CN119424920A 穴位电刺激下肢康复设备及其使用方法 （中国中医科学院西苑医院）

本发明公开了一种穴位电刺激下肢康复设穴位电刺激下肢康复设备包括足背辅助运动装模块包括第一惯性测量单元和第二惯性测量单2运动装置包括用于固定在人体小腿的腿部支撑架和铰接在所述腿部支撑架下端用于固定所述足背辅助运动装置还包括用于驱动所述足部支撑架绕所述腿部支撑架和足部支撑架的铰接处转动以带动足部进行运动的驱动装置，所述驱动装置电连接至控制处理终所述足背辅助运动装置上设有传感模块，所述传感模块包括位于所用于测量小腿运动状态的第一惯性测量单元和位于所述足部支撑架上用于测量足部运动所述腿部支撑架包括用于放置在小腿内侧的内支板和用于放置在小腿外侧的外支板，经穴位电极和阳经穴位电极均电连接至所述控制处和/或，所述腿部支撑架和足部支撑架的铰接轴以内踝下的踝下关节面与保护性支撑极包括用于贴设在足三里穴位处的第三电极和用于贴设在阳陵泉穴处撑架包括从铰接处向后下方延伸用于包绕足跟的U形连接件、从铰接处向前下方延伸用于患者患侧腿穿戴所述穴位电刺激下肢康复设备后在未施加机械力辅助和穴位电刺激辅助3未施加机械力辅助和穴位电刺激辅助的状态下由所步骤S102：将所述Finitial和Ftotal输入预先训练好的神经e和Fmech满足公式Ftotal=Finitial+Fe+获取患者的步幅步频信息，所述步幅步频信息为患者穿戴所备后在未施加机械力辅助和穴位电刺激辅助的状根据所述患者的步幅步频信息，从原始数据集中找出相似度最高8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述神经网络模型为前反馈神经网络模频信息为健康人穿戴所述穴位电刺激下肢康复设备后在未施加机械力辅助和穴位电刺激在未施加机械力辅助和穴位电刺激辅助的状态下由所述力步骤A2：获取历史患者的初始力Finitial和为该历史患者推荐的Finitial为历史患者患侧腿穿戴所述穴位电刺激下肢康复设备后在未施加机械力辅助和穴步骤A3：根据公式Ftotal=Finiti4[0004]实际操作中，许多偏瘫患者仅依靠电刺激和主动意识依然难以完成康复训练过足背辅助运动装置包括用于固定在人体小腿的腿部支撑架和铰接在所述腿部支撑架下端用于固定在人体足部且能带动足部进行运动的[0008]所述足背辅助运动装置还包括用于驱动所述足部支撑架绕所述腿部支撑架和足上部用于测量小腿运动状态的第一惯性测量单元和位于所述足部支撑架上用于测量足部5[0010]所述腿部支撑架包括用于放置在小腿内侧的内支板和用于放置在小腿外侧的外刺激阴经穴位的阴经穴位电极和位于所述外支板上部用于刺激阳经穴位的阳经穴位电极，所述阴经穴位电极和阳经穴位电极均电连接至所述控制处[0012]和/或，所述腿部支撑架和足部支撑架的铰接轴以内踝下的踝下关节面与保护性[0017]进一步的，所述足部支撑架包括从铰接处向后下方延伸用于包绕足跟的U形连接[0022]另一方面，本发明提供利用上述的穴位电刺激下肢康复设备进行康复训练的方[0023]步骤S101：获取患者的初始力Finitial和为患者推荐的总发力Ftotal，其中，所述Finitial为患者患侧腿穿戴所述穴位电刺激下肢康复设备后在未施加机械力辅助和穴位电设备后在未施加机械力辅助和穴位电刺激辅助的状态下由所述力[0025]步骤S103：根据所述Fe和Fmech控制所述穴位电刺激下肢康复设备后在未施加机械力辅助和穴位电刺激辅助的状态6幅步频信息为健康人穿戴所述穴位电刺激下肢康复设备后在未施加机械力辅助和穴位电备后在未施加机械力辅助和穴位电刺激辅助的状态该Finitial为历史患者患侧腿穿戴所述穴位电刺激下肢康复设备后在未施加机械力辅助和7[0050]图6为本发明中患者的患侧肢体运动与最相近的健康人肢体运动模型匹配示意固定在人体小腿7的腿部支撑架1和铰接在腿部支撑架1下端用于固定在人体足部8且能带[0055]足背辅助运动装置还包括用于驱动足部支撑架2绕腿部支撑架1和足部支撑架2的[0056]足背辅助运动装置上设有传感模块，传感模块包括位于腿部支撑架1上部用于测[0057]腿部支撑架1包括用于放置在小腿7内侧的内支板11和用于放置在小腿7外侧的外单元52主要用于测量足背与地面的角度及角速度；控制处理终端4根据传感模块收集到的信息以及操作人员确定的治疗方案对驱动装置3和电刺激电极进行控制，即在控制驱动装置3驱动足部支撑架2绕腿部支撑架1和足部支撑架2的铰接处转动以带动足部8进行运动的8[0060]本发明为经皮穴位电刺激（transcutaneouselectricalacupoint量单元52相对于第一惯性测量单元51的角度变化即为运动中伸屈踝关节两者角度变化值，[0063]如图2所示，腿部支撑架1和足部支撑架2的铰接轴64优选以内踝下的踝下关节面设定为以内踝其下的踝下关节面与保护性支撑的外踝为轴线，从而保证铰接轴64/两侧固[0065]优选的，阴经穴位电极13包括用于贴设在三阴交穴处的第一电极131和用于贴设9[0067]电刺激电极可以采取直接或涂抹耦合剂后与腿部支撑架1压合到皮肤表面实现接致的不适或可能的皮肤损伤。电刺激电极的粘附力应大于等于相应电极连接线重力的[0070]继续如图1所示，足部支撑架2可以包括从铰接处向后下方延伸用于包绕足跟的U[0071]包绕足跟的U形连接件21能够提供足够的支持和稳定性，翼板22和足背固定件23[0073]足背固定件23可以采用本领域技术人员容易想到的各种结构形式，具体说明如233将上限位板231和下限位板232一体连接，整个固定件的设计有助于维持正常的步态模置32能稳定的驱动支杆31上下运动以带动支杆31下端连接的U形连接件21运动，实现被动[0085]驱动装置3上可以设有用于检测足部支撑架2驱动力的力传[0086]足背辅助运动装置可以为两个且共用一个控制处理终端4，此时足背辅助运动装[0088]另一方面，本发明提供利用上述的穴位电刺激下肢康复设备进行康复训练的方[0089]步骤S101：获取患者的初始力Finitial和为患者推荐的总发力Ftotal，其中，所述Finitial为患者患侧腿穿戴所述穴位电刺激下肢康复设备后在未施加机械力辅助和穴位电设备后在未施加机械力辅助和穴位电刺激辅助的状态下由所述力[0097]model=keras.Sequential(([0101]layers.Dense(outpu[0103]pile(optimizer='adam',l[0104]步骤S103：根据所述Fe和Fmech控制所述穴位电刺激下肢康幅步频信息为健康人穿戴所述穴位电刺激下肢康复设备后在未施加机械力辅助和穴位电备后在未施加机械力辅助和穴位电刺激辅助的状该Finitial为历史患者患侧穿戴所述穴位电刺激下肢康复设备后在未施加机械力辅助和穴[0120]患者按照该Fe和Fmech进行康复训练，医生通过监控屏幕和患者的反馈可在支撑相里面又分为前半段的发力较小的起稳定身形作用的支撑相_支撑期和负责发力带[0146]整体来说，本发明通过对踝关节运动规律和运动意图的传感器识别采集发动指伸动作等对于患者正常的步态同样重要。这一部分如果纯依靠机械的