CN119426655A 一种制孔作业方法、装置、制孔机器人和存储介质 （上海飞机制造有限公司）

2通过视觉功能组件获取基准孔的图像信息，并根据基准根据待制孔的位置信息，将法向校正组件移动至待制孔所述通过视觉功能组件获取基准孔的图像信息，并根据通过双目视觉组件获取基准孔的图像信息，并根据基准4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述法向校正组件包括十字激光发射所述根据待制孔的位置信息，将法向校正组件根据待制孔的位置信息，将十字激光发射器移动至待制根据所述直线方程组获取待制孔所在的拟合空间平面所述根据待制孔的位置信息，将法向校正组件根据待制孔的位置信息，将十字激光发射器移动至待制根据所述初始校正姿态和待制孔的位置信息，将激光位移传感器移动至待制孔的上位置信息获取模块，用于通过视觉功能组件3法向校正姿态获取模块，用于根据待制孔的位置信息，括十字激光发射器或激光位移传感器；所述制孔机器人用于执行权利要求1_5中任一项所括十字激光发射器和激光位移传感器；所述制孔机器人用于执行权利要求6所述的制孔作4导致制孔质量难以符合装配需求，而借助半人工参与的方式则需要耗费大量的人力成本，件移动到待制孔上方时，待制孔的三维坐标不但可以使法向校正组件处于待制孔的上方，5取组成十字激光条纹的直线方程组；根据所述直线方程组获取待制孔所在的拟合空间平6[0023]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范7对该图像信息进行边缘提取；然后对边缘提取结果继续提取感兴趣区域(regionofinterest，ROI)；再根据提取到的感兴趣区域获取该图像信息的方向梯度直方图机器人通过单目相机只能获取到二维图像，由此获取到基准孔的位置信息也为二维坐标，单目相机；通过第一单目相机和第二单目相机分别获取同一时刻下的第一图像和第二图8正组件可以包括激光位移传感器；图1B中以法向校正组件包括四个激光位移传感器为例，[0049]如图1C所示，在打孔主轴T的进给方向上存在四个垂直于该平面安装的激光位移传感器与打孔主轴的相对位置，由此即可确定打孔主轴在深度方向上与待制孔的深度距通过所述十字激光发射器获取法向校正姿态。法向校正组件还可以包括十字激光发射器，9A2x+B2y+C2＝0,上述两条直线方程的交点坐标为和该可以得到空间平面Ax+By+Cz+D＝0的法线7=(A,B,C),该发现即为待制孔位置的法向矢[0075]可选的，位置信息获取模块301，具体还用于通过双目视觉组件获取关联特征点各关联特征点的深度信息获取各关联特征点的三维坐标；根据各关联特征点的三维坐标，机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器[0091]用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远[0093]为了提供与用户的交互，可以在异构硬件加速器上实施此处描述的系统和技术，[0094]可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网