CN119427074A 多自由度浮动加工方法及多自由度浮动加工系统 （泉州装备制造研究所）

多自由度浮动加工方法及多自由度浮动加2采集加工过程中多自由度浮动加工工具在工件表面的实时接触力以及所述多自由度指多自由度浮动加工工具在接触工件表面时在所述多自由度浮动加工工具的状态发生变化时，调整所在调整所述实时位置的过程中，若所述实时接触力大确定历史加工信息；所述历史加工信息包括历史加工工件统计所述模型参数在不同取值组合下所述接触力偏差的均分析所述加工效果与所述不同取值组合的相关性，基于基于所述历史加工工件的表面特性，确定所述历史加工工件基于所述第一最优取值组合、所述最相关取值组合、所述所述基于所述接触力偏差，应用所述多自由度浮动加工工具在所述工件3所述主机用于执行如权利要求1_4中任一项所述的多自由度浮动加工方法，并基于所所述控制器用于接收所述位置调整指令以及参数调整指令，并基于所述位置调整指所述力传感器以及所述位置传感器分别与所述所述直线驱动件的驱动端与所述第一法兰相连，所述控制器与所述所述控制器具体用于基于所述位置调整指令控制所述直线驱动件的所述多个直线模组固定安装于所述第二法兰朝向所述第一法兰的模组与所述多根气动肌腱一一对应设置，每个气动肌腱与对应设置的直线模组的滑台铰4采集加工过程中多自由度浮动加工工具在工件表面的实时接触力以及所述多自在所述多自由度浮动加工工具的状态发生变化时，调整所述阻抗模型的模型参一一5所述力传感器以及所述位置传感器分别与所述[0012]根据本发明提供的一种多自由度浮动加工系统，所述多自由度浮动加工工具包所述多根气动肌腱的一端均与所述第一法兰铰接，另一端均与所述第二法兰铰6机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述的多自由度浮程中多自由度浮动加工工具在工件表面的实时接触力以及多自由度浮动加工工具的实时浮动加工工具的实时位置，使多自由度浮动加工工具可以紧贴工件表面并均匀施加接触7[0029]然后可以利用接触力偏差，应用多自由度浮动加工工具8阻尼B可以控制多自由度浮动加工工具运动的平稳性，防止多自由度浮动加工工具在表面9在所述多自由度浮动加工工具的状态发生变化时，调整所述阻抗模型的模型参动速度大于等于第二预设速度，即控制多自由度浮动加工工具快速移动以减少实时接触携带有模型参数的最优取值组合标签的历史加工信息进所述力传感器12以及所述位置传感器13分别与所述主机所述位置传感器13用于采集所述实时位置，并将所述实时位置发送至所述主机所述多根气动肌腱3的一端均与所述第一法兰1铰接，另一端均与所述第二法兰2第一法兰1调整至目标位置后，控制根据位置传感器13反馈的信息控制气动肌腱3停止运所述控制器23具体用于基于所述位置调整指令控制所述直线驱动件4的伸缩，调器具施加在加工件上的实时接触力。力传感器12采集工装器具与第一法兰1之间的实时接具与第一法兰1之间的实时接触力推算出工装器具施加在加工件上的实时接触力，当工装器具施加在加工件上的实时接触力达到预设值时控制直线驱动件4停止驱动。在未达到预[0070]多轴浮动加工工具还包括连接法兰5及滚珠丝杠6，连接法兰5通过球笼式万向传兰1安装于滚珠丝杠6的滑块上。当直线驱动件4驱动第一法兰1升降时，滚珠丝杠6同步运[0082]此外，上述的存储器430中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；