CN119427337A 一种机器人控制方法、装置、机器人系统和存储介质 （武汉联影智融医疗科技有限公司）

术开发区高科园路99号联影医疗武汉动信息和预先确定的所述机器人在下一控制周所述机器人的操作空间约束和所述机器人的关述机器人在下一控制周期的关节力矩对所述机2根据所述机器人在当前控制周期的关节力矩、机器人运述操作空间约束和所述关节空间约束根据所述机根据所述机器人在下一控制周期的关节加速度，确定根据所述机器人在下一控制周期的关节力矩对所述机器根据所述机器人的操作空间约束、所述机器人的关节空所述根据所述机器人在当前控制周期的关节力矩、机器机器人在下一控制周期的加速度约束条件，确定所述机器人在下一控制周期的关节加速根据所述机器人在当前控制周期的关节力矩、关节位根据所述机器人在当前控制周期的关节加速度、末端根据所述机器人在当前控制周期的关节加速度以及所述映射根据所述机器人在当前控制周期的末端加速度和预先确定的所述机器人在下一控制根据所述机器人在下一控制周期的末端加速度，确定根据所述机器人在当前控制周期的关节位置、关节速度和所37.根据权利要求2或权利要求4所述的机器人根据所述机器人在当前控制周期的末端加速度和所述预先确定的所述机器人在下一根据所述机器人在下一控制周期的末端加速度，利用所根据所述机器人在下一控制周期的初始关节加速度和所述预先确定的所述机器人在8.根据权利要求2至权利要求6中任一项所述的机器人的约束空间的几何形状根据手术区域以及所述手术区第一确定模块，用于根据所述机器人在当前控制周期的关节空间约束确定，所述操作空间约束和所述关节空间约束根据所述机器人的约束空间确第二确定模块，用于根据所述机器人在下一控被处理器执行时实现权利要求1至权利要求8中任一项所述的机4[0003]现有的机器人控制控制方法，未同时考虑到操作空间约束和关节空间约束的限机器人在下一控制周期的加速度约束条件，确定所述机器人在下一控制周期的关节加速5[0020]根据所述机器人在当前控制周期的末端加速度和预先确定的所述机器人在下一[0025]根据所述机器人在当前控制周期的末端加速度和所述预先确定的所述机器人在[0026]根据所述机器人在下一控制周期的末端加速度，利用所述机器[0027]根据所述机器人在下一控制周期的初始关节加速度和所述预先确定的所述机器6等类似的词并不表示数量上的限制，它们可以是单数或者复数。在本申请中所涉及的术语7[0046]在本申请中提供的方法实施例可以在终端、计算机或者类似的运算装置中执比如在终端上运行，图1是执行本申请实施例的一种机器人控制方法的终端的硬件结构框[0048]传输设备106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络包括终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输设备106包括一个网络适配器(Network[0049]在本申请中提供了一种机器人控制方法，图2是本申请实施例的一种机器人控制的机器人在下一控制周期的加速度约束条件，确定机器人在下一控制周期的关节加速度；8器人在当前控制周期的关节加速度；获取机器人的关节加速度与末端加速度的映射关系；根据机器人在当前控制周期的关节加速度以及获取的机器人的关节加速度与末端加速度[0061]根据机器人在当前控制周期的末端加速度和预先确定的机器人在下一控制周期9制器执行实施例中所述的机器人控制方法以控制该机器人的末端在约束空间内准确的运[0072]以全髋关节置换手术应用为例，该手术的目的是用关节假体替[0073]约束空间1，根据手术区域和目标组织确定的安全操作空间，可以是锥形约束区生拖动工具到不同位置时，机械臂2会根据约束条件施加对应的反馈力提示和纠正医生的分别为关节速度的最小值和最大值，jimin、jimax分别为关节加速度的最小值和最大值。k+1[0093]将式(2)至式(5)代入式(1)得到笛卡尔空间的加速度约束条件和关节空间约束的束条件。式(6)确定的末端的加速度约束条件和关节的加速度约束条件即为前述实施例中节的加速度约束条件为：末端加速度的最小值为三者中的最的最小值为为三者中的最大值，关节加速度的最大值为为三者中的最小值。种可选的方式是使用卡尔曼滤波对关节角度进行处理矩指令(一种可选的方式是直接使用传感器实际检测力)通过动力学模型计算当前控制周[0104]对输入的末端加速度进行约束得到期望末端加速度值，期望末端加速度值为四者中的最大值，[0108]这里的期望末端加速度即为前述实施例中所述的机器人在下一控制周期的末端[0109]根据机械臂在当前控制周期的末端加速度和式(6)中的末端的加速度约束条件，一控制周期的初始关节加速度和式(6)中的关节的加速度约束条件，确定机械臂在下一控实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管在以下实施例中所描述的装置较佳地以软件于同一处理器中；或者上述各个模块还可以按照任意组合的形式分别位于不同的处理器