CN119427338A 机器人的控制方法、非易失性可读存储介质及机器人 （深圳银星智能集团股份有限公司）

道新澜社区观光路1301-72号银星智面区域与预设类型区域的高度差大于机器人的2根据所述点云数据确定所述机器人的前方是否存在预设类型区域，所若存在，则当所述界面区域与所述预设类型区域的高度差大于检测所述界面区域与所述预设类型区域之间判断所述候选线段是否在预设的斜坡高度阈值范围内且所述候选线段是否在满足悬6.根据权利要求1至5任一项所述的控制方法，其根据至少一个所述候选线段确定所述机器人的前方是否存在预设3在多个所述线段中过滤呈镜像对称关系的两个镜像线段，其中在至少一个所述候选线段中遍历出目标线段，所述目标线段为与确定所述目标线段的第一端点相对预设基准水平面的所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被4区域，使得该台阶区域未能够得到有效地清洁或者机器人未能够在该台阶区域上探索构[0017]判断所述候选线段是否在预设的斜坡高度阈值范围内且所述候选线段是否在满56[0050]图2为本发明实施例提供的行走界面对应的界面区域与预设类型区域的相对位置[0051]图3为本发明实施例提供的机器人沿着界面区域的边沿进行行走，以确定机器人[0052]图4为本发明实施例提供的机器人通过线激光模组向界面区域发射按照预设发射[0053]图5为本发明实施例提供的机器人通过线激光模组向界面区域发射按照预设发射顺序排列的一系列激光的第一情形的状态示[0055]图7为本发明实施例提供的机器人通过线激光模组向界面区域发射按照预设发射顺序排列的一系列激光的第二情形的状态示[0057]图9为本发明实施例提供的机器人通过线激光模组向界面区域发射按照预设发射[0058]图10为本发明实施例提供的机器人通过线激光模组向界面区域发射按照预设发[0059]图11为本发明实施例提供的机器人通过线激光模组向界面区域发射按照预设发7[0072]S13：若存在，则当界面区域与预设类型区域的高度差大于机器人的可越障高度8[0077]计算目标端点到行走界面的高度差包括：确定目标端点在激光坐标系的第二y轴[0081]控制机器人沿着界面区域的边沿进行行走包括：获取摄9机器人30通过线激光模组向行走界面的界面区域21发射按照预设发射顺序排列的一系列后续再对点云簇41和点云簇42进行直线拟合，判断点云簇中的线段的形状是否为弯曲形[0099]请参阅图5，机器人30通过线激光模组向光滑的界面区域21发射按照预设发射顺选择与激光坐标系的原点的距离最近的线段为[0116]请参阅图9，机器人30通过线激光模组向光滑的界面区域发射按照预设发射顺序前走或者受困于该当前位置。机器人还可检测界面区域与预设类型区域之间是否存在斜本实施例控制机器人继续检测界面区域与预设类型区域之间是否存在斜坡，若存在斜坡，域的边沿进行行走以确定机器人是否可前往预设类型[0125]确定预设类型区域的面积包括：根据点云数据筛选出满通过进一步结合预设类型区域的面积及预设面积阈值进行综合控制机器人是否通过斜坡候选线段101为满足悬崖条件的目标线段。虽然候选线段102在预设的斜坡高度阈值范围段104满足斜坡条件。机器人30可通过候选线段104对应的斜坡前往与候选线段101对应的[0138]作为本发明实施方式的另一方面，本发明实施方式提供一种机器人的控制装[0141]数据获取模块121用于当机器人在行走界面行走时，获取机器人在当前位置采集的点云数据。悬崖判断模块122用于根据点云数据确定机器人的前方是否存在预设类型区[0143]在一些实施例中，请继续参阅图12，机器人的控制装置120还包括斜坡判断模块块124还具体用于：判断候选线段是否在预设的斜坡高度阈值范围内且候选线段是否在满[0151]在一些实施例中，请继续参阅图12，机器人的控制装置120还包括悬崖确定模块[0155]存储器132作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程供的机器人的控制方法以及上述装置实施例的各个模块或单可选包括相对于处理器131远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理[0157]所述程序指令/模块存储在所述存储器132中，当被所述一个或者多个处理器131处理器131，可使得上述一个或多个处理器可执行上述任意方法实施例中的机器人的控制实际的需要选择其中的部分或者全部模块来