CN119427378A 手眼标定方法、装置、系统、存储介质及产品 （成都云绎智创科技有限公司）

街道精工东一路666号联东U谷天府国一转换关系，在不同的坐标系之间进行坐标转2获取第一图像数据和第二图像数据，所述第一图像数据为手基于第二图像数据以及第一转换关系，获取所述标定物在执行基于所述第一图像数据以及所述目标坐标值，计算第二转换关系，所控制执行器移动至相对于所述动作检验相机的第控制所述执行器在所述第一最优对焦位置所在平面移动至至少9个不同位置的指定采样点，并控制所述动作检验相机分别采集所述执行器位于各所述指定采样点的目标图像；将所述机械手的2个水平面移动轴的延伸方向分别作为所述九点标定法中9点阵列的将所述第一最优对焦位置作为所述九点标定法中9点阵列的中心点，基于预设间距在所述第一最优对焦位置所在平面确定出9个所述指基于所述第一图像数据以及所述目标坐标值，采用九点标定法计算控制所述标定物移动，直至所述标定物移动至相对于所述手识别所述第一图像信息中的至少九个预设特征点，计算各所控制所述标定物移动，直至所述标定物移动至相对于所述动作检识别所述第二图像信息中的至少九个预设特征点，计算3控制所述标定物移动至标定位，以使所述手眼相机与所述执图像获取模块，用于获取第一图像数据和第坐标转换模块，用于基于第二图像数据以及第一转换关系，获转换关系标定模块，用于基于所述第一图像数据以及所述目标坐标值机械手，所述机械手的末端固定设置有执行器，所述执行器适于对工动作检验相机，所述动作检验相机设置于所述工作台的控制模块，所述控制模块包括存储器、处理器及存储在所述存储算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的手4在解决如何更加准确快速地对机械手的视觉系关系为手眼相机坐标系与执行器坐标系之间的坐标转换控制执行器移动至相对于所述动作检验相机的第控制所述执行器在所述第一最优对焦位置所在平面移动至至少9个不同位置的指将所述机械手的2个水平面移动轴的延伸方向分别作为所述九点标定法中9点阵5将所述第一最优对焦位置作为所述九点标定法中9点阵列的中心点，基于预设间距在所述第一最优对焦位置所在平面确定出9眼相机针对标定物拍摄得到，所述第二图像数据由动作检验相机针对所述标定物拍摄得与所述执行器均位于所述标定物的同一侧，且所述动作检验相机位于所述标定物的另一动作检验相机，所述动作检验相机设置于所述工作台的背离所述机械手的一侧，6数据为手眼相机针对标定物拍摄得到，第二图像数据由动作检验相机针对标定物拍摄得7等用于控制机械手上的手眼相机以及执行器在Z轴方向上的移动。上用于与工件直接接触的设备，通过与机械手配合，能够对工作台上的工件执行预设动作8验相机在相关技术中用于对整个工作的流程[0039]底部标定模组的壳体133内限定出容纳腔134，动作检验相机130固定设置于容纳9动至标定位置而进入到动作检验相机130的视野范围内，或者在系统正常工作时，标定物132移动至避让位置而脱离动作检验相机130的视野范围，以避免影响动作检验相机130执于升降平台136的朝向工作台的一侧侧壁，标定物132固定设置于移动座138，以使标定物使水平电机131b驱动移动座138往复滑移。可以理解的，水平电机131b的输出轴与移动座[0044]在本实施例中，第一图像数据指的是手眼相机针对标定物拍第二图像数据指的是动作检验相机针对标定物拍将对比度最高的图像信息对应的高度确定为标定物的第二标定的内部参数以及外部参数，即可计算得到前述的预设特征点在手眼相机坐标系中的坐[0055]其中，第一转换关系为动作检验相机坐标系与执行器坐标系之间的坐标转换关[0058]步骤S122，控制执行器在第一最优对焦位置所在平面移动至至少9个不同位置的供的手眼标定装置200的有益效果与上述实施例提供的手眼标定方法的有益效果相同，且所述手眼标定装置200中的其他技术特征与上述实施例方法公开的特征相同，在此不做赘本电脑、数字广播接收器、PDA（PersonalDigitalAssistant：个人数字助理）、PAD用范围带来任何限制。[0076]如图7所示，控制模块140可以包括处理装置310（例如中央处理器、图形处理器加速度计、陀螺仪等的输入装置370；包括例如液晶显示器（LCD：LiquidCrystal信装置390。通信装置390可以允许控制模块与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。[0081]本申请提供一种计算机可读存储介质，具有存储在其上的计算机可读程序指令（即计算机程序计算机可读程序指令用于执上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF（Radio[0083]上述计算机可读存储介质可以是手眼标定系统中所包含[0089]本申请提供的计算机程序产品能够解决如何更加准