CN119428666A 自适应巡航控制系统acc的控制方法和设备 （罗伯特·博世有限公司）

朱一本申请涉及一种自适应巡航控制系统ACC的潜在ACC目标。本申请还涉及一种自适应巡航控制系统ACC的控制设备以及计算机可读存储介2在感知模块所跟踪的多个目标中搜索满足如下条件的位于所述第一目标后方的第二所述第二目标与所述第一目标之间的纵向距离所述第二目标与所述第一目标之间的纵向速度差delt8.如权利要求5至7中任一项所述的方法，环境分析模块，用于从所述感知模块接收所述潜3在所述感知模块所跟踪的多个目标中搜索满足如下条件的位于所述第一目标后方的所述第二目标与所述第一目标之间的纵向距离所述第二目标与所述第一目标之间的纵向速度差delt从所述感知模块接收所述第二目标与所述第一目标4[0002]作为高级驾驶辅助系统ADAS的主要基础部件，自适应巡航控制系统ACC的主要目据主要目标的运动状态来实时且舒适地控制本车的标分裂中有效的在后目标；以及累计所述第一目标和所述第二目标同时存在的时间周期，裂中的第一目标包括：确定所述潜在ACC目标的当前车道或目标车道与本车所行驶车道相方的第二目标：所述第二目标与所述第一目标之间的纵向距离deltaX满足第一阈值范围；中有效的在后目标包括：确定所述第二目标与所述第一目标的可合并概率大于第四阈值，本车的速度大于第五阈值并且所述第一目标在矩形范围内5知模块接收相似目标输出，以便确定所述第二目标与所述第一目标具有相同的关联雷达[0023]本申请的实施例的自适应巡航控制系统ACC的控制方案通过一系列方法或算法逻6解决现有ADAS产品(例如带有1R1V传感器系统)因目标分裂而导致的ACC功能误检的问题。射等场景下可能导致逻辑错误地删除目标的副作用。通过整车2000公里的路测(重点是卡[0025]图1示出了根据本申请的一个实施例的自适应巡航控制系统ACC的控制方法的流[0026]图2示出了根据本申请的一个实施例的自适应巡航控制系统ACC的控制设备的结[0028]图4示出了根据本申请的一个实施例、感知模块基于相关雷达点来计算相似目标[0030]图6示出了根据本申请的一个实施例、环境分析模块进行分裂虚影过滤的方法示[0034]图1示出了根据本申请的一个实施例的一种自适应巡航控制系统ACC的控制方法7[0040]ACC作为ADAS的主要部件，其主要目的是能够选择自驾车道前方的移动车辆作为够正确及时地识别出本车前方车辆的变道行为，并确保ACC能够舒适地控制与前车的安全达一个摄像头)在同一个时间周期内针对同一个目标数据进行融合后，出现两个或多个目车道或目标车道与本车所行驶车道相同，则进一步确定该潜在ACC目标与摄像头目标是否有关联。可通过记录在跟踪阶段关联该潜在ACC目标的传感器的历史状态，来确定该潜在ACC目标是否与摄像头目标关联。若该潜在ACC目标与摄像头目标有关联(即已通过摄像头分裂虚影应仅基于雷达定位点进行目标聚类而成。而若该潜在ACC目标从未与摄像头目标8位于所述第一目标的后方。换言之，基于该在前目标搜索目标分裂中处于后方的目标(例deltaY小于第二阈值；以及所述第二目标与所述第一目标之间的纵向速度差deltaVx小于质(例如U盘)与计算机相连时，运行该计算机程序即可执行本申请的一个或多个实施例的[0055]参考图2，图2示出了根据本申请的一个实施例的自适应巡航控制系统ACC的控制9达一个摄像头)在同一个时间周期内针对同一个目标数据进行融合后，出现两个或多个目[0058]在一个实施例中，感知模块210配置成基于同样的关联雷达点来提取“相似目标”[0061]图5示出了根据本申请的一个实施例、感知模块210计算分裂概率的方法示意是否满足目标分裂的条件。由于分裂虚影与真实目标车辆在空间上具有一定的典型特征，个目标(例如32个目标，该32个目标包含了感知模块210对整个周边整体环境的目标感知)中找出潜在ACC目标(符合ACC功能目标的选定逻辑)，并判断该潜在ACC目标是否为目标分判断感知模块210所跟踪的目标中是否有满足一定运动属性的目标(即在后目标)，具体来说就是第二目标与所述第一目标之间的纵向距离deltaX满足1m<deltaX<20m；横向距离从感知模块210接收第一标志(表示目标是否与其他目标关联到同一个雷达定位点)，并判210接收第二标志(表示该目标与其他目标之间具有最高相似度的概率值)，确定可合并概[0065]上述一个或多个实施例的控制设备2000可集成在带有各种类型的传感器的自动一个或多个实施例中，上述控制设备2000适合集成在具有高级驾驶辅助系统ADAS的车辆。[0066]综上，本申请的实施例的自适应巡航控制系统ACC的控制方案通过一系列方法或算法逻辑(例如感知模块210以及环境分析模块220的多模块协同的算法逻辑)来滤除目标虚影，从而有效解决现有ADAS产品(例如带有1[0067]以上例子主要说明了本申请的实施例的自适应巡航控制系统ACC的控制方案。尽