CN119428734A 车辆驾驶意图表示方法、装置及车辆 （华为技术有限公司）

本申请实施例提供一种车辆驾驶意图表示信息表征所述车辆执行所述驾驶决策时的行驶2根据所述环境信息和车辆状态得到车辆驾驶行为的意图根据所述驾驶目的信息和所述车辆控制信息展示安全标记4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在根据所述驾驶目的信息和所述车辆控制信息展示驾驶行为变化起始点和所述驾驶行根据所述驾驶目的信息和所述车辆控制信息展示刹停根据所述驾驶目的信息和所述车辆控制信息展示跟车状3所述车辆开始执行所述行为时，显示第二文本内容，所所述车辆开始执行所述第一行为时，显示第二文本内容所述车辆开始执行所述第二行为时，显示第三文本内容根据所述驾驶决策、所述车辆状态、所述车辆控制信息中在导航路径上显示驾驶行为变化起始点和驾驶行为在所述导航路径上所述驾驶行为变化起始点和所述驾驶行为变化终止点之间显示连在所述导航路径上所述驾驶行为变化终止点之后的部分处理模块，用于根据所述环境信息和车辆状态得展示模块，用于根据所述驾驶目的信息和所述车辆控制信息展示安全标记和速度标4根据所述驾驶目的信息和所述车辆控制信息展示驾驶行为变化起始点和所述驾驶行根据所述驾驶目的信息和所述车辆控制信息展示刹停根据所述驾驶目的信息和所述车辆控制信息展示跟车状所述车辆开始执行所述行为时，显示第二文本内容，所所述车辆开始执行所述第一行为时，显示第二文本内容所述车辆开始执行所述第二行为时，显示第三文本内容5根据所述驾驶决策、所述车辆状态、所述车辆控制信息中在导航路径上显示驾驶行为变化起始点和驾驶行为在所述导航路径上所述驾驶行为变化起始点和所述驾驶行为变化终止点之间显示连在所述导航路径上所述驾驶行为变化终止点之后的部分在计算机或处理器运行时，使得所述计算机或所述处理器实现上述权利要求1至15中任一在计算机或处理器上运行时，使得所述计算机或所述处理器实现上述权利要求1至15中任6[0009]本申请实施例，基于车辆的环境信息和车辆状态得到车辆驾驶标记的终止点与安全标记的起始点之间间隔一段距离，速度标记和安全标记之间没有重叠。(3)速度标记的终止点位于安全标记的起始点之后，速度标记和安全标记之间有重叠7[0012]针对(1)速度标记的终止点为安全标记的起始点，可以是应用于车辆减速跟车的[0014]针对(2)速度标记的终止点与安全标记的起始点之间间隔一段距离，速度标记和[0015]针对(3)速度标记的终止点位于安全标记的起始点之后，速度标记和安全标记之[0019]在另一种可能的实现方式中，安全标记包括障碍物与车辆的相对位置关系标该相对位置关系标记为位于车辆的导航路径和89[0048]基于文字展示，以便用户更加直观了解车辆即将执行的行为或正在执行的行为[0051]基于文字展示，以便用户更加直观了解车辆即将执行的行为或正在执行的行为[0055]该示例对应减速跟车场景，使得用户可以知晓车辆将在哪里开[0059]在一种可能的实现方式中，所述速度标记的终止点与所述安全标记的起始点相系标记，所述相对位置关系标记为位于所述车辆的导航路径和障碍物之间的短线或圆弧指示车辆的速度变化信息、方向变化信息对应的时间中最早发生变化的时间对应的方位。化起始点和驾驶行为变化终止点，所述驾驶行为变化起始点指示所述车辆的速度变化信[0099]图6b是本申请实施例提供的一种驾驶行为变化起始点的渲染处理方法流程示意[0103]图7d是本申请实施例提供的一种跟车场景下跟车状态变化标记的渲染处理方法[0110]图10b是本申请实施例提供的一种环境信息D(C)、驾驶目的信息D(B)和车辆控制[0135]通信系统111可以包括无线通信系统，无线通信系统可以直接地或者经由通信网线通信系统可包括一个或多个专用短程通信(dedicatedshortrangecommunications，[0140]感知系统120可包括感测关于车辆100周边的环境的信息的若干[0143]激光雷达123可利用激光来感测车辆100所位于的环境中的物体。在一些实施例[0146]摄像装置126可用于捕捉车辆100的周边环境的图像信息。摄像装置126可以包括[0147]决策控制系统130包括基于感知系统120所获取的信息进行分析决策的计算系统[0148]计算系统131可以操作来处理和分析由感知系统120所获取的各种信息以便识别[0152]制动系统135用于控制车辆100减速。制动系统135可使用摩擦力来减慢车轮14[0156]车辆100的部分或所有功能受计算平台150控制。计算平台150可包括至少一个处理器151，处理器151可以执行存储在例如存储器152这样的非暂态计算机可读介质中的指还可以包括诸如图像处理器(GraphicProcessUnit:GPU)，现场可编程门阵列(FieldProgrammableGateArray:FPGA)、片上系统(SysemonChip:SOC)、专用集成芯片(ApplicationSpecificIntegratedCircuit:ASIC)或它们的组合。尽管图1功能性地图自主和/或手动模式中操作期间被车辆100和计算平台150使用。计算平台150可操作来对车辆100及其子系统的许多方器152可以部分或完全地与车辆100分开存在。上述组件可以按有线和/或无线方式来通信还可以将所识别的所有物体全部一起考虑来预测单个识别的物体的行为。车辆100能够基[0166]除了提供调整自动驾驶汽车的速度的指令之外，计算设备还可以提供修改车辆侧前方的人或车的行为)；[0186](3)抢行/让行他车/行人/障碍物(抢行和让行可以理解为，强调的是与自车有行是存在路径交叉的)；加速还是减速，速度变化的幅度(即缓慢/猛烈地加速/减速)等)和方向变化(向左还是向[0198]车辆控制信息还可以包括时机信息A。时机信息包括运动行为将在何时/何地发403可以是在障碍物(即为图中车辆(代表前车))与自车导航路径404相邻的方向上显示一线(或弧线)的角度越小表示速度幅度变化越大，如图5c所示的在自车导航路径505上叠加速度时间戳集可以是从当前时刻T0往后一个预设时间区间内的一系列加速度值变化的时[0225]若该过程是加速过程，CDC基于MOP路径渲染示意加速和加速区间的图形(例如图[0229]如果是减速过程，CDC基于MOP路径渲染示意减速和减速区间的图形(例如图5a所[0231]针对(1)速度标记的终止点为安全标记的起始点，可以是应用于车辆减速跟车的[0233]针对(2)速度标记的终止点与安全标记的起始点之间间隔一段距离，速度标记和511为前车与自车的最近端。该场景中速度标记的终止点W3与安全标记的起始点W4相隔一[0234]针对(3)速度标记的终止点位于安全标记的起始点之后，速度标记和安全标记之间的时距；预设的最小安全时距dmin为若小于该时距则会发生碰撞的时距；跟车时距设定车则可以加速拉近两车距离进入跟车状态，因此在自车坐标与前车坐标间的MOP路径Pdist可以是垂直于行驶方向的视觉元素，或者是颜色按照从左到右不断加深/变浅循环变化的不断从两个方向(朝着自车前进方向和面向自车方向)同时缩短上述导航路径上颜色加深的显示进一步还可以包括直线的颜色以不同的透明度/深浅循环变化(等同于呼吸灯的效是颜色按照从左到右不断加深/变浅循环变化的视觉元素，还可以是按照由大变小或从有的至少一项可以得到相应文字展示的语义内容以及相应文字的显示时机。进而展示该文[0282]如图10a所示，是本申请实施例提供的一种获取文字展示的语义内容的方法流程[0303]其中，车辆可以通过仪表屏(instrumentcluster，IC)、中控屏(instrument可以提前知道车辆将在什么时间区间内进行某个驾驶行为，将会如何进行这个驾驶行为，意图表示装置包括用以实现以上任一种方法中车辆或CDC所执行的各步骤的模块(或手[0319]处理模块1302，用于根据所述环境信息和车辆状态得到车辆驾驶行为的意图信[0321]在一种可能的实现方式中，所述速度标记的终止点与所述安全标记的起始点相标记，所述相对位置关系标记为位于所述车辆的导航路径和障碍物之间的短线或圆弧线，[0324]在一种可能的实现方式中，所述安全标记包括将导航路径上的路口区域高亮显[0327]根据所述驾驶目的信息和所述车辆控制信息展示驾驶行为变化起始点和所述驾[0333]显示目标组件，所述目标组件为文字和/或图标，所述目标组件表征所述环境信[0345]在所述导航路径上所述驾驶行为变化起始点和所述驾驶行为变化终止点之间显方法或实现该装置各模块的功能，其中处理器例如为通用处理器，比如中央处理单元示意图。如图14所示的车辆驾驶意图表示装置1400(该装置1400具体可以是一种计算机设理器1402和通信接口1403用于执行本申请实施例的车辆驾驶意是具有指令读取与运行能力的电路，例如中央处理单元CPU、微处理器、图形处理器(graphicsprocessingunit，GPU)(可以理解为一种微处理器)、或数字信号处理器ASIC，例如神经网络处理单元(neuralnetworkprocessingunit，NPU)、张量处理单元[0354]可见，以上装置中的各模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个处理器计算机或处理器上运行时，使得计算机或处理器执行上述任一个方法中的一个或多个步 二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。本领域技术人员可以理解计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用