CN119428853A 车辆控制方法、装置、转向执行装置和可读存储介质 （上海同驭汽车科技有限公司）

动介入调节角度与车机调节角度之间的目标角比例对手动介入调节角度与车机调节角度进行制装置的调节角度和驾驶员输入的调节角度融2在所述车辆为车机驾驶模式下，接收所述转向模拟装置发送对所述手动介入转向调节指令进行解析，获得手动介入调节角度，并计算所述手动介入调节角度与所述车机调节角根据所述目标角度差值对应的目标角度融合比例对所述手动介入调节角度与所述车根据所述目标调节角度对所述车轮齿条结构进行控制，以对所述根据所述目标角度差值判断是否对所述手动介入调节角度以及所述车机调节角度进若所述目标角度差值大于预设车机驾驶判定值，且所述目若所述目标角度差值小于等于所述预设车机驾驶判定值，或所若所述目标角度差值小于等于所述预设车机驾驶判定值，则若所述目标角度差值大于等于所述预设手动介入驾驶判定值，3根据所述融合比例调节因子对所述目标角度融合比根据调整后的目标角度融合比例对所述手动介入调节角度与所述车机调节角度进行根据所述当前转向比以及所述目标调节角度，确定所述转向模拟装置的反馈转向角将所述反馈转向角度发送至所述转向模拟装置，以使所述转向模拟指令接收模块，用于在所述车辆为车机驾驶模式下，接收所调节指令为所述车机驾驶控制装置对所述车轮齿条结构进行角度调节角度获取模块，用于对所述手动介入转向调节指令度与所述车机调节角度之间的目标角度差值；根据所述目标角度差值对应的目标角度融方向控制模块，用于根据所述目标调节角度对所述车轮齿,且所述目标角度差值小于预设手动介入驾驶判定值，则判定对所述手动介入调节角度以述处理器执行的计算机程序，所述处理器可执行的计算机程序以实现权利要求1_6任一所被处理器执行时实现如权利要求1_6中任一项所述的4车机驾驶控制装置对所述车轮齿条结构进行计算所述手动介入调节角度与所述车机调节角根据所述目标角度差值对应的目标角度融合比例对所述手动介入调节角度与所根据所述目标角度差值判断是否对所述手动介入调节角度以及所述车机调节角5动介入驾驶判定值，则判定对所述手动介入调节角度以及所述车机调节角度进行融合操根据所述融合比例调节因子对所述目标角度融合比根据调整后的目标角度融合比例对所述手动介入调节角度与所述车机调节角度转向调节指令为所述车机驾驶控制装置对所述车轮齿条结构进行角度节角度与所述车机调节角度之间的目标角度差值；根据所述目标角度差值对应的目标角6角度获取模块还用于根据所述目标角度差值判断是否对所述手动介入调节角度以及所述算机程序被处理器执行时实现如前述实施方式中任一项行装置中存储有不同角度差值对应的角度融合比例，角度融合比例与角度差值成正比例，图3示出了本发明实施例提供的角度差值与角度融合比例之间的对应关系的一种7[0021]请参阅图1，图1示出了本发明实施例提供的车辆控制方法的一种应用环境示意[0022]转向执行装置100分别与转向模拟装置200以及车机驾驶控制装置300通信连接。置100可以分别和转向模拟装置200以及车机驾驶控制装置300通信连接，以实现转向执行装置100与转向模拟装置200以及车机驾驶控制装置300之间的数[0023]作为一种方式，该转向执行装置100与转向模拟装置200以及车机驾驶控制装置8[0031]在一些实施方式中，车辆还包括扭矩转角传感器（TorqueandAngleSensor，[0032]TAS可以用于实时检测方向控制装置齿条结构500的参数，转向模拟装置200可以[0033]LPS可以用于实时检测车轮齿条结构400的参数，并将车轮齿条结构400的参数发送至转向执行装置100，以便转向执行装置100根据车轮齿条结构400的参数对车轮齿条结[0042]步骤150：根据目标角度差值对应的目标角度融合比例对手动介入调节角度与车9角度融合比例与所述角度差值成正比例，图3中横坐标为角度差值，纵坐标为角度融合比表示车机调节角度。向右30度，车机调节角度为向右10度，目标角度差值为20度，则对应的目标融合比例为[0051]为了防止在驾驶员的驾驶意图与车机驾驶控制装置的驾驶策略相近的情况下或在紧急情况下仍进行角度融合，在手动介入调节角度和车机调节角度进行融合操作之前，步骤130：根据目标角度差值判断是否对手动介入调节角度以及车机调节角度进节角度以及车机调节角度进行融合，转向执行装置可以在驾驶员适当介入时做出相应反[0070]步骤154：根据调整后的目标角度融合比例对手动介入调节角度与车机调节角度[0073]步骤220：根据当前转向比以及目标调节角度，确定转向模拟装置的反馈转向角机调节角度之间的目标角度差值；根据目标角度差值对应的目标角度融合比例对手动介[0079]可选地，调节角度获取模块620具体还用于若目标角度差值小于等于预设车机驾[0080]可选地，调节角度获取模块620具体还用于若目标角度差值小于等于预设车机驾[0081]可选地，调节角度获取模块620具体还用于统计接收到转向模拟装置发送的手动转向模拟装置根据反馈转向角度控制方向控制装置齿存储器（ProgrammableRead_OnlyMemory，PROM可擦除只读存储器（ErasableProgrammableRead_OnlyMemory，EPROM电可擦除只读存储器（ElectricErasable[0089]通信模块130用于通过网络建立转向执行装置100与车机驾驶控制装置以及转向[0092]计算机可读存储介质可以是诸如闪存、EEPROM（电可擦除可编程只读存储器）、显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、软件