CN119429626A 工作站、仓储系统、在工作站拣选货物的方法和存储介质 （深圳市海柔创新科技有限公司）

道南昌社区海柔创新科技产业园B栋包括位于第二进站通道和第二出站通道之间的以使到达投递位的订单箱与到达取货位的库存2所述库存箱区域包括依次设置的第一进站通道、取货位和第一出站通所述第一进站通道用于供驶入所述库存箱区域的第一搬运机器人行走至所述取货位，所述候补通道用于在所述第一进站通道不存在空闲排队位时，供驶入所所述第一出站通道用于供从所述取货位驶出的所述第一搬运机器人驶出所述库存箱所述订单箱区域包括依次设置的第二进站通道、投递位和第二出站通道所述第二进站通道和所述第二出站通道之间的所述第二进站通道用于供驶入所述订单箱区域的第二搬运机器人行走至所述投递位，所述多个暂存位用于暂存搬运有第一类订单箱的所述第二搬运所述第二出站通道用于供从所述投递位驶出的所述第二搬运机器人驶出所述订单箱所述拣选位分别与所述取货位和所述投递位相邻，用于容纳拣选人道中的所述第一搬运机器人移入以调整所述进站通道的进站方向和所述第二出站通道的出站所述第二进站通道的进站方向和所述第二出站通道的出站所述第一方向与所述第二方向垂直，在所述第一方向上，所述库存箱3所述订单箱区域还包括位于所述投递位上游的候补投递位，所述候补投递位沿所述第二进站通道和所述第二出站通道之间的圆弧形路径6.根据权利要求3或4所述的工作站，其特征在于，所述订单箱区域还包括位于所述投递位上游的候补投递位，所述候补投递位沿所述第二进站通道和所述第二出站通道之间的圆弧形路径8.根据权利要求3或4所述的工作站，其特征在于所述第二进站通道包括多个第二排队位，所述第二出站通道包括多个所述标识件用于被所述第二搬运机器人识别以实现对所述第二搬运机所述库存箱输送线具有取货位，第一搬运机器人用于将库存箱依次搬运所述库存箱输送线还用于将从所述取货位输出的所述库存箱输送至所述库存箱输送所述订单箱区域包括依次设置的订单箱进站通道、投递位和订单箱位于所述订单箱进站通道和所述订单箱出站所述订单箱进站通道用于供第二搬运机器人驶入所述订单箱区域并行走至所述投递4所述多个暂存位用于暂存搬运有第一类订单箱的所述第二搬运所述订单箱出站通道用于供从所述投递位驶出的所述第二搬运机器人驶出所述订单箱区域或供从所述投递位驶出的所述第二搬运机器所述拣选位分别与所述取货位在地面的投影以及所述投递位相或者设置拣选装置，以使拣选人员或者拣选装置从位于所述取货位的库存箱中取出货物，所述第一搬运机器人用于将所述库存箱依次搬运至所述第一输送线的入所述第二输送线用于将从所述取货位输出的所述库存箱输送至所述第二输送线的出所述订单箱进站通道、所述多个暂存位和所述订单箱出站通道均沿5所述第一搬运机器人用于将待拣选的库存箱从所述货架搬运至所述工作站以及将拣所述第二搬运机器人用于将空置的所述订单箱从所述货架搬运至所述工作站以及将搬运有存放货物的库存箱；所述候补通道用于在所述第一进站通道不存在空闲排队位时，暂存位的所述第二搬运机器人的行走方向与所述第二进站通道或者所述第二出站通道中搬运机器人驶出所述订单箱区域或供从所述投递位驶出的所述第二搬运机器人驶入所述控制所述第一搬运机器人将所述订单任务对应的所述库存箱控制所述第二搬运机器人将空置的所述订单箱在确定所述库存箱内的待拣选货物被投递至所述订单箱后，若所述订单任务未完成拣选，则控制所述第二搬运机器人进入预测所述库存箱到达所述工作站的顺序，根据所述库存箱到达所述6获取所述第一进站通道中的所述第一搬运机器人的位置，根据所所述根据第一顺序控制所述第二搬运机器人确定暂存于所述暂存位的所述第二搬运机器人所搬运的订单箱在所述第一顺序中的若搬运所述第一顺序中位于所述第一位置之后的订单箱的第二搬运机器人进入所述判断所述第一顺序中位于所述第一位置之前的订单箱是否均在所述第二进站通道上且在所述第二进站通道中的位置均在所述第二若是，控制所述第二搬运机器人从所述暂存位移动至所述第二进判断在所述第一顺序中位于所述订单箱之前的所有订单箱到达所述投递位的路径是若是，则控制所述第二搬运机器人从所述暂存位移入所若否，则控制所述第二搬运机器人继续暂存于所述暂存位于所述订单箱之前的所有订单箱到达所述投递位的路径均小于所述订单箱到达所述投递确定所述订单箱在所述第一顺序中的下一位置与当前控制所述第二搬运机器人停留于所述投递位以等待下一库存箱到达所述取货位后进确定所述订单箱在所述第一顺序中的下一位置与当前若所述订单箱在所述第一顺序中的下一位置与所述当前位置之间间隔一个位7上游的候补投递位，所述多个暂存位中与所述投递位距离最近的暂存位为第一个暂存位，所述控制所述第二搬运机器人进入空闲的暂存位，包括：确定所述订单顺序中的下一位置与当前位置的关系；若所述订单箱在所述第一顺序中的下一位置与所述当前位置之上游的候补投递位，所述多个暂存位中与所述投递位距离最近的暂存位为第一个暂存位，所述控制所述第二搬运机器人进入空闲的暂存位，包括：确定所述订单顺序中的下一位置与当前位置的关系；若所述订单箱在所述第一顺序中的下一位置与所述当前位置之间间隔至少三个位置，判断在所述第一顺序中位于所述当前位置和所述下一位置之间的订单箱中是否有订单箱若是，控制所述第二搬运机器人从所述投递位驶出后驶入除判断在所述第一顺序中所述当前位置和所述下一位置之间是否有间隔至少一个位置从除所述第一个暂存位以外的所有空闲暂存位中确定与所述投递位距离最近的暂存控制所述第二搬运机器人从所述投递位驶出后驶入与所述投递位距离最近的暂存位控制搬运空置的订单箱的所述第二搬运机器人从所述第二进站通道驶入所述订单箱8中拣选出的货物；所述多个暂存位用于暂存搬运有第一类订单箱的所器人的行走方向与所述订单箱进站通道或者所述订单箱出站通道中第二搬运机器人的行控制所述第一搬运机器人将所述订单任务对应的所述库存箱搬运至所述库存箱输送运机器人在将所述库存箱搬运至所述入口后行走至所述库存箱控制所述第二搬运机器人将空置的所述订单箱搬运至所述投递位；控制所述第一搬运机器人取出位于所述出口的所述库存箱后驶出若所述订单任务未完成拣选，则控制所述第二搬运机器人进入处理器执行时实现权利要求20_31任一项所述的在工作站拣选9[0007]所述第一进站通道用于供驶入所述库存箱区域的第一搬运机器人行走至所述取[0009]所述第一出站通道用于供从所述取货位驶出的所述第一搬运机器人驶出所述库[0011]所述第二进站通道用于供驶入所述订单箱区域的第二搬运机器人行走至所述投[0013]所述第二出站通道用于供从所述投递位驶出的所述第二搬运机器人驶出所述订单箱区域或供从所述投递位驶出的所述第二搬述候补取货位和所述取货位沿所述第一进站通道和所述第一出站通道之间的圆弧形路径述投递位沿所述第二进站通道和所述第二出站通道之间的圆弧形路[0023]在所述第一方向上，所述库存箱区域和所述订单箱区域位于所述拣选位的同一述候补取货位、所述取货位和所述第一出站通道沿所述第一出站通道的出站方向依次布述投递位沿所述第二进站通道和所述第二出站通道之间的圆弧形路[0027]在一些实施例中，所述候补通道位于所述第一进站通道和所述第一出站通道之[0028]在一些实施例中，所述工作站还包括设置于所述库存箱区域和所述拣选位之间、件用于被所述第一搬运机器人识别以实现对所述第一搬运[0031]所述第二进站通道包括多个第二排队位，所述第二出站通道包括多个第二出站存箱输送线的入口，所述库存箱输送线用于将所述库存箱从所述入口输送至所述取货位，[0034]所述库存箱输送线还用于将从所述取货位输出的所述库存箱输送至所述库存箱包括位于所述订单箱进站通道和所述订单箱[0036]所述订单箱进站通道用于供第二搬运机器人驶入所述订单箱区域并行走至所述走方向与所述订单箱进站通道或者所述订单箱出站通道中第二搬运机器人的行走方向垂[0038]所述订单箱出站通道用于供从所述投递位驶出的所述第二搬运机器人驶出所述订单箱区域或供从所述投递位驶出的所述第二搬运机[0044]所述第二输送线用于将从所述取货位输出的所述库存箱输送至所述第二输送线所述第二输送线的出口，取出位于所述第二输送线的出口的所述库存箱后驶出所述工作述候补投递位和所述投递位沿所述订单箱进站通道和所述订单箱出站通道之间的圆弧形[0053]所述第一搬运机器人用于将待拣选的库存箱从所述货架搬运至所述工作站以及[0054]所述第二搬运机器人用于将空置的所述订单箱从所述货架搬运至所述工作站以述投递位驶出的所述第二搬运机器人驶出所述订单箱区域或供从所述投递位驶出的所述确定所述第一进站通道中库存箱的所述第二顺序，根据所述第二顺序确定所述第一顺序；沿第一方向平行设置，所述第二进站通道的进站方向和所述第二出站通道的出站方向相[0067]所述根据第一顺序控制所述第二搬运机器人从所述暂存位进入所述第二进站通[0068]确定暂存于所述暂存位的所述第二搬运机器人所搬运的订单箱在所述第一顺序中的第一位置，以及确定所述第二进站通道中在第二方向上与所述暂存位并排的第二位[0069]若搬运所述第一顺序中位于所述第一位置之后的订单箱的第二搬运机器人进入机器人在所述第二进站通道中所述第二位置的上[0070]判断所述第一顺序中位于所述第一位置之前的订单箱是否均在所述第二进站通道上且在所述第二进站通道中的位置均在所述第二[0073]判断在所述第一顺序中位于所述订单箱之前的所有订单箱到达所述投递位的路述订单箱在所述第二进站通道的位置符合所述第中位于所述订单箱之前的所有订单箱到达所述投递位的路径均小于所述订单箱到达所述[0079]控制所述第二搬运机器人停留于所述投递位以等待下一库存箱到达所述取货位[0083]若所述订单箱在所述第一顺序中的下一位置与所述当前[0086]若所述订单箱在所述第一顺序中的下一位置与所述当前[0089]若所述订单箱在所述第一顺序中的下一位置与所述当前位置之间间隔至少三个[0091]若否，控制所述第二搬运机器人从所述投递位驶出后驶入所述第一个暂存位暂[0093]判断在所述第一顺序中所述当前位置和所述下一位置之间是否有间隔至少一个[0095]从除所述第一个暂存位以外的所有空闲暂存位中确定与所述投递位距离最近的[0096]控制所述第二搬运机器人从所述投递位驶出后驶入与所述投递位距离最近的暂[0098]控制搬运空置的订单箱的所述第二搬运机器人从所述第二进站通道驶入所述订暂存位的所述第二搬运机器人的行走方向与所述订单箱进站通道或者所述订单箱出站通述第二搬运机器人驶出所述订单箱区域或供从所述投递位驶出的所述第二搬运机器人驶[0102]控制所述第一搬运机器人将所述订单任务对应的所述库存箱搬运至所述库存箱一搬运机器人在将所述库存箱搬运至所述入口后行走至所述库存箱[0108]上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚技术人员通常理解的含义相同；本文中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而货架10搬运至工作站40以及将拣选后的库存箱从工作站40搬运至货笔的库存箱S1和存储有200根黑笔的库存箱S2被订单任务O1命中，在工作站40对库存箱S1[0146]仓储系统1还包括服务器50，服务器50上安装有调度系统软件或者可以调用云端[0147]下面结合图1进一步介绍本申请实施例的工作站40，图中箭头所示为第一搬运机区域42和拣选位43。在第一方向X上，库存箱区域41和订单箱区域42位于拣选位43的同一道421的进站方向(X轴负方向)和第二出站通道423的出站方向(X轴正[0150]第一进站通道411用于供驶入库存箱区域41的第一搬运机器人20行走至取货位序从左至右依次为S1_S2_S3_S4，若第一进站通道411中库存箱的顺序需要调整为S1_S2_再从候补通道414进入第一进站通道411，此时第一进站通道411中库存箱的顺序为S1_S2_第一进站通道411的进站方向(X轴负方向)和第一出站通道413的出站方向(X轴正方向)相利用进出站通道之间的空间。在另一些实施例中，候补通道414也可以位于第一进站通道[0153]第二进站通道421用于供驶入订单箱区域42的第二搬运机器人30行走至投递位[0155]库存箱在取货位412被拣选后，搬运该库存箱的第一搬运机器人20可以驶出库存运该订单箱的第二搬运机器人30不能驶出订单箱区域42。此时可利用暂存位424暂存第二[0158]第二出站通道423还用于供从投递位422驶出的第二搬运机器人30驶入暂存位的第二搬运机器人30的行走方向(Y轴负方向)与第二进站通道421或者第二出站通道423中第二搬运机器人的行走方向(X轴负方向或X轴正方向)垂直，暂存于暂存位424的第二搬运运库存箱的第一搬运机器人20依次进入库存箱区域41的第一进站通道411排队，然后将库存箱依次搬运至库存箱区域41的取货位412，同时搬运订单箱的第二搬运机器人30依次进单箱中。未完成全部订单任务拣选的订单箱由第二搬运机器人30搬运离开投递位422后进422上游的候补投递位425，候补投递位425和投递位422沿第二进站通道421和第二出站通识件用于被第一搬运机器人20识别以实现对第一搬运机器人20的定位。第二进站通道421包括多个第二排队位4211(图中未全部示出)，第二出站通道423包括多个第二出站位4231424均可设置标识件，标识件用于被第二搬运机器人30识别以实现对第二搬运机器人30的[0166]隔离部44包括第一挡件441和第二挡件442，第一挡件441位于库存箱区域41和拣[0168]库存箱区域41还包括位于取货位412上游的候补取货位415。与图1和图2不同的[0169]本实施例中库存箱区域41的候补取货位415不位于第一搬运机器人20行走路径中的进站方向(X轴负方向)和第二出站通道423的出站方向(X轴正方向)相反。在第一方向X和第二搬运机器人30在进出工作站40时由于路径容易重合需要谦让导致流量降低的情形，[0176]仓储系统1的服务器50获取订单任务后，控制第一搬运机器人20将订单任务对应照第二顺序依次到达取货位412。服务器50还控制第二搬运机器人30将空置的订单箱搬运与该订单箱大致同时到达取货位412的库存箱对应的订单任务进行绑定，也即该订单箱具取货位412的库存箱对应的订单任务仅包括一种货物，例如为订单任务O2(仅对应库存箱站40拣选货物的流程。图5a至图5g以图2所示工作站40为例对工作站40拣选货物的流程进标记了部分第二搬运机器人30，未对全部第二搬运机器人进行标记)陆续进入第二进站通[0180]在一些实施例中，调度系统软件可以预测未来若干个库存箱到达工作站40的顺与库存箱的序列匹配(例如订单箱A对应的订单任务命中的为库存箱S2……以此类推)，以使到达投递位422的订单箱与到达取货位412工作站40的顺序确定第一进站通道411中库存箱的第二顺序，然后根据第二顺序确定第二搬运机器人30进入第二进站通道421的第一顺序，也即第二搬运机器人30在第二进站通道[0181]在另一些实施例中，在调度系统软件不能预测未来库存箱到达工作站40的顺序软件通过获取第一搬运机器人20在第一进站通道411中的位置，根据第一搬运机器人20在器人20在第一进站通道411中的位置确定第一进站通道411中库存箱的第二顺序为S1_S2_订单箱A对应的订单任务命中的为库存箱S1，订单箱B对应的订单任务命中的为库存箱S2，订单箱D对应的订单任务命中的为库存箱S4，订单箱E对应的订单任务命中的为库存箱S5，[0187]如图5g所示，在根据第一顺序确定搬运订单箱B的第二搬运机器人30需要进入第订单箱B可以出站(如图5e所示)，还是需要继续进入空闲的暂存位424暂存(例如图5f所多个暂存位424中与投递位422距离最近的暂存位424为第一个暂存位4241，候补投递位D(库存箱S1和S2中的货物均为订单箱A所对应订单任务的货物)，也即当订单箱A完成一次D(库存箱S1和S3中的货物均为订单箱A所对应订单任务的货物)，也即当订单箱A完成一次搬运订单箱A的第一搬运机器人20通过环岛流转至候补投递位425(在此之前搬运订单箱BD(库存箱S1和S4中的货物均为订单箱A所对应订单任务的货物)，也即当订单箱A完成一次搬运订单箱A的第一搬运机器人20通过环岛流转至第一个暂存位4241(在此之前搬运订单的第二搬运机器人30可以如图6c所示的进入第一个暂存位4241，准备进行下一次拣选流A(库存箱S1和S5中的货物均为订单箱A所对应订单任务的货物，库存箱S2和S4中的货物均顺序中的下一位置与当前位置之间间隔三个位置，其中订单箱B完成其第一次拣选流程后需要经第一个暂存位4241进入候补投递位425等待第二次拣选(订单箱B属于在订单箱序列中在订单箱A的当前位置和下一位置之间间隔至少一个位置重复出现的订单箱)，订单箱A的第二次拣选在订单箱序列中的顺序在订单箱B的第二次拣选之后，相当于第一个暂存位[0195]下面对订单箱如何从暂存位424进入第二进站通道421进行说明(图5f所示情形闲的暂存位424_第二进站通道421_候补投递位425_投递位422。每个订单箱如果从其当前图7c所示状态)，再调度搬运订单箱C的第二搬运机器人30从暂存位424移入第二进站通道[0202]在一些实施例中，可确定暂存于暂存位424的第二搬运机器人30所搬运的订单箱在第一顺序中的第一位置，以及确定第二进站通道421中在第二方向Y上与暂存位424并排的第二位置P(图7c所示)，第二搬运机器人30从暂存位424移入第二进站通道421后刚好位于该第二位置P；若搬运第一顺序中位于第一位置之后的订单箱的第二搬运机器人30进入第二进站通道421，需控制搬运第一顺序中位于第一位置之后的订单箱的第二搬运机器人中位于第一位置之前的订单箱是否均在第二进站通道421上且在第二进站通道421中的位过判断在第一位置之前的订单箱(例如订单箱序列为G_的订单箱为G和H)是否均在第二进站通道421上且在第二进站通道421中的位置均在第二位置P的下游，从而判断订单箱序列中在时间上比该第二搬运机器人30所搬运订单箱更靠前在第二进站通道421上且在第二进站通道421中的位置均在第二位置P的下游，则控制该第[0203]图8示出了本申请实施例提供的在工作站40拣选货物的方法的流程示意图，该方法应用于仓储系统1中的服务器50，工作站40包括库存箱区域41、订单箱区域42和拣选位括和第一进站通道411相邻的候补通道414；第一进站通道411用于供驶入库存箱区域41的人20停靠以等待移入第一进站通道411；第一出站通道413用于供从取货位412驶出的第一424用于暂存搬运有第一类订单箱的第二搬运机器人30，第一类订单箱为装有部分已拣选422驶出的第二搬运机器人30驶出订单箱区域42或供从投递位422驶出的第二搬运机器人[0215]在一些实施例中，根据第一顺序控制第二搬运机器人从暂存位进入第二进站通[0216]确定暂存于暂存位的第二搬运机器人所搬运的订单箱在[0217]判断第一顺序中位于第一位置之前的订单箱是否均在第二进站通道上且在第二[0219]在一些实施例中，根据第一顺序控制第二搬运机器人从暂存位进入第二进站通[0220]判断在第一顺序中位于订单箱之前的所有订单箱到达投递位的路径是否均小于[0226]控制第二搬运机器人停留于投递位以等待下一库存箱到达取货位后进行再次拣[0240]判断在第一顺序中当前位置和下一位置之间是否有间隔至少一个位置重复出现[0248]库存箱输送线45设置于地面60，且库存箱输送线45的输送平面与地面60具有间[0249]库存箱输送线45具有取货位412，第一搬运机器人20用于将库存箱依次搬运至库在将库存箱搬运至入口451后行走至库存箱输送线45的出口452，等待取走被输送至出口[0250]库存箱输送线45还用于将从取货位412输出的库存箱输送至库存箱输送线45的出[0251]具体地，库存箱输送线45可包括第一输送线453、第二输送线454和第三输送线向Y布置且用于连接第一输送线453和第二输送线454，第三输送线455的输送方向为Y轴正序在取货位412上提供库存箱。第二输送线454用于将从取货位412输出的库存箱输送至第构。由于库存箱需要从第一输送线453输送至第三输送线455以及从第三输送线455输送至顶持库存箱的顶持件21可插入第一缺口4531内，沿第一输送线453的输送方向行走一小段个暂存位和订单箱出站通道均沿第一方向X平行设置，订单箱进站通道的进站方向(X轴负[0256]订单箱进站通道用于供第二搬运机器人30驶入订单箱区域42并行走至投递位机器人30驶出订单箱区域42或供从投递位422驶出的第二搬运机器人30驶入暂存位。本实输送线45和订单箱区域42位于拣选位43同侧的方式1至图8所示实施例通过第一搬运机器人20在库存箱区域41内按照设置的通道行走以实现箱输送线45将库存箱输送至取货位412，库存箱输送线45再将拣选后的库存箱输送至库存在完成拣选的库存箱被输送至出口452时，第一搬运机器人20取出位于出口452的库存箱，[0262]本申请实施例通过将工作站40分为库存箱输送线45、订单箱库存箱依次输送至取货位412，同时搬运订单箱的第二搬运机器人30依次进入订单箱区域全部订单任务拣选的订单箱由第二搬运机器人30搬运离开投递