CN119439186A 多传感器融合探测方法、装置、设备、介质和程序产品 （深圳市迅龙软件有限公司）

道劳动社区名优采购中心B座2区2层像头数据确定目标障碍物的障碍物类型和候选2获取激光雷达数据和双目摄像头数据，并根据所述双目摄像根据所述激光雷达数据和所述双目摄像头数据对所述候选轮廓信息进行置信度标注，根据所述障碍物类型、所述目标轮廓信息和所述激光雷达数据进根据所述激光雷达数据和预设雷达权重对所述候选轮廓信息进行置根据所述双目摄像头数据和预设摄像头权重对所述候根据所述雷达置信度和所述摄像头置信度确定所述轮获取所述激光雷达数据的激光稳定性数据和所述双目摄像头数据的摄像头稳定性数根据所述激光稳定性数据和所述摄像头稳定性数据进行环境评估，得到环境状态数根据所述评估结果对所述预设雷达权重和所述预设摄像头权根据预构建的障碍物识别模型对所述双目摄像头数据进行障碍根据所述双目摄像头数据确定三维点云数据，并根据所述三维点根据所述线激光数据和所述线激光数据的第一探测范围进行局部根据所述实时局部定位地图对所述候选轮廓信息进行轮廓信息根据所述雷达数据和所述雷达数据对应的第二探测范围构建实时初通过所述障碍物类型和所述目标轮廓信息对所述实时初始定位地图进3第一获取模块，用于获取激光雷达数据和双目摄像头数置信度标注模块，用于根据所述激光雷达数据和所述双目摄像轮廓信息补充模块，用于根据所述线激光数据对所述候选轮廓信息进行轮廓信息补融合探测模块，用于根据所述障碍物类型、所述目标轮廓信8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方行时实现权利要求1至6中任一项所述的方4[0006]根据所述激光雷达数据和所述双目摄像头数据对所述候选轮廓信息进行置信度[0008]根据所述线激光数据对所述候选轮廓信息进行轮廓信息补充，得到目标轮廓信[0012]根据所述双目摄像头数据和预设摄像头权重对所述候选轮廓信息进行置信度标[0015]获取所述激光雷达数据的激光稳定性数据和所述双目摄像头数据的摄像头稳定5[0036]根据所述激光雷达数据和所述双目摄像头数据对所述候选轮廓信息进行置信度[0038]根据所述线激光数据对所述候选轮廓信息进行轮廓信息补充，得到目标轮廓信6[0042]根据所述激光雷达数据和所述双目摄像头数据对所述候选轮廓信息进行置信度[0044]根据所述线激光数据对所述候选轮廓信息进行轮廓信息补充，得到目标轮廓信[0048]根据所述激光雷达数据和所述双目摄像头数据对所述候选轮廓信息进行置信度[0050]根据所述线激光数据对所述候选轮廓信息进行轮廓信息补充，得到目标轮廓信7[0060]本申请实施例提供的多传感器融合探测方法，可以应用于如图1所示的应用环境[0064]在一些实施例中，可以通过激光雷达传感器实时采集扫地机前方210度的数据作是指扫地机的视野方向上的前方，该视野方向与扫地机的行径方向可以一致也可以不一8[0070]步骤S204，根据激光雷达数据和双目摄像头数据对候选轮廓信息进行置信度标9[0089]其中，局部地图构建过程可以采用的是SLAM（SimultaneousLocalization机在运行到此处的时候会通过双目摄像头或线激光重新进行检测，在光照条件不好的时[0107]在一些实施例中，通过环境状态数据对预设雷达权重和预设摄像头权重进行评[0114]置信度标注模块402，用于根据激光雷达数据和双目摄像头数据对候选轮廓信息件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操备的输入/输出接口用于处理器与外部设备之间交换信息。该计算机设备的通信接口用于中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述多传感器融合探测方法的步机程序被处理器执行时实现上述多传感器融合探测方法处理器执行时实现上述多传感器融合探测方易失性存储器和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器（Read_