CN119439975A 自动巡航方法、装置、自移动机器人及存储介质 （深圳银星智能集团股份有限公司）

道新澜社区观光路1301-72号银星智后的巡航路径控制所述自移动机器人导航至对2在自动巡航过程中，检测所述自移动机器人的巡航路径上的障基于判断的结果调整所述巡航路径，并基于调整后的巡航路径控基于所述标记实时采集所述障碍物的图像信息，基于所述标记和将所述图像信息的像素个数与所述检测框的像素若所述图像信息的像素个数小于所述检测框的像素个数，则确定所述障碍物发生移若所述图像信息的像素个数不小于所述检测框的像素若判断的结果为所述障碍物未发生移动，则结束当前的巡航若判断的结果为所述障碍物发生移动，则判断当前所述自移3采集所述自移动机器人当前环境的实时地图数据，并判断所述实时地基于所述巡航路径控制所述自移动机器人对所述新增区域巡航，并根据所述新增区域确定临时导航点，计算所述自移动机器人与所述距离和所述自移动机器人与其当前的巡航路径对应的若所述第一距离小于所述第二距离，则基于所述临时导航点和采集所述自移动机器人当前环境的实时地图数据，并判断所述实时地根据所述新增区域确定临时导航点，并计算所述自移动机器人分别与所述自移动机器人根据所述距离的远近依次前往各所述临获取所述自移动机器人的预设导航点集合，并对所述预设导航计算同一区域中各导航点的中心点，并将所在自动巡航过程中，通过所述自移动机器人上的摄像头4巡航模块，用于基于判断的结果调整所述巡航路径，并基于调整后所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述自移权利要求1_11中任意一项所述的自动巡所述指令被处理器执行时实现如权利要求1_11中任一项所述自5[0007]在一种可行的实施方式中，所述基于所述标记实时采集6述新增区域规划巡航路径；基于所述巡航路径控制所述自移动机器人对所述新增区域巡取所述自移动机器人的预设导航点集合，并对所述预设导航点集合中的各导航点区域归7较所述图像信息与所述检测框的位置关系，并基于所述位置关系判断所述障碍物是否移[0027]所述巡航单元用于将基于所述新的巡航路径控制所述自移动机器人导航至对应于当前的巡航路径控制所述自移动机器人导航8述自移动机器人上的摄像头采集前方的图像，并识别所述图像中是否存在所述待搜索目9[0060]自移动机器人通过其所在位置对图中的白色部分对应的区域进行移动路径的规异线条，然后基于该断开的差异线条延伸识别差异线条所在的区域是否为独立的封闭区动机器人根据所述距离的远近依次前往各所述[0101]302、计算同一区域中各导航点的中心点，并将中心点替换对应区域的所有导航送提醒信息给用户。述巡航路径，并基于调整后的巡航路径控制所述自移动机器人导航至对应的目标导航点。[0142]所述巡航单元931用于将基于所述新的巡航路径控制所述自移动机器人导航至对则基于当前的巡航路径控制所述自移动机器人导航至述自移动机器人上的摄像头采集前方的图像，并识别所述图像中是否存在所述待搜索目[0157]上面图9和图10从模块化功能实体的角度对本发明实施例中的自动巡航装置进行[0158]图11是本发明实施例提供的一种自移动机器人的结构示意图，该自移动机器人[0162]所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式