CN119440095A 一种面向非线性多智能体系统的预定性能一致性跟踪控制方法及系统 （华中科技大学）_第1页
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一种面向非线性多智能体系统的预定性能具体公开了一种面向非线性多智能体系统的预于多智能体系统的一致性跟踪误差构建控制律中的系统状态量通过分布式状态观测器统对多智能体系统动力学模型中的非线性函数2基于多智能体系统的一致性跟踪误差构建Lyapunov函数，进而得到控其中，所述控制律中的系统状态量通过分布式状态观测器2.如权利要求1所述的面向非线性多智能体系统的预定性能一致性跟踪控制方法，其i,ni表示第i个智能体未受输出扰动影响下理想的系统输出。3.如权利要求2所述的面向非线性多智能体系统的预定性能一致性跟踪控制方法，其4.如权利要求3所述的面向非线性多智能体系统的预定性能一致性跟踪控制方法，其、分别为xi,j、xi,n估计值的导数，分别为的xi,j+1、3m,1i5.如权利要求4所述的面向非线性多智能体系统的预定性能一致性跟踪控制方法，其结合性能边界函数，对多智能体系统的一致性跟踪误差进6.如权利要求5所述的面向非线性多智能体系统的预定性能一致性跟踪控制方法，其7.如权利要求6所述的面向非线性多智能体系统的预定性能一致性跟踪控制方法，其8.如权利要求7所述的面向非线性多智能体系统的预定性能一致性跟踪控制方法，其均为49.如权利要求8所述的面向非线性多智能体系统的预定性能一致性跟踪控制方法，其处理器，所述处理器用于执行如权利要求1_9任一项所述的面向非线性多智能体系统的预56xi,ji,j+1i,n分别表示第i个智能体的第j阶、第n阶状态方程中与状态量有关的非分别为xi,j、xi,ni,1m,1i78[0048]本发明实施例提供的一种面向非线性多智能体系统的预定性能一致性跟踪控制ui为第i个智能体的控制输入，9xi,j+1i表示第i个智能体与邻居智能体之间的一致性误差，ai,m为智能体i邻接矩上述三个参数均为正值。i,ni个机械臂的关节角度，g＝9.8m/s2，关节力矩[0093]其中，考虑输入扰动为αi(t)＝1+0.1cos

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