CN119440100A 一种飞行中可升级的无人机飞控系统、方法、介质及设备 （北京航空航天大学）

一种飞行中可升级的无人机飞控系统、方本发明涉及一种飞行中可升级的无人机飞系统运行可靠性，避免飞行过程中出现失效故发明通过设置基于三余度的带空中固件升级能风险的能力及进行无人机飞控固件空中可靠升2所述飞控子系统包括至少三套相互独立的飞控子系统，每个飞控子所述执行子系统连接所述飞控子系统，用于根据所接收到的一路或所述固件升级模块用于对该飞控子系统或其它飞控子系统进行升级；所4.一种飞行中可升级的无人机飞控系统的飞控方法，其特征在于，S1.飞控子系统的任一飞控子系统的核心模块以第一频率对所述无人机进行姿态控S2.该通信裁决模块以第二频率与其它飞S3.各通信裁决模块根据交互信息的协商结果选择进行飞行控制的飞控子系统，该飞S4.执行子系统根据所接收到的一路或多路控制指令与状态信息，选择其中一路控制个飞控子系统的固件升级模块包括核心固件模块和整C1.地面站向外围通信子系统发送固件包，外围通信子系统接收后转发至各飞控子系C3.各飞控子系统的通信裁决模块决策出需要升级的飞控子系统和执行当前无人机控C4.需要升级的飞控子系统的核心固件模块采用校验通过的固件包对核心模块进行核C5.将升级后的飞控子系统作为新的无人机飞控子系统，通信裁决模块依次决策并升3D1.地面站向外围通信子系统发送固件包，外围通信子系统接收后转发至各飞控子系D3.各通信裁决模块决策出需要升级的飞控子系统、需要进行升级引导的飞控子系统D4.由升级引导的飞控子系统的整体固件模块对需要升级的飞控子系统的各模块进行D5.由升级后的飞控子系统作为新的无人机飞控子系统，通信裁决模块依次决策并升4[0001]本发明属于无人机飞行控制技术领域，具体一种飞行中可升级的无人机飞控系[0002]无人机的飞行控制系统是无人机进行稳定飞行的核心器[0003]为了克服现有技术存在的问题，本发明提供一种飞行中可升级的无人机飞控系5S1.飞控子系统的任一飞控子系统的核心模块以第一频率对所述无人机进行姿态S2.该通信裁决模块以第二频率与其它飞S3.各通信裁决模块根据交互信息的协商结果选择进行飞行控制的飞控子系统，S4.执行子系统根据所接收到的一路或多路控制指令与状态信息，选择其中一路C1.地面站向外围通信子系统发送固件包，外围通信子系统接收后转发至各飞控C3.各飞控子系统的通信裁决模块决策出需要升级的飞控子系统和执行当前无人C4.需要升级的飞控子系统的核心固件模块采用校验通过的固件包对核心模块进C5.将升级后的飞控子系统作为新的无人机飞控子系统，通信裁决模块依次决策D1.地面站向外围通信子系统发送固件包，外围通信子系统接收后转发至各飞控D3.各通信裁决模块决策出需要升级的飞控子系统、需要进行升级引导的飞控子D4.由升级引导的飞控子系统的整体固件模块对需要升级的飞控子系统的各模块D5.由升级后的飞控子系统作为新的无人机飞控子系统，通信裁决模块依次决策67S1.飞控子系统的任一飞控子系统的核心模块以第一频率对所述无人机进行姿态S2.该通信裁决模块以第二频率与其它飞S3.各通信裁决模块根据交互信息的协商结果选择进行飞行控制的飞控子系统，S4.执行子系统根据所接收到的一路或多路控制指令与状态信息，选择起其中一C1.地面站向外围通信子系统发送固件包，外围通信子系统接收后转发至各飞控C3.各飞控子系统的通信裁决模块决策出需要升级的飞控子系统和执行当前无人C4.需要升级的飞控子系统的核心固件模块采用校验通过的固件包对其核心模块C5.将升级后的飞控子系统作为新的无人机飞控子系统，通信裁决模块依次决策D1.地面站向外围通信子系统发送固件包，外围通信子系统接收后转发至各飞控D3.各单元通信裁决模块决策出需要升级的飞控子系统、需要进行升级引导的飞D4.由升级引导的飞控子系统的整体固件模块对需要升级的飞控子系统的各模块D5.由升级后的飞控子系统作为新的无人机飞控子系统，通信裁决模块依次决策8[0029]本发明的飞控系统实时无缝切换策略，多余度飞控子系统在进行固件升级过程[0030]飞控系统中的每个飞控子系统的固件升级模块包括核心固件模块和整体固件模9信号并选择其中一路为最终指令输出至执行步骤2：各个飞控单元的核心模块发送控制过程信息给本飞控单元的通信裁决模[0035]执行子系统具有最多三路控制信号输入，分别来自三个飞控单元的通信裁决模P2:正常工况下，同一时刻只有一路被选为最优的飞控单元发送状态确认信号和控制指令并生成控制信号发送给无人机