12-线控驱动系统检修-任务工单（答案版）

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线控驱动系统检修班级姓名小组学号任务计划任务计划物料准备物料准备请勾选出正确的选项：设备【√】自动驾驶低速车开发套件【】线控底盘系统【√】线控驱动系统【】连接线束工具【√】笔记本电脑一台【√】千斤顶【√】数字万用表【√】CAN总线分析仪耗材【√】记号笔【√】防静电手套软件【√】CANtest【√】Xshell任务实施任务实施产品信息记录查阅用户使用手册，线控驱动系统的相关信息驱动电机1500W，直流无刷遥控距离100m通讯协议CAN提供标准通讯协议通讯接口CAN接口运行速度0-18km/h（可调速）跨越宽度23cm（空载）/20cm（满载）防护等级IP22工作温度-10℃～50℃一、软件安装1.CAN总线分析仪驱动安装（1）打开“设备管理器”后，是否弹出WinUSBDevice：□是□否（2）若未弹出，需检查：USB线连接是否有问题、电脑USB口是否被禁用、设备供电是否正常2.Xshell软件安装（1）启动安装程序。（2）在弹出的“许可证协议”的对话框中选择“我接受”，并点击“下一步”。（3）“自定义”用户名，点击“下一步”。（4）点击“浏览”自定义安装目标文件夹，点击“下一步”。（5）点击“安装”。二、测试前装备1.车辆CAN总线终端电阻测试（1）测得终端电阻值为：。（2）是否需要配置120Ω终端电阻：□是□否。判断理由是：根据ISO11898-2CAN总线规范，若CAN网络两端的ECU需要配置120Ω终端电阻，最终CAN网络终端电阻应为60Ω2.CAN总线分析仪终端电阻配置拨码开关不同位置的电阻值拨码开关全部向下调节电阻值：60Ω3.升起自动驾驶低速车（1）使用千斤顶将自动驾驶低速车升起，□是□否干涉车轮转向及转动。（2）测试过程中请保持人员与车辆的安全距离。4.CAN总线分析仪测试线束连接（1）将CAN卡测试线与CAN总线分析仪CAN-H和CAN-L通道相连。（2）将上装电气线束与顶部电气接口连接。（3）将CAN卡测试线的CAN-H和CAN-L分别与上装电气线束的CAN线连接。（4）将CAN总线分析仪与笔记本电脑相连。三、线控驱动系统功能测试1.启动CANtest解析线控油门报文（1）启动CAN选择的通道号为：0；波特率为：500kbps。（2）启动CAN后，（是□否）有实时数据流出。说明车辆CAN网络通讯正常。（3）信号“Auto_DriveFeedBack_Available”的值为：说明：（4）信号“Auto_DriveFeedBack_Velocity”值为：；代表：当前车速2.使用遥控器控制进行验证（1）前进档时，“Auto_DriveFeedBack_Velocity”值（□是□否）与遥控器状态一致。（2）后退档时，“Auto_DriveFeedBack_Velocity”值（□是□否）与遥控器状态一致。（3）若车速值变化与遥控器状态一致则说明：线控油门系统功能正常3.CANtest发送驱动报文进行验证验证过程STEP-1遥控器切换为自动驾驶模式STEP-2（以5m/s为例）返回CANtest主界面，进入“高级操作”：输入ID：18C4D3D0，报文：018813000000007C输入ID：18C4D1D0，报文：0103000000000002输入ID：18C4D2D0，报文：0100080000000009输入ID：18C4D4D0，报文：0100000000000001输入ID：18C4D5D0，报文：0100000000000001STEP-3帧类型调整为扩展帧，设置发送次数10，每次发送间隔：10ms，每帧发送间隔：10msSTEP-4点击发送，观察自动驾驶低速车车轮，若完成驱动则说明线控油门功能正常STEP-5安全移除千斤顶，断开CAN总线分析仪与车辆及电脑的连接四、自动驾驶系统功能模块离线验证判断自动驾驶功能模块状态是否正常STEP-1自动驾驶低速车上电，进入Ubuntu系统STEP-2右击桌面“打开终端”，输入命令“ifconfig”，查看以太网端口eth0STEP-3读取自动驾驶低速车计算单元的IP地址和子网掩码IP地址为：子网掩码为：STEP-4笔记本电脑连接自动驾驶低速车的4G路由器无线网络STEP-5打开Xshell软件，“新建”会话，创建会话名称，输入的车载计算单元的IP地址：STEP-6输入车载计算单元的用户名及密码，点击“确定”进行用户身份认证STEP-7选择会话—“apollo”，点击“连接”，进入终端界面STEP-8输入“cd/apollo”命令，将当前目录切换到apollo源码所在目录STEP-9执行docker/scripts/dev_start.sh命令当显示：[OK]Enjoy！，说明dockerpull镜像成功。STEP-10执行docker/scripts/dev_into.sh命令。STEP-11执行./scripts/bootstrap.sh命令STEP-12apolloDreamview（是□否）正常启动，判断理由是：界面中显示“Dreamviewisrunningathttp://localhost:8888”，并能够用谷歌浏览器成功访问该网址STEP-13返回终端，执行：rosbagplaydemo_2.5.bagSTEP-14进入apolloDreamviewSTEP-15在ModuleController界面“Modules”里分别启动“Control”、“Planning”、“Perception”、“Prediction”模块STEP-16若数据回放正常，则说明自动驾驶功能模块状态正常五、自动驾驶模式下线控油门功能验证1.准备工作（1）GNSS、IMU☑是□否已经与车辆完成配置；（2）自动驾驶低速车☑是□否能接收到较强的卫星定位信号。（3）通过Xshell远程登录Dreamview界面。2.录制地图（1）启动“GPS”、“IMU”、“Localization”模块后，Hardware-GPS/IMU状态是：由Error变为OK3.实现自动驾驶模式检验自动驾驶模式下线控油门系统功能是否正常STEP-1进入“ModuleController”界面，请在需起动的模块前打勾：GPSIMUCameraCANBus□Lslidar16□ContiRadarPerception□LidarLocalizationPredictionUltrasonicradarRoutingLocalizationPlanningGuardianSTEP-2进入“Routingediting”界面，在地图路径上标记终点位置STEP-3点击“SendRoutingRequest”，定义目标终点STEP-4遥控车辆，使车辆位置和方向与地图路径的起点位置吻合，此时地图路径上显示终点及路径规划信息STEP-5返回“ModuleController”界面，启动“Control”模块STEP-6返回“Tasks”界面，开启“StartAuto”功能，观察界面右侧，右侧情况记录：红色“Manual”状态切换为蓝色“Auto”状态STEP-7将自动驾驶遥控器由手动控制状态切换为自动驾驶状态。STEP-8自动驾驶低速车按照预定路径行驶，说明在自动驾驶模式下，线控油门功能正常六、线控油门常见故障排查1.接管模式下转向、驱动均失效指示灯情况①是否开启：□是□否②指示灯颜色为：说明：线束连接情况线束连接（□是□否）正常2.接管模式下转向有响应，驱动失效CAN网络通讯情况判断CAN网络连接情况：□断开□连接正常理由是：若系统反馈“networkisdown”则说明CAN网络断开；若输入“candumpcan0”有报文显示，则说明CAN总线网络连接正常CAN网络通讯断开STEP-1检查自动驾驶低速车USB_CAN与线控底盘CAN_H/CAN_L线束连接是否正常STEP-2若CAN线束连接正常，则在终端界面输入CAN网络配置命令：STEP-3重新设置CAN网络连接CAN网络通讯连接正常查看enable标志位auto_gearcmd的enable标志位：auto_streeringcmd的enable标志位：auto_drivecmd的enable标志位：auto_brakingcmd的enable