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文档简介
01项目一认识工业机器人的参数和应用领域任务一认识工业机器人的结构和参数一、工业机器人的类型根据机器人的机械结构，可以将工业机器人分为直角坐标机器人、柱面坐标机器人、球面坐标机器人、关节型机器人。（a）直角坐标机器人（b）柱面坐标机器人（c）球面坐标机器人图1-1坐标型机器人（a）爱普生四关节机器人（b）六关节机器人（c）并联机器人图1-2关节型机器人二、六关节机器人的结构
机器人的传动装置是整个机器人产业链的三大核心零部件（伺服电机、减速器、控制系统）之一，机器人的机械传动单元实际上是减速器，关节型机器人上的减速器主要为RV减速器和谐波减速器。三、读懂机器人的参数（技术指标）安装位置：置地式、壁挂式、倒挂式、倾斜式自由度：6▲负载:3kg垂直伸长度：1312mm水平伸长度：727m▲重复定位精度：±0.02mm动作范围A轴（旋转）：-170°-+170°D轴（下臂）-65°-+145°B轴（上腕）-70°-+190°E轴（手腕旋转）-190°-+190°C轴（手腕摆动）-135°-+135°F轴（手腕回转）-360°-+360°最大速度1轴（旋转）：455°2轴（下臂）385°3轴（上腕）520°4轴（手腕旋转）550°5轴（手腕摆动）550°6轴（手腕回转）1000°/s容许力矩R轴（手腕旋转）17N·mB轴（手腕摆动）17N·mT轴（手腕回转）10N·m容许惯性力矩R轴（手腕旋转）0.5kg·m²B轴（手腕摆动）0.5kg·m²T轴（手腕回转）0.2kg·m²本体质量：32kg电源容量：1.0KVA任务二认识工业机器人的应用多机协作涂胶码垛分拣焊接切割搬运雕刻任务三认识工业机器涉及的外围技术一、机器人夹具1.第六轴上的夹具气动手指气动吸盘焊枪夹持器2.机器人外围夹具——与机器人配合完成生产汽车防撞杠焊接夹具汽车吸能盒焊接夹具五金桌子焊接夹具变位机伺服夹具铝拖板焊接夹具二、视觉与检测装置机器视觉是用图像视觉产品来采集信号，对信号进行分析处理后对控制器给出参考指令，图像摄取装置当前有CMOS和CCD两种，可以检测物体的颜色、形状、亮度、位置。三、自动化设备连接机器人与外围设备配合实现无人车间机器人与外围设备系统集成的控制箱四、现场总线与工业以太网当前的工业机器人控制柜都集成了不同协议的工业以太网接口，与外界设备的通信在同一个局域网
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