CN119444865A 相机标定方法、设备、存储介质及装置 （杭州海康威视数字技术股份有限公司）

司技术通过人工拍摄多种姿态下的多张平面棋盘定效率，进而避免了人工操作对标定结果的影克服了仅依靠重投影误差进行相机标定误差较2控制待标定相机在多个姿态下拍摄标靶，获得多张标靶图根据所述多张标靶图像确定所述待标定相机的重投影基于所述重投影误差和所述结构一致性误差对所述待根据所述重投影误差和所述结构一致性误差构建联合优化模型，所述联合优基于所述联合优化目标模型迭代优化所述待标定相机的相机参数，成像点与所述光心的连线，所述第二连线为标靶图像上的第二成像点与所述光心的连线，根据所述重投影误差构建重投影优化模型，所述重投影优化模型用于优化相机参数，根据所述结构一致性误差构建结构一致优化模型，所述结构一致优基于所述结构一致优化模型对所述待标定相机的相机根据所述重投影误差构建重投影优化模型，所述重投影优化模型用于优化相机参数，根据所述结构一致性误差的分布情况对所述相机参数进6.如权利要求1至5中任一项所述的相机标定方法，根据所述光心位置控制所述待标定相机绕所述待标定相机3基于所述重投影误差和所述结构一致性误差对所述待标定相机的相机参数进行优化，所述误差确定模块，用于根据所述多张标靶图像确定所述待标定相所述相机标定模块，用于基于所述重投影误差和所述结构一致性误45[0026]基于所述重投影误差和所述结构一致性误差对所述待标定相机的相机参数进行6响，并且由于本发明中结合重投影误差和结构一致性误差共同对待标定相机进行相机标[0046]如图1所示，该相机标定设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏存储器(RandomAccessMemory，RAM)存储器，也可以是稳定的存储器(Non_volatile7[0058]4、利用高斯_牛顿(Guass_Newton，GN)或莱文贝格_马夸特(Levenberg_8[0066]步骤S20：根据所述多张标靶图像确定所述待标定相机的重投影误差和结构一致意一对标记点(即第一标记点和第二标记点)与相机的光心的连线所成的夹角(如图中的θ结构一致性误差还可以定义为标靶图像上的成像点与光心的连线所成的夹角θ9在多张标[0072]步骤S30：基于所述重投影误差和所述结构一致性误差对所述待标定相机进行相9响，并且由于本发明中结合重投影误差和结构一致性误差共同对待标定相机进行相机标根据结构一致性误差的分布情况，直接修正相机内参/畸变的标定结果，从而提升标定精[0102]步骤S102：根据所述光心位置控制所述待标定相机绕所述待标定相机的光心旋[0105]基于所述重投影误差和所述结构一致性误差对所述待标定相机的相机参数进行所述相机标定程序被处理器执行时实现如上[0115]4、利用高斯_牛顿(Guass_Newton，GN)或莱文贝格_马夸特(Levenberg_意一对标记点(即第一标记点和第二标记点)与相机的光心的连线所成的夹角(如图中的θ响，并且由于本发明中结合重投影误差和结构一致性误差共同对待标定相机进行相机标[0137]本发明所述相机标定装置的其他实施例或具体实现方式可参照上述各方法实施出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器镜像(ReadOnlyMemoryimage，ROM)/随机存取存储器(RandomAccess