CN119452323A 部件供给系统、配置决定方法、控制方法、管理装置以及供给机器人 （松下知识产权经营株式会社）

2024.12.31PCT/JP2023/0265882023.07.20WO2024/029357JA2024.02.08本公开的课题在于实现关于带盒的作业的带盒的回收作业、和将第2带盒供给到台车的供置信息的回答的请求。配置信息是关于第1带盒2供给机器人，执行包括从台车回收作为对象部件被取出的空的带盒的第1带盒的回收作业、和将作为保持有所述对象部件的所述带盒的第2带盒供给到所述台车的供给作业的请求发送部，向所述控制装置发送用于使所述控制装置发送包求，所述配置信息是关于从所述台车回收之后的所述第1带盒以及供给到所述台车之前的作业指示部，基于所述配置信息，向所述控制装置发送用于使所请求回答部，根据从所述请求发送部发送的所述请求，将所述回供给机器人控制部，基于从所述作业指示部发送的所述作业指示，所述配置信息包括关于所述第1带盒的回收以及所述第2带盒的供给的至少一者的可在所述供给机器人中排列设置有能够容纳所述带在所述回收作业中，所述供给机器人将所述多个第2槽之中的设置槽区域中容纳的所述第1带盒回收到所述多个第1槽之中的回收在所述供给作业中，所述供给机器人将所述多个第1槽之中的供给槽区域中容纳的所所述作业指示部发送用于使所述供给机器人执行与多个所述对象部件分别对应的多多个所述作业各自的作业对象是多个所述台所述配置信息包括关于作为所述回收作业中的回收对象的所述第1带盒被回收的所述回收槽区域、以及作为所述供给作业中的供给对象的所述第2带盒被容纳的所述供给槽区请求回答部基于针对多个所述作业而设定的优先级的信息、作个所述作业分别对应的所述多个第2槽中的所述设置槽区域的位置信息、和作业种类信息所述作业种类信息是表示多个所述作业各自包括所述回收作业以及所3在所述配置信息的生成的过程中，在判断为作为多个所述作业中的回收对象的所述第1带盒以及作为多个所述作业中包括的所述供给作业中的供给对象5.一种配置决定方法，是权利要求1～4的对象槽选择步骤，从具有沿第1方向排列的多个第1槽且所述多个第方向上在给定的范围内移动的所述供给机器人的所述多个第1槽中，选择作为能够在与所述第1方向交叉的第2方向上与设置槽区域对置的一部分的第1槽的对象槽区域，所述设置槽区域是所述台车具备的多个第2槽之中容纳有所述第1带盒的一部分回收槽判定步骤，判定在所述对象槽区域中能否确保能够容纳所述第1带盒的回收槽回收槽设定步骤，在所述回收槽判定步骤中判定为能够确保所述回收槽区域的情况所述供给机器人在所述设置槽区域和所述回收槽区域在所述第2方向上对置的状态下6.一种控制方法，是执行包括从台车回收作为对象部件被取出的空的带盒的第1带盒的回收作业、和将作为保持有所述对象部件的所述带盒的第2带盒供给到所述台车的供给请求发送步骤，发送用于使得发送包括配置信息的回答的请求，所从所述台车回收之后的所述第1带盒以及供给到所述台车之前的所述第2带盒的至少一者作业指示步骤，基于所述配置信息，发送用于使所述供给机器人供给机器人控制步骤，基于在所述作业指示步骤中发送的所述4[0002]专利文献1中记载的载带保持装置是与部件供给单元一并设置的载带保持装置，该部件供给单元从将容纳有部件的载带卷绕为卷筒状而构成的带卷筒体拉入载带来供给作为对象部件被取出的空的带盒的第1带盒的回收作业、和将作为保持有所述对象部件的所述带盒的第2带盒供给到所述台车的供给作业的至少一者的作业。所述管理装置具有请括配置信息的回答的请求。所述配置信息是关于从所述台车回收之后的所述第1带盒以及供给到所述台车之前的所述第2带盒的至少一者在所述供给机器人中的配置位置的信息。[0008]本公开的一方式所涉及的配置决定方法是所述部件供给系统中的所述带盒的配述对象槽选择步骤中，从所述供给机器人具有的在所述第1方向上排列的所述多个第1槽，选择作为能够在与所述第1方向交叉的第2方向上与设置槽区域对置的一部分的第1槽的对2槽。所述多个第1槽能够在所述第1方向上在给定的范围内移动。在所述回收槽判定步骤5在所述第2方向上对置的状态下进行所述第1带行包括从台车回收作为对象部件被取出的空的带盒的第1带盒的回收作业、和将作为保持有所述对象部件的所述带盒的第2带盒供给到所述台车的供给作业的至少一者的作业。所从所述台车回收之后的所述第1带盒以及供给到所述台车之前的所述第2带盒的至少一者[0020]图9是示出包括通过同上的部件供给系统中应用的配置决定方法而生成的修正配[0021]图10是用于说明基于同上的部件供给系统中应用的配置决定方法的、第2动作例[0022]图11是用于说明基于同上的部件供给系统中应用的配置决定方法的、第2动作例[0023]图12是用于说明基于同上的部件供给系统中应用的配置决定方法的、第2动作例[0024]图13是用于说明基于同上的部件供给系统中应用的配置决定方法的、第2动作例6[0031]请求发送部71向第2控制装置6发送用于使第2控制装置6发送包括配置信息的回答的请求。配置信息是关于从台车W0回收之后的第1带盒TB1以及供给到台车W0之前的第2带盒TB2的至少一者在供给机器人4中的配[0032]作业指示部72基于配置信息，向第2控制装置6发送用于使供给机器人4执行作业4执行包括第1带盒TB1的回收作业和第2带盒TB2的供给作业的至少一者的作业，由此实现[0038]在本实施方式中，对部件安装系统3用于工厂中的电子设备的制造的情况进行说7端子的插入安装用的部件，通过将引线端子插入基板E2的孔而被安装在基板E2的安装面第2带盒TB2的状态供给到台车W0的对象部件E1，使捕捉到对象部件E1的状态的捕捉部限定部件安装系统3的使用时的方向。8台装配装置30的期间内，部件安装系统3通过各装配装置30将多个对象部件E1安装到基板[0055]供给机器人4执行包括从台车W0回收作为对象部件E1被取出的空的带盒的第1带从如图3所示的第1方向DR1上的第1槽A1的位置与第2槽B1的位置为相同的状态（第1状[0057]供给机器人4将从台车W0回收的第1带盒TB1容纳于13个第1带盒TB2的向台车W0的供给作业，在13个第1槽A0的排列方向即第1方向DR1与10个第2槽B0[0058]从台车W0回收的第1带盒TB1的从供给机器人4的拆卸作业、以及供给到台车W0的9第2带盒TB2的向供给机器人4的放置作业，例如在对搭载了对象部件E1的载带进行保管的作业以及供给作业的供给机器人4在部件仓库中放置了供给到台车W0的第2带盒TB2之后，搬运到13个第1槽A0以与10个第2槽B0大致平行的状态而对置那[0060]第1控制装置5监视部件安装系统3具备的第1装配装置31～第4装配装置34的动制装置5从第1装配装置31～第4装配装置34收集表示运转状态的状态信息（也就是表示部件安装系统3的运转状态的状态信息将收集到的状态信息输出到管理装置7。[0062]第2通信部65构成为能够经由配置于工厂内的1个以上的中继机AP1，与在工厂内进行运用的区域内或者该区域的运营公司内的[0064]显示部64用于对利用部件供给系统2的用户提示信息。显示部64例如通过液晶显[0065]第2控制装置6对搬运机器人9赋予搬运指示，控制搬运机器人9对供给机器人4的[0067]第1通信部73构成为能够与第1控制装置5以及第2控制装置6例如通过有线通信方[0068]一览信息生成部711基于从第1控制装置5接收到的状态信息生成一览信息，该一览信息包括第1装配装置31～第4装配装置34各自的从台车W0（台车W1～W4）回收第1带盒[0069]请求生成部712生成用于使得发送包括配置信息的回答的请求。配置信息是关于从台车W0回收之后的第1带盒TB1以及供给到台车W0之前的第2带盒TB2的至少一者在供给收作业以及第2带盒TB2的供给作业的至少一者的[0071]作业指示部72基于配置信息，对第2控制装置6生成用于使供给机器人4执行包括[0073]供给机器人控制部62基于从作业指示部72发送的作业指示，使供给机器人4执行[0075]基于图3、图5～图9以及作为序列图的图4来对本实施方式的部件供给系统2的动括第1带盒TB11～TB16的信息。在此，第1带盒TB11～TB16是分别曾保持有6种对象部件E1[0079]一览信息生成部711基于包括第1带盒TB11～TB16的信息的状态信息，生成如表1[0082]一览信息包括使供给机器人4实施的第1作业～第6作业的信息。第1作业～第6作部件E11的第1带盒TB11的第1回收作业、和将保持有代替的对象部件E11的第2带盒TB21供象部件E12的第1带盒TB12的第2回收作业、和将保持有代替的对象部件E12的第2带盒TB22象部件E13的第1带盒TB13的第3回收作业、和将保持有代替的对象部件E13的第2带盒TB23象部件E14的第1带盒TB14的第4回收作业、和将保持有代替的对象部件E14的第2带盒TB24象部件E15的第1带盒TB15的第5回收作业、和将保持有代替的对象部件E15的第2带盒TB25象部件E16的第1带盒TB16的第6回收作业、和将保持有代替的对象部件E16的第2带盒TB26[0086]带盒的尺寸信息是与第1作业～第6作业分别对应的带盒（第1带盒TB1以及第2带盒TB11～TB16所容纳、作为第2带盒TB21～TB26各自的供给目的地的各个设置槽区域P1~[0087]设置槽区域的位置信息是设置槽区域P1～P4在台车W1的第2槽B1～B10中的位置[0088]接下来，请求回答部61基于一览信息中包括的第1作业～第6作业的作业种类信[0090]当从请求发送部71接收到请求时，请求回答部61的作业选定部611基于请求中包[0092]在总数N2为总数N1以下的情况下，作业选定部611判断为能够将作为能够分别容纳第1带盒TB11～TB16的回收槽区域C1～C6全部设定在第1槽[0093]在总数N2大于总数N1的情况下，作业选定部611判断为回收槽区域C1～C6的一部给作业～第6供给作业各自的供给对象的第2带盒TB21～TB26的一部分不能配置在第1槽A1~A13中。[0096]接下来，配置位置设定部612决定与能够执行的第1作业～第4作业对应的回收槽分别容纳第2带盒TB21～TB24的区域。配置位置设定部612根据容纳有回收对象的第1带盒TB1的设置槽区域P0靠近左端的回收槽区域C0、以及供给对象的第2带盒TB2被供给的设置置设定部612按照回收槽区域C1以及供给槽区域S1的配置位置、回收槽区域C2以及供给槽第1槽A3～A5不与设置槽区域P1对置，但是通过使第1槽A1～A13滑动移动到左侧的可动区[0099]当选择出对象槽区域T1时，配置位置设定部612执行判定在对象槽区域T1中能否[0101]接下来，配置位置设定部612执行判定在对象槽区域T1中能否确保能够容纳尺寸4在回收第1带盒TB11之后将第2带盒TB21供给到设置槽区域P1，因此配置位置设定部612将已经设定的回收槽区域C1从供给槽区域S1的设定候选除外。具体地，由于对象槽区域T1中在对象槽区域T1的第1槽A3～A5中能够确保供给槽区域S1。[0102]当在供给槽判定步骤中判定为在对象槽区域T1的第1槽A3～A5中能够确保供给槽区域S1时，配置位置设定部612执行在第1槽A3～A5中设定供给槽区域S1的供给槽设定步骤[0104]当选择出对象槽区域T2时，配置位置设定部612执行判定在对象槽区域T2中能否判定为在对象槽区域T2的第1槽A3～A6中能够确保回收[0105]当在回收槽判定步骤中判定为在对象槽区域T2的第1槽A3～A6中能够确保回收槽区域C2时，配置位置设定部612执行在第1槽A3～A6设定回收槽区域C2的回收槽设定步骤。[0106]接下来，配置位置设定部612执行判定在对象槽区域T2中能否确保能够容纳尺寸[0107]当在供给槽判定步骤中判定为在对象槽区域T2的第1槽A5、A6中能够确保供给槽[0109]当选择出对象槽区域T3时，配置位置设定部612执行判定在对象槽区域T3中能否[0110]当在回收槽判定步骤中判定为在对象槽区域T3的第1槽A4～A10中能够确保回收槽区域C3时，配置位置设定部612执行在第1槽A4～A10中设定回收槽区域C3的回收槽设定[0111]接下来，配置位置设定部612执行判定在对象槽区域T3中能否确保能够容纳尺寸从供给槽区域S3的设定候选的区域除外。也就是说，配置位置设定部612判定在第1槽A1、定部612判定为在对象槽区域T3的第1槽A8～A10中不能确保供给槽区域S3，不设定供给槽区域S3。[0113]当选择出对象槽区域T4时，配置位置设定部612执行判定在对象槽区域T4中能否置位置设定部612判定为在对象槽区域T4的第1槽A8～A13中能够确[0114]当在回收槽判定步骤中判定为在对象槽区域T4的第1槽A8～A13中能够确保回收槽区域C4时，配置位置设定部612执行在第1槽A8～A13中设定回收槽区域C4的回收槽设定[0115]接下来，配置位置设定部612执行判定在对象槽区域T4中能否确保能够容纳尺寸槽区域T4的第1槽A11～A13中能够确保供给槽[0116]当在供给槽判定步骤中判定为在对象槽区域T4的第1槽A11～A13中能够确保供给[0117]通过以上的处理，在第1槽A1～A13中设定有回收槽区域C1～C4以及供给槽区域槽区域的位置信息通过各个回收槽区域C1～C4中包括的第1槽A0之中的左端的第1槽A0是设定部614的第1作业～第4作业的作业顺序的决定[0130]接下来，作业顺序设定部614针对第1作业～第4作业之中对应的设置槽区域P0在置槽区域P0对应的第2比较对象作业研究作业顺序。作业顺序设定部614判定与第1比较对象作业对应而设定的回收槽区域C0和与第2比较对象作业对应而设定的供给槽区域S0是区域C0和与第2比较对象作业对应而设定的供给槽区域S0重复的情况下，作业顺序设定部序设定部614从设置槽区域P0靠近左端的第1比较对象作业以及第2比较对象作业起，开始序设定部614将第1作业的作业顺序设定在第2作业的作业应的回收槽区域C3被设定为第1槽A4～A7，与第4作业对应的供给槽区域S4被设定为第1槽设定部614将第3作业的作业顺序设定在第4作业的作业顺[0135]当通过作业顺序设定部614决定了第1作业～第4作业的作配置信息生成部613生成在配置信息中附加了第1作业～第4作业的作业顺序的修正配置信[0138]另外，配置信息生成部613使显示部64显示包括反映了修正配置信息的内容的一[0140]当通过配置信息生成部613生成修正配置信息时，搬运机器人控制部63基于修正配置信息，生成用于将供给机器人4搬运到作为第1作业～第4作业的对象台车的台车W1为止的搬运控制信号（步骤ST16经由第2通信部以及中继机AP1发送到搬运机器人9（步骤[0142]当将供给机器人4搬运到台车W1时，搬运机器人9将搬运完成信号发送到第2控制[0147]供给机器人4在第2状态下，将供给槽区域S1中所容纳的第2带盒TB21供给到设置[0149]供给机器人4在第1状态下，将设置槽区域P2中所容纳的第1带盒TB12回收到回收[0151]供给机器人4在第2状态下，将供给槽区域S2中所容纳的第2带盒TB22供给到设置[0153]供给机器人4在第1状态下，将设置槽区域P3中所容纳的第1带盒TB13回收到回收[0156]供给机器人4在第3状态下，将供给槽区域S4中所容纳的第2带盒TB24供给到设置[0162]一览信息生成部711基于包括第1带盒TB11～TB14的信息的状态信息，生成表4所[0165]一览信息包括使供给机器人4实施的第1作业～第4作业的信息。第1作业～第4作保持有对象部件E11的第1带盒TB11的第1回收作业、和将保持有代替的对象部件E11的第2保持有对象部件E13的第1带盒TB13的第3回收作业、和将保持有代替的对象部件E13的第2保持有对象部件E14的第1带盒TB14的第4回收作业、和将保持有代替的对象部件E14的第2[0169]带盒的尺寸信息是与第1作业～第4作业分别对应的带盒（第1带盒TB1以及第2带[0171]接下来，请求回答部61基于一览信息中包括的第1作业～第4作业的作业种类信[0173]当从请求发送部71接收到请求时，请求回答部61的作业选定部611基于请求中包设定回收槽区域C1～C4。即，作业选定部611选定第1作业～第4作业来作为能够执行的作[0175]接下来，配置位置设定部612决定与能够执行的第1作业～第4作业对应的回收槽定部612按照回收槽区域C1以及供给槽区域S1的配置位置、回收槽区域C2以及供给槽区域[0178]当选择出对象槽区域T1时，配置位置设定部612执行判定在对象槽区域T1中能否槽区域T中包括的第1槽A1以及第1槽A2被设定[0180]接下来，配置位置设定部612执行判定在对象槽区域T1中能否确保能够容纳尺寸在对象槽区域T1的第1槽A3～A5中能够确保供给槽区域S1。[0181]当在供给槽判定步骤中判定为在对象槽区域T1的第1槽A3～A5中能够确保供给槽区域S1时，配置位置设定部612执行在第1槽A3～A5中设定供给槽区域S1的供给槽设定步骤[0183]当选择出对象槽区域T2时，配置位置设定部612执行判定在对象槽区域T2中能否判定为在对象槽区域T2的第1槽A3～A6中能够确保回收[0184]当在回收槽判定步骤中判定为在对象槽区域T2的第1槽A3～A6中能够确保回收槽区域C2时，配置位置设定部612执行在第1槽A3～A6设定回收槽区域C2的回收槽设定步骤。[0185]接下来，配置位置设定部612执行判定在对象槽区域T2中能否确保能够容纳尺寸[0186]当在供给槽判定步骤中判定为在对象槽区域T2的第1槽A5、A6中能够确保供给槽[0188]当选择出对象槽区域T3时，配置位置设定部612执行判定在对象槽区域T3中能否[0190]也就是说，配置位置设定部612判定在第1槽A4、A6～A10中能否确保回收槽区域[0191]当在回收槽判定步骤中判定为在对象槽区域T3的第1槽A6～A10能够确保回收槽区域C3时，配置位置设定部612执行在第1槽A6～A10中设定回收槽区域C3的回收槽设定步[0192]接下来，配置位置设定部612执行判定在对象槽区域T3中能否确保能够容纳尺寸~A9从供给槽区域S3的设定候选的区域除外。也就是说，配置位置设定部612判定在第1槽[0194]当选择出对象槽区域T4时，配置位置设定部612执行判定在对象槽区域T4中能否[0195]当在回收槽判定步骤中判定为在对象槽区域T4的第1槽A10～A13中能够确保回收[0196]接下来，配置位置设定部612执行判定在对象槽区域T4中能否确保能够容纳尺寸~A9中能够确保供给槽区域S4。[0197]当在供给槽判定步骤中判定为在对象槽区域T4的第1槽A6～A9中能够确保供给槽区域S4时，配置位置设定部612执行在第1槽A6～A9中设定供给槽区域S4的供给槽设定步[0198]通过以上的处理，在第1槽A1～A13中设定有回收槽区域C1～C4以及供给槽区域[0203]回收槽区域的位置信息是回收槽区域C1～C4在第1槽A1～A13中的位置信息。另设定部614的第1作业～第4作业的作业顺序的决定中对应的设置槽区域P0在左右方向上相邻的两个作业（与左侧的设置槽区域P0对应的第1设定部614判定与第1比较对象作业对应而设定的回收槽区域C0和与第2比较对象作业对应而设定的供给槽区域S0是否重复。在与第1比较对象作业对应而设定的回收槽区域C0和与第2比较对象作业对应而设定的供给槽区域S0不重复的情况下，作业顺序设定部614将第1象作业对应而设定的回收槽区域C0和与第2比较对象作业对应而设定的供给槽区域S0重复的情况下，作业顺序设定部614将第2比较对象作业的作业顺序设定在第1比较对象作业的614将第1作业的作业顺序设定在第3作业的作业与第3作业对应的回收槽区域C3被设定为第1槽A6～A9，与第4作业对应的供给槽区域S4被[0213]当通过作业顺序设定部614决定了第1作业～第4作业的作配置信息生成部613生成在配置信息中附加了第1作业～第4作业的作业顺序的修正配置信[0216]当通过配置信息生成部613生成修正配置信息时，搬运机器人控制部63基于修正车W1为止的搬运控制信号（步骤ST16经由第2通信部以及中继机AP1发送到搬运机器人9[0218]当将供给机器人4搬运到台车W1时，搬运机器人9将搬运完成信号发送到第2控制M2重叠的第2状态为止。第2动作例中的第2状态是第1槽A1～A13从图13所示的状态起向左[0223]供给机器人4在第2状态下，将供给槽区域S1中所容纳的第2带盒TB21供给到设置M5重叠的第3状态为止。第2动作例中的第3状态是第1槽A1～A13从图13所示的状态起向右[0226]供给机器人4在第3状态下，将供给槽区域S4中所容纳的第2带盒TB24供给到设置[0228]供给机器人4在第2状态下，将设置槽区域P3中所容纳的第1带盒TB13回收到回收运到台车W2，使得成为供给机器人4的第1槽A1和台车W2的第2槽B1在第2方向上对置的状[0231]当将供给机器人4搬运到台车W2时，搬运机器人9将搬运完成信号发送到第2控制[0234]首先，供给机器人4在设置槽区域P2和回收槽区域C2在第2方向上对置的第4状态器人4执行第2作业中包括的第2回收作业。[0236]供给机器人4在第5状态下，将供给槽区域S2中所容纳的第2带盒TB22供给到设置[0239]上述实施方式所涉及的控制方法是执行包括回收作业和供给作业的至少一者的盒的第1带盒TB1，该供给作业将作为保持有对象部件E1的带盒的第2带盒T