CN119459687A 车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质 （丰田自动车株式会社）

的场景是预定的学习场景时驾驶员进行了转向行期间根据周边信息确定的场景变化成学习场景的情况下、和/或在驾驶辅助控制的执行开始的时间点根据周边信息确定的场景是学习场景2信息取得装置，其取得表示自身车辆的周边状况的周边所述控制器构成为，当在所述驾驶辅助控制的执行期间，由于的转向操作而产生了所述自身车辆的横向位置从所述目标横向位置偏离的状态即转向偏所述控制器构成为，当在所述驾驶辅助控制的执行期间，在根据所场景成为表示所述行驶车道在暂定共用区间内的作为所述学习场景的第1场景的情况下，驾驶员的转向操作相应的值而存储为所述学习值之一将所述目标横向位置设定为基于所存储的所述第1学习值的值来执行所述驾驶辅助控制：在所述驾驶辅助控制的执行期间，根据所述周边信息确定的场景从所述第1场景以外的场所述控制器构成为，当在所述驾驶辅助控制的执行期间，根据所景成为所述自身车辆一边在所述行驶车道内行驶一边赶超正在与该行驶车道相邻的车道行驶的相邻车辆的作为所述学习场景的第2场景的情况下，在所述自身车辆与所述相邻车偏移预定距离的可变横向位置控制作为所述驾驶辅助所述控制器构成为，在通过所述可变横向位置控制而使所述目标横前产生了所述转向偏离状态时，将所述自身车辆与所述相邻车辆的相对关系与所述第2场述自身车辆与所述相邻车辆的相对关系成为基于所述第2学习值确定的关系时，开始所述取得表示自身车辆的周边状况的周边信息的步骤，所述自身3执行驾驶辅助控制的步骤，在所述驾驶辅助控制中，基于所存储所述学习值之后，在如下两种情况中的至少一种情况下，基取得表示所述自身车辆的周边状况的周边信息的步骤，所述执行驾驶辅助控制的步骤，在所述驾驶辅助控制中，基于所存储所述学习值之后，在如下两种情况中的至少一种情况下，基4[0001]本发明涉及自动进行自身车辆(本车辆)的转向以使该自身车辆的横向位置与目自身车辆正在行驶的车道即行驶车道的标线；以及控制器的驾驶员的转向操作而产生了所述自身车辆的横向位置从所述目标横向位置偏离的状态如下两种情况中的至少一种情况下，基于所存储的所述学习值，改变所述目标横向位置员的转向操作而产生了自身车辆的横向位置从目标横向位置偏离的状态即转向偏离状态行期间根据周边信息确定的场景从学习场景以外的场景变化成学习场景的情况下、和/或5[0012]图4是本发明的第2实施方式涉及的车辆控制装置具有的车辆控制ECU(第2ECU)所自身车辆的基准点在车道宽度方向上的距离)、和自身车辆的行进方向与中央线所成的角6[0020]雷达装置30是使用毫米波段的电波来取得关于存在于自身车辆的前方的目标物[0021]动力传动系ECU35以能够驱动动力传动系致动器36的方式与其连接。致动器36能[0023]制动ECU40通过对制动致动器41进行驱动，对配设于自身车辆的各车轮的摩擦制信息例如包含当前时间自身车辆正在行驶的行驶车道是否是车辆专用道路以及是否在暂[0026]车辆控制ECU10还与以下所述的“检测表示自身车辆的驾驶状态的参数的传感器”闭(OFF)信号(车道维持控制的结束请求信号7[0038](条件1)自身车辆正在行驶的道路是车辆专用道路。关于条件1是否成立，基于S205中的图像数据的分析结果和/或从导航ECU定共用区间内。CPU也可以从地图数据库62获取行驶车道是否在暂定共用区间内的信息来[0045]在S240中，CPU判定在暂定共用区间的行驶期间是否由于驾驶员的转向操作而产间点设定的目标横向位置”偏离预定距离以上的状态。在产生了转向偏离状态的情况下，CPU进入S245，将最近的预定时间内的自身车辆的横向位置的平均值作为暂定共用区间的目标横向位置学习值(第1学习值)存储于未图示8[0048]此外，如果在进入S210的时间点没在执行车道维持控制，则CPU从S210直接进入[0052]第2实施方式涉及的车辆控制ECU10的CPU每经过预定时间就执行图4和图5中由流置控制标志XL的值是否为“0”。在正在执行后述的可变横向位置控制(VLO：Variable邻车辆AV的后端为止的余裕时间TTC(接近余裕时间TTC＝(相邻车辆AV与自身车辆HV的距离)/相邻车辆AV的相对速度))变成第2场景设定阈值以下[0055]在当前时间不是刚刚识别为是第2场景之后的情况下，CPU从S49时间TTC是否变成了作为横向位置变更定时所设定的阈值余裕时间以下。如果接近余裕时[0064]如果可变横向位置控制的结束条件未成立，则CPU从S545直接进入S595。与此相前由驾驶员进行了使自身车辆向远离相邻车道的方向的转向操作的情况下，CPU从S525进自身车辆的行驶线从由驾驶员进行了转向操作的图6A的时刻t10起如虚线所示那样根据驾[0066]其结果，CPU在下一次识别到赶超相邻车辆的场景(第2场景)时会从图4的S450进驾驶辅助控制的执行期间根据周边信息确定的场景变化成学习场景的情况下和/或在驾驶对基于可变横向位置变更控制的目标横向位置的偏移可以是单向单车道的道路且在中央分隔带或路肩设