CN119461059A 一种起重机的起吊任务控制方法、装置及电子设备 （杭州盈江机械制造有限公司）

取当前环境数据，当前环境数据包括风速和风矢量；将风载荷补偿矢量叠加到第一控制数据按照运载轨迹运行。实施本申请提供的技术方2根据所述起吊任务参数构建所述起重机和风电叶片在预设风载荷数据库中确定所述当前环境数据对应根据所述风载荷分布计算起重机起吊点的位置偏差和姿态偏差，并根将所述风载荷补偿矢量叠加到所述第一控制数据中，生成第二控制将所述第二控制数据转化为伺服控制指令，并根据所述伺服控获取所述风电叶片的三维尺寸参数，并根据所述三维基于所述耦合模型，构建所述起重机对应能量优化的目标函数和所求解所述目标函数，在满足所述约束条件下，得到所述起将所述风载荷分布转换为作用在所述风电叶片对应重心的集中计算所述集中力在所述起吊点的集中力分量，并计算所述力将所述位置偏差和所述姿态偏差输入预设风载获取所述风载荷补偿控制器输出的所述起重机各将所述风载荷补偿矢量与所述第一控制数据中对应自由度的控制指令进行矢量叠加，3调节所述起重机的液压卸荷阀，将所述位置势能转化液压能，所述处理模块(202)，用于根据所述起吊任务参数构建所述起重机和风电叶片的耦合所述处理模块(202)，还用于在预设风载荷数据库中确定所述当前环境数据对应的风所述处理模块(202)，还用于根据所述风载荷分布计算起重机起吊点的位置偏差和姿设备(300)执行如权利要求1_7任意一4[0002]随着可再生能源行业的快速发展，风力发电作为一种清洁且高效的能源获取方起重机的起吊任务参数；根据所述起吊任务参数构建所述起重机和风电叶片的耦合模型；5分量计算位姿偏差，可定量描述风载荷引起的风电叶片相对于理想起吊位姿的偏移程度，67将风电叶片几何模型嵌入到起重机动力学模型中，可以得到囊括两个子系统的耦合模型。该耦合模型不仅考虑了起重机本体的动力特性，还考虑了风电叶片的几何特征和柔性特大限度地降低起重机能耗，达到节能与安全的平衡，体现了策略制定的系统性和全面性。8其他方式另外特别强调。9i-1ii它们都是关节变量qi的函数。A1和B0分别为基座坐标系到第一个构件坐标系的位置变换矩0；nn2n]；[0036]得到起重机的多刚体动力学模型后，起重机控制器根据风电叶片的三维尺寸参222)+...+wmmm)]dt随着时间窗口的滚动，服务器不断更新优化问题的初始条件和约束参数，反复调用SQP算[0048]步骤S106：根据所述风载荷分布计算所述起重机起吊点起重机各个自由度的运动响应。服务器首先根据起吊点相对于风电叶片重心的位置矢量，用下的位置偏差和姿态偏差。位置偏差表示风电叶片实际位置相对于理想位置的偏移量，[0056]具体而言，风载荷补偿控制器将位置偏差和姿态偏差分别输入到不同的控制通[0057]在得到各个自由度的补偿量后，服务器将它们组合成一个完整的风载荷补偿矢务器包括获取模块201和处理模块202，所述获取模块201，用于获取起重机的起吊任务参数；所述处理模块202，用于根据所述起吊任务参数构建所述起重机和风电叶片的耦合模根据所述伺服控制指令驱动所述起重机按照所述[0071]在一种可能的实施方式中，所述处理模块202根据所述起吊任务参数构建所述起根据所述三维尺寸参数构建所述风电叶片的几何模型；处理模块202将所述几何模型嵌入[0073]在一种可能的实施方式中，所述处理模块202根据所述风载荷分布计算起吊点的计算所述力矩在所述起吊点的力矩分量；处理模块202根据所述集中力分量和所述力矩分载荷补偿控制器；获取模块201获取所述风载荷补偿控制器输出的所述起重机各个自由度[0075]在一种可能的实施方式中，所述处理模块202将所述风载荷补偿矢量叠加到所述[0076]在一种可能的实施方式中，所述处理模块202将所述第二控制数据转化为伺服控Array，PLA）中的至少一种硬件形式来实现。处理器301可集成中央处理器（Central只读存储器（Read_OnlyMemory）。可选的，该存储器305包括非瞬时性计算机可读介质可存储用于实现操作系统的指令、用于至少一个功能的指令（比如触控功能、声音播放功个方法实施例中涉及的数据等。存储器305可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些服务接口，装置或单元的间接耦合或通信连对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出应性变