AGV小车二维码导航故障处置SOP

AGV小车二维码导航故障处置SOP适用：地面二维码视觉导航AGV；原则：先安全、后观察，先简单外部排查，再硬件/软件，禁止强行拖拽重载AGV一、故障自动识别与安全保护（AGV本机自动执行）AGV视觉读码器持续无法识别二维码、定位偏差超阈值，触发导航丢失/定位失效报警，声光告警，自动减速停车，保持防撞、急停安全回路有效，暂停当前搬运任务。车载控制器上报故障代码、故障位置至MCS/中控调度系统；中控标记该台AGV故障，不再下发新任务，通知现场运维人员。复合导航机型（二维码+IMU/SLAM）可短暂依靠里程计惯性继续行驶，尝试搜寻下一个二维码，多次识别失败后停止。二、现场第一步：安全确认（运维到场优先操作）观察现场环境，确认AGV停放位置无人员、无碰撞风险；通道做好隔离，放置设备检修警示牌。查看HMI/手持终端，记录故障代码、故障描述、故障发生位置、故障前扫描到的最后一个二维码编号。若存在碰撞风险：按下急停按钮，切断动力；重载AGV禁止蛮力拖拽，需要释放电磁抱闸后低速推行。三、分级排查（由简到繁）1）地面二维码排查（最高发原因）检查故障点位二维码：污渍、油污、磨损、破损、起翘、被物料/托盘遮挡；

处理：无尘软布清洁二维码；破损/褪色则按标准规格重新打印粘贴；清理码面遮挡物。检查二维码贴装：贴歪、位置偏移、码间距与地图参数不符；重新校准贴装位置，修正坐标。确认二维码规格、版本、打印对比度符合AGV读码相机要求。2）车载读码相机（视觉传感器）排查检查相机镜头：粉尘、水雾、划痕；使用无尘布清洁镜头，禁止用硬物擦拭。检查相机安装：支架松动、镜头角度偏移、线缆松动/破皮、接头接触不良；紧固支架，重新固定线束。查看图像预览：车载画面，观察二维码成像亮度、曝光是否正常；必要时调整相机曝光、增益参数。3）定位与地图校验将AGV手动/遥控移动到完好标准二维码正上方，执行重定位/原点复位，看是否成功识别码并恢复全局定位。若识别二维码但定位漂移：核对地图中该二维码坐标是否与现场实际位置一致；地图点位偏差则重新示教二维码点位，更新地图。检查码之间拓扑路径，是否存在漏码、地图内码ID与现场二维码ID不匹配。4）通信、供电与软件排查检查读码器供电、网线/以太网通信；重启读码模块、车载控制器，排除临时软件卡死。检查WiFi/5G无线通信：网络丢包会导致定位数据无法上传中控。查看系统日志：查看识别帧率、解码成功率、定位跳变记录，判断偶发识别失败还是硬件不稳定。5）机械与行走机构排查驱动轮、从动轮磨损，左右轮打滑、轮径不一致，会造成里程计累计误差，二维码之间行驶偏移。检查车轮、轴承、转向机构，必要时校准轮径参数、编码器。四、故障分级处置Ⅰ级：临时可快速恢复（5分钟内）现象：二维码脏污、镜头积灰、临时遮挡、软件瞬时卡死

处置：清洁、移除遮挡、重启模块、重定位；复位后空载试车，确认正常后恢复自动任务。Ⅱ级：需要现场修复（30分钟内）现象：二维码破损、相机支架松动、地图点位偏移

处置：更换二维码、紧固相机、重新示教点位，完成空载+负载试运行，测试连续扫码稳定性。Ⅲ级：重大故障，停机报修现象：相机硬件损坏、读码器无图像、编码器故障、主板故障、反复定位漂移无法修复

处置：锁定设备，上报，停止使用；联系设备厂商维修/更换备件。五、故障验证与恢复投运修复完成后，手动/遥控沿故障路段低速跑一遍，连续读取路径上多个二维码，确认定位稳定、无告警。空载试运行1～2趟，再进行负载测试。无报警后，在中控系统清除故障状态，恢复自动调度任务。填写故障维修记录：故障现象、原因、处理措施、更换备件、试车结果。六、预防措施每日巡检：路径二维码清洁、检查读码镜头。地面二维码采用耐磨覆膜，通道尽量避免叉车碾压。定期备份AGV地图，定期校验二维码点位坐标。仓库保持地面整洁，减少粉尘、油污污染码面