CN119472743A 集群无人机任务双重规划方法 （成都陵川特种工业有限责任公司）

划子系统和局部规划子系统的分层式任务规划系统划分的每个任务子区域内的无人机进行任2基于所述局部规划子系统，对所述全局规划子系统划分的每个基于所述局部规划子系统的反馈信息，通过所述全局规划子系统，获取集群无人机内所有无人机的硬件特征信息和任务区域特征信基于所述无线通信性能特征信息和所述任务区域的物理空间特征信基于所述无线通信性能特征信息和所述任务区域的物理空间特征信基于所述任务区域的物理空间特征信息包含的任务区域空基于所述无线通信性能特征信息包含的无人机无线通信带宽所述全局规划子系统基于外部任务指令和集群内所有无人机的初始状态所述全局规划子系统基于外部任务指令和集群内所有无人机的初始状态所述全局规划子系统对所述外部任务指令进行解析处理，得到集群所述全局规划子系统收集集群内所有无人机各自的初始位置、最大所述全局规划子系统基于集群无人机需要执行的任务类型和任务预基于所述局部规划子系统，对所述全局规划子系统划分的每个3基于所述局部规划子系统，收集每个任务子区域内所有无人机的任基于所述任务执行状态信息和所述位置信息，对每个任务子区域内基于所述任务执行状态信息和所述位置信息，对每个任务子区域内基于所述任务执行状态信息和所述位置信息，识别所述任务子获取所述任务子区域内处于异常状态的无人机周边其他无人机的任务执行状态信息，所述局部规划子系统将所述任务子区域内所有无人机的任务执行状态信息和自身资所述信息融合与仲裁子系统对所述反馈信息和所述全局规划子系统收集的信息进行基于所述局部规划子系统的反馈信息，通过所述全局规划子系统，基于所述局部规划子系统的反馈信息，确定存在任务执行障碍存在任务执行障碍的任务子区域内无人机向存在任务执行障碍的任务子4的任务分配方案与飞行路径规划。[0003]但是上述对集群无人机的集中式规划方法严重依赖中央控制节点的计算能力和5所述全局规划子系统基于集群无人机需要执行的任务类型和任务预计完成时间，行任务细化与路径规划。获取所述任务子区域内处于异常状态的无人机周边其他无人机的任务执行状态6所述局部规划子系统将所述任务子区域内所有无人机的任务执行状态信息和自所述信息融合与仲裁子系统对所述反馈信息和所述全局规划子系统收集的信息部规划子系统的分层式任务规划架构，使全局规划子系统执行任务子区域划分和任务分[0020]图2为本发明提供的一种集群无人机任务双重规划方法中分层式任务规划架构下7[0022]参阅图1，为本发明实施例提供的一种集群无人机任务双重规划方法的流程示意8无人机进行任务规划与分配，故对全局规划子系统和局部规划子系统具有不同的性能要部规划子系统，并且使全局规划子系统的规划优先级与局部规划子系统的规划优先级高，确保全局规划子系统相比于局部规划子系统优先进行任务规划。[0027]上述技术方案的有益效果为：全局规划子系统执行任务区域全局范围的任务规保集群内所有无人机精确定向在相应子区域[0030]优选地，全局规划子系统基于外部任务指令和集群内所有无人机的初始状态信9获取任务子区域内处于异常状态的无人机周边其他无人机的任务执行状态信息，局部规划子系统将任务子区域内所有无人机的任务执行状态信息和自身资源状行任务过程中已飞行路径和已完成任务量以及任务子区域内所有无人机的剩余电量和处域内所有无人机的任务执行情况，提高后续全局规划子系统准确全面更新无人机调度情反馈信息和收集的信息之间的冗余信息部分信息交互可靠性，在全局规划子系统与局部规划子系统之间设置信息融合与仲裁子系统，信息融合与仲裁子系统负责全局规划子系统与局部规划子系统之间的的信息交互整合与存在任务执行障碍的任务子区域内无人机向存在任务执行障碍的任务子过程中的实时情况进行动态调整；局部规划子系统能够快速响应局部区域内的突发状况，局规划子系统在初步分配任务时就依据无人机的续航里程、载荷量等参数进行合理安排，