CN119474688A 一种井下装载机爬坡角度获取方法及系统 （中翔(山东)重工机械有限责任公司）

本发明涉及一种井下装载机爬坡角度获取方法2利用改进后的加权移动平均法对所述监测数据去噪处理，以得到去噪后的爬坡角度，将所述监测数据中任一角度值确定为目标角度值，以所述目标角度值计算出所述窗口内各角度值初始权重的第一影响一影响因子和窗口内任一角度值与其相邻两侧角度值的变化剧烈所述角度值初始权重的第二影响因子和在两组监测数据中同一时刻角度值变化量的;序列中的第i个角度值与第i-1个角度值的角度值变化量，表示第二数据序列中的第i个角度值与第i-1个角度值的角度值变化量，r表示第一数据序列与第二数据序列的变化量，表示第二数据序列中的第i个角度值与第i+1个角度值的角度值变化量，获取窗口内角度值i为起点、角度值i-1为终点的第一向量，和窗口内角度值i为起量与第二向量的夹角反映了窗口内任一角度值与其相邻两侧角度值的变3根据所述窗口内各角度值与目标角度值之间的距离大小，确定各角度值的初始权重，所述角度值的初始权重与角度值到目标角度值之间的距离呈确定所述目标角度值及左侧相邻预设数量的角度值构成左确定所述目标角度值及右侧相邻预设数量的角度值构成右器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序以实现如权利要求1_9任一项所述45c,表示窗口内的第i个角度值的初始权重的第二影响因子，xi,i-i-1个角度值的角度值变化量，表示第二数据序列中的第i个角度值与第i-1个监测数据的变化趋势计算出较为准确的第二影响映了窗口内任一角度值与其相邻两侧角度值的变化剧烈程度；计算所述窗口内角度值的与第二向量的夹角来反映窗口内的角度值左右两侧的变化剧烈程度，并根据数据的变化剧烈程度确定窗口内角度值的初始权重的第一移动的距离和目标角度值在左序列中的异常分数与右序列中的异常分数的差值呈正相关；中的异常分数的差值呈负相关。通过噪声异常数据与正常数据的转折变化处的不同的特6明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，7[0026]在一个实施例中，在计算所述窗口内各角度值的初始权；其中，表示目标角度值的窗口移动的距d=0当s1-s,<0时，si-sr越小，目标角度值的窗口向左移动的距离越大。8因子和窗口内任一角度值与其相邻两侧的角度值的变s;表示窗口内的第i个角度值的异常分数，表示以角度值i为述第一向量与第二向量的夹角反映了窗口内任一角度值与其相邻两侧角度值的变化剧烈角度值i的权重的第一影响因子越小；当角度值i的异常分数s;越小，角度值i的权重的第一数据序列，将与第一数据序列同一时间段的另一传感器测量的数据记为第二数据序c,表示窗口内的第i个角度值的初始权重的第二影响因子，i-1个角度值的角度值变化量，表示第二数据序列中的第i个角度值与第i-1个角度值的角度值变化量，其中，i个角度值与第i-1个角度值的角度值变化量为第i个角9xi,i+1表示第一数据序列中的第i个角度值与第i+1个角度值的角度值变化量，表示第二数据序列中的第i个角度值与第i+1个角度值的角度值变化量，其中，第i个角度值与第i+1个角度值的角度值变化量为第i个角度值与第i+1个角度值的差值；xmax数据中的同一时刻的角度值i具有相近的变化趋势的异常程度lxii-1一文ii-1l+lxiit1一iit1l的减小程度都越大，使得所有异常程度其中a=1或2，当a=1时，jab表示在目标角度值左侧的窗口第b个角度值的初始权重，则示在目标角度值右侧的窗口第b个角度值的初始权重，此时m表示右侧窗口内角度值的数量。dab表示在目标角度值左侧或右侧第b个角度值与目标角度值的距离，da.max表示在目标角度值左侧或右侧的所有角度值中与目标角度值的距离的最大值，dam;,表示在目；ab表示窗口内在目标角度值左侧或右侧的第b个角度值的修正后的初始权重，jab表示窗口内在目标角度值左侧或右侧的第b个角度值的初始权重，ya.b表示窗口内在目标角度值左侧或右侧的第b个角度值的初始权重的第一影响因子，Ga.b表示窗口内在目标角度值左侧或右侧的第b个角度值的初始权重的第二影响因子。然后对修正后的初始权重归一[0046]通过以上步骤，通过确定噪声异常数据与正常数据的转根据本发明第一方面所述的一种井下装载机爬任何适当的磁存储介质或者磁光存储介质，比如，阻变式存储器RRAM（ResistiveRandom存取存储器SRAM（StaticRandom_AccessMemory）、增强动态随机存取存储器EDRAM用程序、模块或两者访问的任何其他介质。任何这样的计算机存储介质可以