CN119475950A 仿真场景生成方法、装置及设备 （华为技术有限公司）

本申请实施例提供的一种仿真场景生成方确定目标仿真场景对应的在目标区域内的目标局部地图；基于该目标局部地图及场景描述信生成方法可以提高仿真场景的构建效率及可控2获取目标仿真场景的场景描述信息,所述场景描述信息用于描述交通参与者的移动信获取目标区域的全局地图，并基于所述场景描述信息及所述3.根据权利要求1或2所述的方法，其特获取所述目标仿真场景的用户描述信息,所述用户描述信息为用户对所述目标仿真场根据所述用户描述信息确定所述目标仿真场景的所5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，将所述静态拓扑图与所述全局地图进行关联，确定所述目在所述用户描述信息的类型包括图像类型的描述信息时，息及所述场景描述信息确定所述场景描述信7.根据权利要求5或6所述的方法，其特根据所述静态拓扑图，在所述全局地图中筛选出与所述静态拓将与所述静态拓扑图相似度最高的目标区域图确定为所述目标仿真场景对应的在所3基于所述目标局部地图及所述场景描述信息，生成自车的初始获取预设的道路边界规则，在所述其他交通参与者的移动基于所述自车的所述初始状态信息及所述其他交通参与者的所述目标移动轨迹信息，所述其他交通参与者的所述移动轨迹信息包括T个时刻的行驶状态，其获取单元，用于获取目标仿真场景的场景描述信息，所述场景处理单元，用于基于所述场景描述信息及所述全局地图，确定所述目所述处理单元，还用于基于所述目标局部地图及所述场景描述信息14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程4[0006]在一种可能的实现方式中，交通参与者的移动信息包括自车的移动信息和/或其[0009]在一种可能的实现方式中，在用户描述信息的类型包括56全局地图中确定出与场景描述信息相符的目标局部地图，提高了目标局部地图的多样性，[0036]为了更好的理解本申请的技术方案，下面结合附图对本申请实施例进行详细描7[0045]其中，目标仿真场景的场景描述信息用于描述交通参与者的移动信息及路况信8对用户描述信息进行仿真场景信息的理解并进行仿真场景的合理推理实现仿真场景的信述模型输出的目标仿真场景的场景描述信息需包含交通参与者的移动信户描述信息中缺失的对目标仿真场景的描述进行补充，得到目标仿真场景的场景描述信[0053]应理解的是，预设仿真场景提示信息用于对场景描述模型需输出的内容进行提[0054]作为一种可能的实现方式，交通参与者的移动信息包括自车的移动信息和/或其9[0067]若用户输入的目标仿真场景的用户描述信息中并未在预设仿真场景提示信息提[0070]作为一种可能的实现方式，目标仿真场景的用户描述信息的类型包括文字类型、[0078]在本申请实施例中，仿真场景生成装置在获取了目标仿图的生成时除了根据目标仿真场景的场景描述信息，还可以参考图像类型的用户描述信图像类型的目标仿真场景的用户描述信息及目标仿真场景的场景描述信息作为拓扑补全述信息及图像类型的目标仿真场景的用户描述信息，对目标仿真场景中的路况图进行绘景描述信息及图像类型的目标仿真场景的用户描述信息转换为拓扑补全模型能够识别的真场景生成装置也可以直接将目标仿真场景的场景描述信息的特征向量与用户描述信息[0094]在本申请实施例中，仿真场景生成装置确定出场景描述信息对应的静态拓扑图的相似度超过预设相似阈值的目标区域图确定为目标仿真场景对应的在目标区域内的目拓扑图相似度最高的目标区域图确定为目标仿真场景对应的在目标区域内的目标局部地与静态拓扑图相似度最高的目标区域图确定为目标仿真场景对应的在目标区域内的目标目标区域图与描述信息对应的静态拓扑图的相似度或者向用户输出排序后的目标区域图。用户可以基于筛选出的目标区域图与描述信息对应的静态拓扑图的相似度或者排序后目区域图确定为目标仿真场景对应的在目标区域内的目标局交通参与者的移动轨迹信息是指其他交通参与者在目标仿真场景中移动的T个时刻中，每生成装置可以根据目标仿真场景对应的在目标区域内的目标局部地图及目标仿真场景的出初始时刻至T时刻其他交通参与者在目标仿真场景的移动轨迹信息，以及在初始时刻自仿真场景对应的在目标区域内的目标局部地图及目标仿真场景的场景描述信息作为交互[0110]需要说明的是，交互行为生成模型是预先训练的神经网络生成模型，例如GAN模交通参与者状态序列以及轨迹嵌入仿真场景在目标区域内的目标局部地图，参考图5a所如，t时刻自车状态为Se,t＝{xet,yet,vet,θet}，且第i个其他交通参与者的状态为Soi,t=[0111]由于目标仿真场景的场景描述信息中交通参与者的移动信息并未说明其他交通景生成装置可以针对每个其他交通参与者的每个移动轨迹信息根据公式：计算出符合道路边界约束的度量评-road为第i个其他交通参会者的符合道路边界约束的度量评分。边界约束的度量评分小于预设分数阈值的移动轨迹信息作为该其他交通参与者的目标移[0114]仿真场景生成装置在确定出自车的初始状态信息及其他交通参与者在目标仿真规控系统表现不好的作为反例，并将筛选出的仿真数据补充为规控AI模型的训练数据集，移动轨迹信息与目标仿真场景对应的在目标区域内的目标局部地图作为目标仿真场景的[0120]参见图7为本申请实施例提供的一种仿真场景生成装置的结构示意图。如图7所[0122]其中，目标仿真场景的场景描述信息用于描述交通参与者的移动信息及路况信[0128]作为一种可能的实现方式，交通参与者的移动信息包括自车的移动信息和/或其[0129]作为一种可能的实现方式，目标仿真场景的用户描述信息的类型包括文字类型、颗相同功能或不同功能的封装IC而组成。举例来说，处理器801可以仅包括中央处理器可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器[0145]本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明实施例中的技术可借助软件加必需