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文档简介

基于大数据的环卫车辆道路清扫作业方法本发明涉及基于大数据的环卫车辆道路清扫作于预设步长利用RRT算法构建随机树，在随机树树中距离该目标点最近的节点的连线与当前障2将该候选点与当前随机树中最新生长的节点构成的向量作为第一向量若任一候选点与当前障碍物点的距离大于或等于预设安全;;个候选点对应的第一向量；为第i个候选点对应的第二向量；cosine()为余弦相3将当前随机树中最新生长的节点作为目标节点，计算任一候选点将所述横坐标差值与所述纵坐标差值作为所述第一向第二向量的向量分量的确定方式与所述第一向量的向量分量8.基于大数据的环卫车辆道路清扫作业系统，机程序以实现如权利要求1_7任一项所述基于大数据的环卫车辆道路清扫作业方法的步4随机点距离最近的点及目标点三点构成三角形的三个顶点，再计算该三角形的内心坐标，[0005]为了解决基于RRT算法进行路径规划的准确性较低的问题，本发明提供了基于大5;;[0015]优选的，第二向量的向量分量的确定方式与第一向量的向量分量的确定方式相6[0021]通过参考附图阅读下文的详细描述，本发明示例性实施方式的上述以及其他目图1是本发明实施例基于大数据的环卫车辆道路清扫作业方法的步骤流程示意明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，7[0032]在本发明的一示例实施例中，目标点是指在配置空间中随机[0033]需要说明的是，目标点与随机树中距离该目标点最近的确保安全距离的基础上尽量接近障碍物，以保证清扫路径能够紧随障碍物边缘进行作业，8;式中，si为第i个候选点的距离影响因子；D;为第i个候选点与当前障碍物点的距i个候选点与当前障碍物点的距离不在安全距离内，;9[0045]步骤二：将该候选点与当前随机树中最新生长的节点构AY可以表示为[x-HX,y-Hyl。i个候选点对应的第二向量的向量分量为，以及y-HY；其[0049]在本发明的一种示例实施例中，第一向量以及第二向量的起始位置均为目标节确定该候选点对应的第一向量和第二向量的方向。如将目标节点作为第个候选点对应的第一向量和第二向量的起始位置后，则第i个候选点对应的第一向量AY的方向为目标节点指向第i个候选点的方向；第i个候选点对应的第二向量的方向为目标[0051]进一步的，当确定任一候选点对应的第一向量和第二向量的向量分量和方向之

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