T∕CNCA 116.1-2025 露天矿卡车无人驾驶运输技术要求 第1部分：总则

T/CNCA116.1—2025露天矿卡车无人驾驶运输技术要求open-pitminingtrucks—Par2025-07-21发布2025-10-30实施发出布发出布版Ⅰ前言 Ⅲ引言 Ⅳ 2规范性引用文件 3术语和定义 4总体架构 5一般要求 ⅢT/CNCA116.1—2025本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。本文件是T/CNCA116《露天矿卡车无人驾驶运输技术要求》的第1部分。T/CNCA116已经发布了以下部分：——第2部分：线控底盘；——第3部分：车端智能驾驶系统；——第4部分：管控平台；——第5部分：接口协议；——第6部分：通信设施；——第7部分：工控安全；——第8部分：道路及设施；——第9部分：运行与协同；——第10部分：检查与维护；——第11部分：生产安全与应急。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件由中国煤炭工业协会提出。本文件由中国煤炭工业协会科技发展部归口。本文件起草单位：国家能源投资集团有限责任公司、中国矿业大学（北京）、国能准能集团有限责任公司、国能宝日希勒能源有限公司、国能北电胜利能源有限公司、航天重型工程装备有限公司、中科慧拓（北京）科技有限公司、踏歌智行科技有限公司、中国科学院自动化研究所、北京航空航天大学。ⅣT/CNCA116.1—2025露天矿智能化为推动矿山行业的高质量发展提供核心技术支撑。发展露天矿智能化作业和无人化运输新技术，践行“绿色、安全、智能、高效”生产新理念，坚持以科技创新为根本动力，推动智能化技术融合发展，对全面提升露天矿智能化水平具有重要意义。T/CNCA116《露天矿卡车无人驾驶运输技术要求》按照分层架构方式对露天矿卡车无人驾驶运输进行划分，并提出各部分要求。通过制定T/CNCA116，更全面、更专业地规范露天矿卡车无人运输作业技术，为行业无人驾驶矿用卡车推广应用提供标准指导。T/CNCA116由11个部分构成。——第1部分：总则。规定了露天矿卡车无人驾驶运输各部分的内容结构以及相互关系，包括总体——第2部分：线控底盘。规定了露天矿卡车无人驾驶运输中的线控底盘技术要求，包括一般要求、通用要求和特殊要求。——第3部分：车端智能驾驶系统。规定了露天矿卡车无人驾驶运输中的车端智能驾驶系统技术要求，包括一般要求、车端智能驾驶系统硬件要求、车端智能驾驶系统软件要求。——第4部分：管控平台。规定了露天矿卡车无人驾驶运输中的管控平台技术要求，包括车辆调度、数据管理、地图管理、设备管理、用户管理、管控平台安全和非功能性的要求。——第5部分：接口协议。规定了露天矿卡车无人驾驶运输中的各系统之间接口协议技术要求，包括管控平台与车端智能驾驶系统、协同作业管理系统之间的接口协议，以及车端智能驾驶系统与线控底盘之间的接口协议。——第6部分：通信设施。规定了露天矿卡车无人驾驶运输中的通信设施技术要求，包括一般要求、——第7部分：工控安全。规定了露天矿卡车无人驾驶运输中的工控安全技术要求，包括一般要求、线控底盘安全要求、车端智能驾驶系统安全要求、管控平台安全要求、协同作业管理系统安全要求、路侧协同感知系统安全要求、远程应急接管系统安全要求和信息安全基本要求。——第8部分：道路及设施。规定了露天矿卡车无人驾驶运输中的道路及设施技术要求，包括路面、路侧感知系统、标志标识、安全挡墙、停车区、运行管理要求。——第9部分：运行与协同。规定了露天矿卡车无人驾驶运输中的运行与协同技术要求，包括一般要求、协同作业管理系统技术要求、无人驾驶卡车编组运行与协同要求、无人驾驶卡车运行效率评价和无人驾驶卡车运营成本评价。——第10部分：检查与维护。规定了露天矿卡车无人驾驶运输中的检查与维护技术要求，包括管控平台、线控底盘、车端智能驾驶系统、协同作业管理系统、路侧协同感知系统及通信设施的检查和维护要求。——第11部分：生产安全与应急。规定了露天矿卡车无人驾驶运输中的安全生产与应急技术要求，包括一般要求、风险辨识与管控、隐患排查与治理、安全保障要求、应急接管要求、应急响应要求。1T/CNCA116.1—2025露天矿卡车无人驾驶运输技术要求本文件规定了露天矿卡车无人驾驶运输的总体架构、一般要求。本文件适用于露天矿卡车无人驾驶运输的规划、设计。2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T20178土方机械机器安全标签通则GB/T20418土方机械照明、信号和标志灯以及反射器GB/T22359土方机械电磁兼容性GB/T35194土方机械非公路机械传动宽体自卸车技术条件GB/T35195土方机械非公路机械传动矿用自卸车技术条件GB/T35196土方机械非公路电动传动矿用自卸车技术条件GB/T37923露天矿用无轨运矿车安全要求JB/T5945工程机械装配通用技术条件JB/T5946工程机械涂装通用技术条件T/CNCA116.2~116.11—2025露天矿卡车无人驾驶运输技术要求3术语和定义下列术语和定义适用于本文件。3.1矿用卡车miningtruck以运输矿石、剥离物、岩土等物料为主要功能，能适应矿区崎岖路况、极端天气等恶劣环境，采用有人驾驶或无人驾驶模式的非公路卡车的统称。注：包括非公路机械传动宽体自卸车、非公路机械传动矿用自卸车、非公路电传动矿用自卸车及新能源矿用卡车。3.2无人驾驶矿用卡车autonomoustruckofopen⁃pitmine无人驾驶卡车autonomousminingtruck能，以自动运行方式持续地执行作业任务的矿用卡车。3.3露天矿卡车无人驾驶运输autonomoushaulagesystemsinopen⁃pitminingtrucks由线控底盘、车端智能驾驶系统、管控平台、接口协议、通信设施、工控安全、道路及设施、运行与协2T/CNCA116.1—2025同、检查与维护、生产安全与应急等组成，实现露天矿无人驾驶卡车的运维、系统安全、设施保障、检查维护、自主与协同运行、安全与应急管理。3.4管控平台cloud⁃edgemanagementandcommandplatform云端cloud⁃edge部署在智能化控制中心，负责监控、调度、管理无人驾驶卡车及相关协同或辅助作业车辆的系统平台。3.5车端智能驾驶系统on⁃boardautonomousdrivingsystem集成多源感知、智能决策、智能控制等技术，使卡车在矿区作业环境中能够在无人工干预条件下，完成装载、运输、卸载、避障与协同等任务的系统。3.6线控底盘control⁃by⁃wiresystem使用电子线路、机电液控制和通信传输等线控技术，接收车载无人驾驶子系统或驾驶员指令，采用电控信号实现线控底盘驱动、转向、制动、车厢升降等功能的系统。3.7协同作业管理系统collaborativeworkmanagementsystem安装在协同作业设备上的作业管理软件和硬件系统，实现与无人驾驶卡车进行联合作业。注：主要包括采掘设备协同作业管理系统、辅助设备协同作业管理系统。3.8远程应急接管系统remotetakeoversystem在无人驾驶卡车处于异常运行状态，无法继续自主运行时，允许接管员使用遥控驾驶舱通过网络和自动化技术对车辆进行控制，使得车辆可以在远程指令控制下行驶的系统。3.9路侧协同感知系统roadsidesensingsystem为无人驾驶矿用卡车提供环境信息辅助的道路侧智能边缘系统。注：包括路侧传感模块、路侧计算控制模块、路侧通信模块等。4总体架构4.1标准架构4.1.1露天矿卡车无人驾驶运输系列标准架构包括基础要求、技术条件、运行保障3个方面，见图1。3T/CNCA116.1—2025图1标准架构4.1.2基础要求层面由保障无人驾驶运输全流程运行的关键基础设施组成，包括通信设施、道路及设施、工控安全，负责系统的运行环境、通信稳定及工控可靠。通信设施应满足T/CNCA116.6—2025的要求，道路及设施应满足T/CNCA116.8—2025的要求，工控安全应满足T/CNCA116.7—2025的要求。4.1.3技术条件层面由具备功能执行、感知决策、运行协同与平台支撑能力的单元组成，包括线控底盘、车端智能驾驶系统、接口协议、管控平台、运行与协同，负责系统的基础技术能力构建与功能实现。无人驾驶卡车线控底盘性能应满足T/CNCA116.2—2025的要求，车端智能驾驶系统性能应满足T/CNCA116.3—2025求，运行与协同应满足T/CNCA116.9—2025的要求。4.1.4运行保障层面由维持无人运输系统持续稳定运行的支撑要素组成，包括检查与维护、生产安全与应急，负责系统运维体系建设，保障全天候作业能力。检查与维护应满足T/CNCA116.10—2025的要求，生产安全与应急应满足GB/T37923和T/CNCA116.11—2025的要求。4.2系统架构露天矿卡车无人驾驶运输从功能层面分为7个系统：管控平台、车端智能驾驶系统、线控底盘、协同作业管理系统、远程应急接管系统、路侧协同感知系统、接口协议，各系统分别对应T/CNCA116的第2；系统与平台的下一级为功能模块，详见各对应部分的条文。4T/CNCA1