《自动化生产线安装、调试和维护技术（第2版）》课件-模块6输送单元安装与调试

模块六

输送单元安装与调试任务1：

硬件设备安装与调试目录02结构组成03硬件安装调试01任务目标及要求知识目标掌握伺服电机及驱动器的安装、接线及参数设定的方法和步骤；2认知同步带传动机构的结构和工作特点,掌握其安装及调整方法；1进一步掌握PLC定位控制指令的编程技能。3技能要求设计装配单元的PLC控制电路；2完成输送单元装置侧机械部件的安装，气路连接和调试；1编制和调试PLC程序。3目录02结构组成03硬件安装调试01任务目标及要求装置侧部分PLC侧部分抓取机械手装置直线运动传动组件装置侧部分气动手指及其夹紧机构①手臂伸缩气缸②回转气缸（摆动气缸）③提升气缸（薄型气缸）④提升机构⑤导杆气缸安装板⑥装置侧部分PLC侧部分电源模块接线端口模块PLC控制器模块按钮/指示灯模块目录02结构组成03硬件安装调试01任务目标及要求①伺服电机②伺服驱动器③机械手装置④直线导轨机构⑤拖链装置⑥电磁阀组⑦原点位置传感器⑧右限位开关⑨左限位开关⑩接线端口输送单元的俯视图1

安装前的准备工作安装前应对设备的零部件作初步检查以及必要的调整。(1)工具和零部件的应合理摆放，操作时每次使用完的工具应放回原处。

(2)装配单元可分解成2个组件01直线运动传动组件02抓取机械手装置组件安装方法首先进行运动传动组件的安装，然后再进行抓取机械手装置组件的安装。2

安装步骤2

安装步骤（1）直线运动传动组件安装2

安装步骤（1）直线运动传动组件安装2

安装步骤（1）直线运动传动组件安装2

安装步骤（1）直线运动传动组件安装2

安装步骤（1）直线运动传动组件安装2

安装步骤（1）直线运动传动组件安装2

安装步骤（2）机械手装置组件安装2

安装步骤（2）机械手装置组件安装2

安装步骤（2）机械手装置组件安装2

安装步骤（3）拖链带安装与配线敷设连接到机械手装置上的管线首先绑扎在拖链带安装支架上，然后沿拖链带敷设，进入管线线槽中。绑扎管线时要注意管线引出端到绑扎处保持足够长度，以免机构运动时被拉紧造成脱落。沿拖链敷设时注意管线间不要相互交叉。4

分拣单元安装调试安装步骤计划时间实际时间工具是否返工，返工原因及解决方法直线运动传动组件的安装

抓取机械手装置组件的安装

伺服电动机的安装

传感器的安装

电磁阀的安装

整体安装

调试过程传送带转动是否正常原因及解决方法：气缸推出是否顺利原因及解决方法：气路是否能正常换向原因及解决方法：其他故障及解决方法：模块六

输送单元安装与调试任务2：

控制线路连接与查验目录02电路接线原理图03电路连接01IO信号分配04电路查验IO信号分配输入信号输出信号序号PLC输入点信号名称信号来源序号PLC输出点信号名称信号来源1I0.0原点检测装置侧1Q0.0脉冲装置侧2I0.1右限位保护2Q0.1方向3I0.2左限位保护3Q0.2

4I0.3机械手抬升下限位4Q0.3升降电磁阀5I0.4机械手抬升上限位5Q0.4左旋电磁阀6I0.5机械手旋转左限位6Q0.5右旋电磁阀7I0.6机械手旋转右限位7Q0.6手爪伸缩电磁阀8I0.7机械手伸出到位8Q0.7手爪夹紧电磁阀9I1.0机械手缩回到位9Q1.0手爪放松电磁阀10I1.1机械手爪夹紧检测11I1.2伺服报警装置侧信号分配IO信号分配按钮指示灯模块信号分配输入信号输出信号序号PLC输入点信号名称信号来源序号PLC输出点信号名称信号来源1I2.4停止按钮按钮/指示灯模块1Q2.5黄色指示灯HL1按钮/指示灯模块

2I2.5启动按钮2Q2.6绿色指示灯HL23I2.6急停按钮3Q2.7红色指示灯HL34I2.7单机/全线

目录02电路接线原理图03电路连接01IO信号分配04电路查验电路接线原理图目录02电路接线原理图03电路连接01IO信号分配04电路查验输入端口中间层输出端口中间层端子号设备符号信号线端子号设备符号信号线2BG1原点传感器2CNX5:6脚伺服电机脉冲3SQ1_K右限位行程开关：ON3CNX5:4脚伺服电机方向4SQ2_K左限位行程开关：ON451B1机械手抬升下限51Y提升台上升61B2机械手抬升上限62Y1摆动气缸左旋72B1机械手旋转左旋72Y2摆动气缸右旋82B2机械手旋转右旋83Y手爪伸出93B1机械手伸出检测94Y1手爪夹紧103B2机械手缩回检测104Y2手爪放松114B1机械手加紧检测12CNX5:37脚伺服报警信号输送单元装置侧的接线端口信号端子的分配输送单元装置侧的电路连接输送单元装置侧的电路连接02伺服电机主电路连接空气开关伺服电机伺服电机驱动器02电机主电路连接供料单元PLC侧端口板直流稳压电源按钮/指示灯控制单元S7-1200PLC03PLC侧电路的连接PLC侧的接线，包括电源接线，PLC的I/O点和PLC侧接线端口之间的连线，PLC的I/O点与按钮指示灯模块的端子之间的连线。具体接线要求与工作任务有关。电气接线的工艺应符合国家职业标准的规定，例如，导线连接到端子时，采用压紧端子压接方法；连接线须有符合规定的标号；每一端子连接的导线不超过2根等等。03PLC侧电路的连接PLC输入侧接线端口板连接电缆输送单元装置侧端口板输送单元PLC侧端口板序号PLC输入点信号名称信号来源1I0.0BG1原点传感器装置侧2I0.1SQ1_K右限位保护3I0.2SQ2_K左限位保护4I0.31B1机械手抬升下限5I0.41B2机械手抬升上限6I0.52B1机械手旋转左限7I0.62B2机械手旋转右限8I0.73B1机械手伸出到位9I1.03B2机械手缩回到位10I1.14B1机械手夹紧到位11I1.2ALM+伺服报警输入13I2.4SB1按钮/指示灯模块14I2.5SB215I2.6QS16I2.7SA03PLC侧电路的连接IO分配与接线端对照序号PLC输入点信号名称信号来源1I0.0BG1装置侧2I0.1SQ1_K3I0.2SQ2_K4I0.31B15I0.41B26I0.52B17I0.62B28I0.73B19I1.03B210I1.14B11I1.2ALM+13I2.4SB1按钮/指示灯模块14I2.5SB215I2.6QS16I2.7SA输入端口中间层端子号设备符号信号线2BG1原点传感器3SQ1_K右限位保护4SQ2_K左限位保护51B1机械手抬升下限61B2机械手抬升上限72B1机械手旋转左限82B2机械手旋转右限93B1机械手伸出到位103B2机械手缩回到位114B机械手夹紧到位12ALM+伺服报警输入03PLC侧电路的连接按钮接线端子PLC侧端口板输入接线端子SM1223PLC输入端接线端子PELN11aabbccddeeffgghhiijjkk4rrssuuttPLC侧输入接线03PLC侧电路的连接PLC输出侧接线控制单元S7-1200PLC直流稳压电源输送单元PLC侧端口板伺服电机驱动器03PLC侧电路的连接PLC输出侧接线端口板连接电缆输送单元装置侧端口板输送单元PLC侧端口板序号PLC输出点信号名称信号来源1Q0.0伺服电机脉冲装置侧2Q0.1伺服电机方向

3Q0.24Q0.3提升台上升5Q0.4摆缸左旋驱动6Q0.5摆缸右旋驱动7Q0.6手爪伸出8Q0.7手爪夹紧9Q1.0手爪放松8Q2.5HL1按钮/指示灯模块9Q2.6HL210Q2.7HL303PLC侧电路的连接IO分配与接线端对照序号PLC输出点信号名称信号来源1Q0.0PULS2装置侧2Q0.1SIGN23Q0.24Q0.31Y15Q0.43Y16Q0.53Y27Q0.62Y18Q0.74Y19Q1.04Y214Q2.5HL1按钮/指示灯模块15Q2.6HL216Q2.7HL3输出端口中间层端子号设备符号信号线2PULS2伺服电机脉冲3SIGN2伺服电机方向451Y1提升台上升63Y1摆缸左旋驱动73Y2摆缸右旋驱动82Y1手爪伸出94Y1手爪夹紧104Y2手爪放松03PLC侧电路的连接PLC输出侧接线PELN指示灯接线端子PLC输出端接线端子PLC侧端口板输出接线端子SM12238aabbccddeeffgghhiijjkk3

接线注意事项导线线端应该处理干净，无线芯外露，裸露铜线不得超过2mm。一般应该做冷压插针处理，导线在端子上的压接，以用手稍用力外拉不动为宜。线端应该套规定的线号。导线走向应该平顺有序，不得重叠挤压折曲，顺序凌乱。传感器护套线的护套层，应放在线槽内，只有线芯从线槽出线孔内穿出。不用芯线应减掉，并用热塑管套住或用绝缘胶带包裹在护套绝缘层的根部，不可裸露04伺服驱动器参数设置初始化：先按SET按MODE显示AF_ACL，按

△

出现AF-ini时按SET 执行显示ini—按

△（约2S）出现START初始化开始再出现FINISH结束r0.00设置为1Pr5.04设置为2Pr0.07=3Pr0.08=6000目录02电路接线原理图03电路连接01IO信号分配04电路查验03注意事项测量连接线路是否为通路时，一般在未上电之前，使用蜂鸣器档位，表笔分别连接要测量的两个点位，听到蜂鸣器声，表示是通路。03注意事项上电之后，可用电压测量两点之间的电压，为0V表示为通路；测量电源电压之前，要确定是直流电压还是交流电压，选择对应档位。04电路调试工作单输送单元电路安装及调试工作单调试内容正确错误原因原点传感器检测信号

左限位保护信号

右限位保护信号

提升台上限检测信号

提升台下限检测信号

摆动气缸左限检测

摆动气缸右限检测

手臂伸出检测信号

手臂缩回检测信号

手指夹紧检测信号

伺服报警检测

模块六

输送单元安装与调试任务3：

气动回路设计与连接气动回路设计输送单元的气动回路气路连接步骤单向节流阀连接和调整原理示意从汇流排开始，按气动控制回路原理图连接电磁阀、气缸。(1)电磁阀组与气体汇流板的连接必须压在橡胶密封垫上固定，要求密封良好，无泄漏。(2)如果有气缸动作相反，将气缸两端进气管位置颠倒即可。(3)气路连接的专业规范要求气管走向应按序排布，均匀美观，不能交叉、打折。连接时注意气管走向，应按序排布。气管要在快速接头中插紧，不能够有漏气现象。(1)气路连接完毕后，应用扎带绑扎，绑扎带之间的距离不超过50mm，无气管缠绕，绑扎变形现象。电缆和气管应分开绑扎，但来自同一个移动模块上时，允许绑扎在一起，线槽内不走气管。(2)气缸节流阀调整要适当，以活塞进出迅速、无冲击、无卡滞现象为宜

(3)气动回路的连接与调试气路的调试用电磁阀上的手动换向按钮验证顶料气缸和推料气缸的初始和动作位置是否正确。(1)调整气缸节流阀以控制活塞杆的往复运动速度，使得气缸动作时无冲击同时无卡滞现象。(2)气动回路的连接与调试气路的调试输送单元气路安装与调试工作单调试内容是否不正确原因气路连接是否无漏气现象

提升台气缸伸出是否顺畅

手臂伸出气缸缩回是否顺畅

摆动气缸伸出是否顺畅

手指气缸伸出是否顺畅备注

本节结束！Thankyou模块六

输送单元安装与调试任务4：

控制程序设计与调试目录02程序结构03程序设计01控制要求分析04程序调试输送单元控制要求01输送单元控制要求输送单元控制要求输送单元控制程序结构02输送单元控制程序结构系统启动/停止的控制01上电初始化定位脉冲存储系统状态显示检查系统是否准备就绪系统启动停止操作3541202系统启动后工艺过程的步进顺序控制程序设计03三、输送单元控制程序编写方法工步1抓料完成工步2到达机械手移动到装配单元启动条件工步0运行状态ON往供料单元出料台抓取工件工步3定时时间到工步4取料完成机械手取回工件在装配台放下工件等待2秒1三、输送单元控制程序编写方法1到达工步5工步6定时时间到在加工台放下工件等待2秒机械手移动到加工单元工步7左转到位工步8到达2机械手往分拣单元机械手取回工件机械手左转90度三、输送单元控制程序编写方法放料完成工步9工步10右转到位工步11返回原点完成机械手右转90度返回原点置位完成标志2在进料口放下工件工步12测试完成标志测试完成工步0三、输送单元控制程序编写方法激活条件工步0运行状态ON1三、输送单元控制程序编写方法1工步1抓料完成往供料单元出料台抓取工件2三、输送单元控制程序编写方法2工步2到达3机械手移动到装配单元三、输送单元控制程序编写方法3工步3在装配台放下工件等待2秒定时时间到4三、输送单元控制程序编写方法4工步4取料完成机械手取回工件5三、输送单元控制程序编写方法5工步5到达6机械手移动到加工单元三、输送单元控制程序编写方法在加工台放下工件等待2秒定时时间到7工步66三、输送单元控制程序编写方法7工步7机械手取回工件机械手左转90度左转到位8三、输送单元控制程序编写方法8工步8到达机械手往分拣单元9三、输送单元控制程序编写方法9工步9放料完成在进料口放下工件10三、输送单元控制程序编写方法工步10右转到位机械手移动到500mm位置，右转90度1110三、输送单元控制程序编写方法11工步11到零点返回原点置位完成标志12三、输送单元控制程序编写方法工步12测试完成标志有信号工步0测试完成12三、输送单元控制程序编写方法抓取工件子程序放下工件子程序三、输送单元控制程序编写方法输送单元状态指示子程序程序调试03输送单元程序调试输送单元初态调试工作单调试内容是否原因1传送带否处于静止状态

2提升台气缸是否处于缩回状态

3手臂气缸是否处于缩回状态

4手指气缸是否处于松开状态

5HL1指示灯状态是否正常

6HL2指示灯状态是否正常

输送单元程序调试输送单元伺服驱动器参数表设置内容出厂值设置值原因LED初始状态

控制模式

驱动禁止输入设定

惯量比

实时自动增益设置

实时自动增益的机械刚性选择

指令脉冲旋转方向设置

指令脉冲输入方式

电机每旋转一转的脉冲数

输送单元程序调试输送单元运行状态调试工作单调试内容是否原因1HL1指示灯是否点亮

2HL2指示灯是否常亮

3设备回零机械手机构是否回零

直线运动机构是否回零

4供料单元有料机械手是否正常抓取工件

直线机构是否运动

5加工单元有料机械手是否正常抓取工件直线机构是否运动6装配单元有料机械手是否正常抓取工件直线机构是否运动7分拣单元无料机械手是否正常放下工件直线机构是否运动8供料站，装配站没有工件时，机械手是否继续工作启动按钮按下后输送单元程序调试输送单元运行状态调试工作单停止按钮按下后调试内容是否原因1HL1指示灯是否常亮

2HL2指示灯是否熄灭

3工作状态是否正常模块六

输送单元安装与调试任务5：

输送系统评价与优化目录02总结归纳03拓展训练01自评、互评、师评输送单元评价01一、自评、互评、师评评价内容及标准分值得分

电源上电前检查电路检查1.电线金属材料外露、导线端子连接处接线松动不牢固或外露金属过长，每处扣1分2

2.电路接线没有绑扎或电路接线凌乱，每处扣1分2

3.线槽没盖住或翘起或未完全盖住现象，每处扣1分2

气路检查4.气路连接有漏气现象，每处扣1分2

5.节流阀调整不当（气缸运行过程存在爬行或者冲击现象），每处扣1分2

6.绑扎工艺工整美观，如有气管缠绕绑扎变形现象每处扣1分2

复位测试功能测试7.通电后，按下复位按钮SB1，执行复位操作，机械手回到原点位置3

8.复位过程中，“正常工作”指示灯HL1以1Hz的频率闪烁3

9.机械手回到原点位置后，输送单元各气缸满足初始位置，“正常工作”指示灯HL1常亮310.按下启动按钮SB2，设备启动，“设备运行”指示灯HL2常亮3

评价内容及标准3分值得分

正常功能测试功能测试11.机械手从供料单元出料台抓取工件，

抓取顺序：手臂伸出——手抓夹紧抓取工件——提升台上升——手臂缩回3

12.抓取完成后，机械手移动到加工单元正前方3

13.将工件放到加工单元的物料台上，放料顺序：手臂伸出——提升台下降——手抓放松——手臂缩回3

14.放下工件动作2s后，机械手再次抓取工件，顺序同前3

15.机械手移动到装配单元正前方3

16.机械手将物料放到装配单元的物料台上，放料顺序同前3

17.放料2s后，机械手再次执行抓取物料动作，抓取动作同前3

18.机械手手臂缩回，摆台逆时针旋转90°，从装配单元像分拣单元运送工件3

19.到达分拣单元传送带上方入料口320.把工件放下，动作顺序同前321.执行回原点操作，速度为400mm/s322.返回900mm后，摆台顺时针旋转90°323.然后以100mm/s的速度低速返回原点停止，完成一个测试周期324.供料单