《人形机器人作业操作试验方法》

1本文件规定了人形机器人作业操作的操作能力、作业能力、作业保障能力的试验条件、试验设下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中,注日期的引用文件,仅该日期对应的版本适用于本文件;不注日期的引用文件,其最新版本（包括所12345678293/6.1.1试验目的6.1.2试验环境6.1.3试验设备6.1.4试验步骤6.1.4.1物体操作6.1.4.1.1无干扰操作任务试验步骤应满足以下要求：6.1.4.1.2干扰操作任务试验步骤应满足以下要求：6.1.4.2臂末端腕部重复定位精度4/6.1.4.3臂末端最大移动速度6.1.4.4单臂负载6.1.4.5末端执行器开合和施力能力）； 6.1.5试验结果6.1.5.1操作成功率6.1.5.1.1在同一操作任务下，记录人形机器人操作成功次数，操作成功率计算应符合公式（1）的6.1.5.2操作成功率下降幅度5/M=P__Pi6.1.5.3臂末端腕部重复定位精度6.1.5.4臂末端最大移动速度6.1.5.4.1取10次试验最大速度的平均值作为臂末端最大移动速度，臂末端最大移动速度计算应符）；）；6.1.5.5单臂负载6.1.5.6末端执行器开合和施力能力6.2.1试验目的6.2.2试验设备6/6.2.3试验步骤6.2.3.1双臂时间同步误差注：该任务可根据实际需要设定为组合操作（双臂分别持不同工件完成相对运动）或联合操作（双臂共同操控同6.2.3.2空间同步误差6.2.3.3双臂负载6.2.3.4对未建模物体的协同抓取能力6.2.3.5工作空间7/6.2.4试验结果6.2.4.1双臂时间同步误差tsync,max=maxEQ\*jc3\*hps14\o\al(\s\up3(N),j)=1tb,j−ta,j6.2.4.2空间同步误差）～（Prel,ij=Pb,ij−Pa,ij6.2.4.3双臂负载6.2.4.4对未建模物体的协同抓取能力8/6.2.4.5工作空间6.3.1试验目的6.3.2试验环境6.3.3试验设备6.3.4试验步骤6.3.4.1地形通过能力6.3.4.2移动操作稳定性 6.3.4.3稳定行走速度9/6.3.5试验结果6.3.5.1地形通过能力6.3.5.2移动操作稳定性6.3.5.3稳定行走速度7.1.1试验目的7.1.2试验设备7.1.3试验步骤7.1.3.1长线程作业完成率及稳定性 /c）通过人形机器人内部日志和数据记录设备，检查、核对各子任务的起止时间、成功/失败状7.1.3.2重启反应时间7.1.3.2.1轻度故障重启反应时间），7.1.3.2.2严重故障重启反应时间），7.1.3.3任务中断恢复功能7.1.4试验结果7.1.4.1长线程作业完成率与稳定性7.1.4.1.1长线程作业完成率计算应符合公式（8）要求：7.1.4.1.2长线程作业稳定性计算应符合公式（9）要求：jt ijt i/EQ\*jc3\*hps14\o\al(\s\up4(j),i)7.1.4.2重启反应时间7.1.4.3任务中断恢复功能7.2.1试验目的7.2.2试验设备7.2.3试验步骤7.2.3.1负载定点移动7.2.3.2反扭矩反作用力承受能力/7.2.3.3持续推/拉能力7.2.3.4负载变化适应能力a）人形机器人负载不大于额定负载，执行7.2.3.1bc）试验7.2.4试验结果7.2.4.1负载定点移动7.2.4.2反扭矩反作用力承受能力7.2.4.3持续推/拉能力7.2.4.4负载变化适应能力7.2.4.4.23次试验中恢复时间的最大值即为负载7.3.1试验目的7.3.2试验设备 / 7.3.3试验步骤示例：协同任务场景：人形机器人抓取放置于桌面指定位置负置；充当静态障碍物的可移动箱体位于人形机器人作业路径长度的中间位置；人形机7.3.4试验结果8.1.1试验目的8.1.2试验环境8.1.3试验设备/8.1.4试验步骤8.1.4.1作业风险识别与动态避障8.1.4.2安全响应能力8.1.4.2.1急停响应功能试验步骤应满足以下要求。 8.1.4.2.2速度限制响应功能试验步骤应满足以下要求：8.1.5试验结果8.1.5.1作业风险识别与动态避障27次试验均能识别动态障碍物并避障成功，且安全停靠时人形机器人与动态障碍物最小距离8.1.5.2安全响应能力8.1.5.2.1急停响应功能试验中，人形机器人响应所有8.1.5.2.2速度限制响应功能试验中，人形机器人能有效8.2.1试验目的/8.2.2试验设备8.2.3试验步骤 ），），8.2.4试验结果），8.3.1试验目的8.3.2试验设备8.3.3试验步骤/8.3.4试验结果8.3.4.1数据完整性8.3.4.2数据刷新频率8.3.4.3信号回传能力/a）工作台/地面持续或间歇性振动：频率为0.5Hz～20Hz，振幅（峰值位移）为0.1mm～2b）目标物体晃动：吊挂单摆式——摆幅5