《人形机器人数据训练场建设规范》

1下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中,注日期的引用文件,仅该日期对应的版本适用于本文件;不注日期的引用文2用于表征人形机器人执行任务时所处空间、作业对象、设施设备、环境条件及其配置关系的集3b）错位布局原则：应结合区域产业特点和应用需求进行差异化配置，促进场景互补和功能协4b）采集/训练环境层、基础设施层、数据平台层、业务平台层、应用服务层、安全保障体系方层开展系统集成与调试，贯通第6章适用的采集/训练环境层、基础设施层、数据平系统集成与调试完成后，应按照8.9开展试运行，并按照第9章组织建设验收。建设验收合格5标、输入输出、作业步骤和质量判据的可验证数据~6.2.4的相应规定；67训练变量的尺寸、材质等参数。本条允许的例外仅适用于明确列出的地形、坡度或障碍参k）采用视觉数据采集时，目标作业区域平均照度宜不低于1000lx，照明条件的照度、均匀8标，包括信号强度覆盖率、空口时延、丢包率等，并在验收文件中明确各项指标的测量条9描述、质量准入控制、版本管理、授权使用和审计。数据生产类训练场的数据平台层应具备数据资a）人形机器人数据集的组成、数据内容、数价规则版本，评价规则变更后应同时保存前后两个规则版本下的结果，并做好规则版本关a）训练任务应标记唯一版本标识，并记录目标、输入输出、数据集、初始模型、训练代码版），IMU、关节角与力矩）等多源异构数据的实时采集，并支持多模态数据的时间同步采集与对），），），），h）应支持数据总览、源数据包管理、多版本数据集管理，数据集支持统计、筛选、导入与导），h）应具备GPU、NPU等算力资源调度能力，支持多种硬件设备（如NVIDIAGPU、Ascend芯片b）采集任务应能在数据平台创建，按权限分配执行人员，查询进度与状态，中止进行中的任d）评测过程应包括任务提交、模型部署、测试执行、结果标注和结果统计，任务状态应可查f）评测任务应能中止，已完成任务应能查看报告。评测失败样本应能登记错误原因，并按任2）迭代后应在与迭代前相同或等效的验证条件下复测，验证条件应包括模型版本和测试a）应针对仿真、模型训练和多任务运行新增风险，设置资源隔离、统一身份与权限、安全审f）首次建设、重大变更或影响类别能力、安全、数据质量、模型训练和关键接口的变更完成d）应验证真实与虚拟环境之间的场景、对象、机器人、传感器及任务配置对应关系，以及标数据生产类训练场按照6.3中对应适用模块开展测试验证；训练验证类训练场除完成上述测试产品标准的符合性；核查无防撞标识玻璃的受控范围及人员隔离、进入控制和状态恢复措核验色温范围；结合相机帧率、曝光和快门方式，核查并记录图像采集中的条纹等频闪干测试。对不同数据来源域、不同机器人本体或不同登记状态有分别验证要求的，应分别选取测试对测试所使用的数据、模型、任务、规则和场景资产应具有明确标识和版本。异常注入、权限变g）测试“新增标签组（位置/动作/设备等类型），测试是否限制自定义标签在预设枚举值内h）创建“采集组A”，添加多名采集员，验证采集员能否收到对应任务及各自数据操作和查看量标准和安全应急内容；抽查不少于10条任务片段核对操作者标识与实际操作人员一致），），摩擦力/光照/刚度）、设定迁移评价指标（如成功率差异≤5%、轨迹误差≤2cm）及判定阈值，执行域随机化或参数调整后部署至真实环境，对比迁移前后指标差值是否在阈值范围），景，对比优化前后两版配置的差异参数，重放优化前后的运行轨迹并计算核心指标改进幅f）分别测试重力（如自由落体加速度9.8m/s²验证）、摩擦（斜面自锁角测试）、碰撞（弹h）使用轨迹合成工具，叠加动作模拟（如噪声注入、执行延迟）和域随机化（如摩擦力变化），下的轨迹误差、成功率、力觉反馈三项指标的差异（差异≤15%）验证Sim2Real迁移有效c）对评测失败样本登记错误原因，检查可按任务、模型或错误原因查询，并能够导出问题记e）采用等效验证条件时，应核对等效条件及其判定依据。验证结果和结果回写情况应形成记b）在受控条件下触发急停或等效安全停止不少于3次，测量触发至完全停止的时间和停止距分别使用授权和未授权身份访问设备、网络、数据和平台，检查身份鉴别、业务分区、边界控a）确认设计文件、类别及能力边界、设备和软件清单、接口文件、网络拓扑、时间和坐标关c）制定集成调试方案，明确调试对象、顺序、条件、任务、数据、人员、安全措施、判定准b）训练验证类训练场除完成上述适用模块外，还应覆盖本条中训练验证类适用模块的联调工安全状态的联动；应完成至少一次完整的端到端数据采集演示，验证任务下发、机器人执训练验证类训练场：调试环境、设备、网络、资源、平台、任务和安全状态集中显示，并与告集、场景资产、模型、代码和评估结果之间的双向追溯。训练失败或重试时，原运行记录不应被覆训练验证类应验证管理员、采集人员和标注人员的操作边界，验证采集任务与训练任务能够提c）模拟供电过压、欠压、漏电故障，验证供电保护动作、故障分区隔离，保障算力、传感设c）试运行期间应记录任务、环境、设备、网络