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机器人双目视觉地图重建及路径规划分析案例目录TOC\o"1-3"\h\u24353机器人双目视觉地图重建及路径规划分析案例 )式中，f(m)为目标函数，即从S点经过m到达G点的估计值的最小值;g(m)为距离函数，即通过S点到m点的实际值；h(m)为启发函数，即m点到G点的估计值的最小值。如果目标函数与最后实际距离的差距越小，评价函数就越符合要求。因为g(m)已知，所以f(m)由h(m)决定。A*算法还有两个可接纳条件:一是确定移动机器人的搜索空间不是无限大的，能通过有限节点到达目标点；二是所有的搜索节点m到目标点G的最短距离估计值都要小于实际距离值。1.2.2A*算法的基本流程开放列表Open的作用是用来储存和按照优先级排序搜索路径上所有的未考察的节点；关闭列表Closed是用来储存已考察的节点。A*算法的搜索机制往往要借助Open列表和Closed列表。A*算法的基本流程为：第一步：将列表初始化为空列表，并设定S点为起始点，然后将S点放入Open列表中。第二部：依次访问Open列表中的每一个待扩展节点，若无待扩展节点，则最优路径不存在。第三步：若Open列表中有待拓展节点，比较所有的所有待拓展节点对应的f（m）值，记节点m为f（m）值最小的节点，并将节点m作为下一个待定节点，同时将其从Open列表移入Closed列表；第四步：记点G为目标点，判断点G是否与拓展节点重合，若重合，搜索成功，否则进行到下一步；第五步：搜索点m附近的所有符合要求的子节点，计算并比较对应的f（n）值，记节点n为f（n）值最小的节点，同时作为节点m的下一节点第六步：判断节点n是否在两个列表当中；（1）如果两个两个列表中都不存在节点n，则将节点n添加到Open列表中，同时创建一个指针由子节点n指向父节点m。若最后得到的路径存在，就能够由此指针得到最优路径；（2）若Open列表中存在节点n，则将评价函数f0（n）与f（n）比较，若f（n）<f0（n），则将f（n）替代f0（n），同时将节点n添加到Closed列表中，然后将节点ｎ的父指针指向上一节点；（3）若Closed列表中一直存在节点ｎ，则表示最佳搜索路径上已经有节点ｎ，则返回第五步。第七步：对第二步至第六步循环操作。直到满足下一节点为目标点G,或者最终的Open

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