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六轴机械臂动力学仿真分析目录TOC\o"1-3"\h\u8580六轴机械臂动力学仿真分析 [76]，这在一定程度上验证了机械臂动力学方程推导以及机械臂动力学模型建立的正确性。1.5小结本章主要研究六轴机械臂的动力学建模与仿真。针对串联型六轴机械臂的结构特点，采用拉格朗日法建立了机械臂系统的动力学方程，通过数学求解得到各关节力矩关于关节角位移、角速度和角加速度与时间的函数关系。接着在MATLAB中进行动力学方程的理论数值分析，得到了机械臂在指定关节角位移-时间曲线下运动0.5秒的时间-关节力矩曲线图。然后在ADAMS中建立机械臂的动力学模型，驱动函数与MATLAB理论求解中的关节角位移-时间函数保持一致，输出ADAMS仿真下的各关节的时间-关节力矩曲线图。最后将通过仿真求解得到的力矩图与通过理论求解得到的力矩图相互对比印证，证明机械臂动力学分析的准确性与动力学模型建立的正确性，使得机械臂的动力学模型可以用于下一章的关节控制策略研究。

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