CN119488251A 清洁控制方法、清洁机器人及计算机可读存储介质 （深圳乐动机器人股份有限公司）

道西丽社区同发南路万科云城六期二栋1601房（深圳国际创新谷6栋A座16器人后退时将风机的抽吸风速调整至第二风力2如果所述相对位置达到预设的第一条件，则调整所述清洁控制所述清洁机器人背向所述基站移动，将所述风机的抽吸风速在所述相对位置达到预设的第三条件时，将所述风机的抽吸风若所述相对位置达到预设的第二条件，则将所述风机的抽吸风利用所述清洁机器人的前方安装的视觉传感器检测所述基站的入口区域内是否存在如果所述入口区域存在所述垃圾，控制所述清洁机器人移7.根据权利要求1至6任一项所述的清洁控控制所述清洁机器人旋转和/或移动，当所述清洁机器人接收到的回充信号满足第一控制所述清洁机器人继续旋转和/或移动，当所述清洁机器人接收到的回充信号满足根据所述第一位姿和所述第二位姿确定所述清洁机器人背3控制所述清洁机器人旋转和/或移动至所述器调取所述计算机程序以执行如权利要求1至8任一项所述的清4[0015]本发明实施例的清洁控制方法通过在清洁机器人后退时将风机的抽吸风速调整5[0023]利用所述清洁机器人的前方安装的视觉传感器检测所述基站的入口区域内是否[0025]根据本发明的一些实施例，所述控制所述清洁机器人在所述入口区域移动的方[0028]根据本发明的一些实施例，所述控制所述清洁机器人在所述入口区域移动的方[0031]控制所述清洁机器人旋转和/或移动，当所述清洁机器人接收到的回充信号满足[0032]控制所述清洁机器人继续旋转和/或移动，当所述清洁机器人接收到的回充信号处理器从所述存储器调取所述计算机程序以执行如上述实施例中任项所述的清洁控制一处理器从所述存储器调取所述计算机程序以执行如上述实施例中任项所述的清洁控制6技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关7属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的和图2所示，清洁机器人100包括机身110，机身110的底部设置有吸尘口140和拖布安装口的后端，风机120位于清洁机器人的中部，拖布安装口150和吸尘口140沿前进方向依次设垃圾对基站200或者基站200附近的清洁环境造成影响，使得清洁机器人100无法对垃圾进8[0068]当清洁机器人100收到返回基站200的指令后，清洁机器人100由清洁模式切换至一条件。在清洁机器人100的寻桩过程中，清洁机器人100可以先进入至基站200的预设范位于拖布130和吸尘口140之间的垃圾掉落至清洁机器人100的后退路径上，当清洁机器人[0076]基于上述，本申请第一方面实施例的清洁控制方法通过在清洁机器人100后退时[0077]在一些实施例中，清洁机器人100在背向基站移动的过程中，可以全程开启风机9红外传感器，当清洁机器人100的红外传感器收到基站200发出的表征基站200的位置信息机120的抽吸风速由第一风力值调整为第二在的区域和充电平台与斜坡220相接的区域，清洁机器人100在途经上述区域时机身110抖能是清洁机器人100对位上桩过程中抖落的垃圾，也可能是在清扫模式下未清扫干净的垃[0101]在一些实施例中，如图9和图10所示，清洁机器人100上设置有回充信号接收器接收到回充信号并通过识别该回充信号的发射源等步骤，从而判定清洁机器人100的位姿[0104]结合如图9和图10所示为例进行说明，基站200上分别设置有[0114]可以理解的是，在清洁机器人100从刚开始旋转或移动的位置到触发第一临界条大导致触发第二临界条件时处理器记录的清洁机器人100位姿与真实位姿洁机器人100调取地图信息并进行路径规划，以控制清洁机器人100向基站200移动。又或当清洁机器人100的红外传感器收到基站200发出的表征基站的位置信息的红外回充信号水浑浊信息用于指示清洁机器人中的污水盒的污水浑浑浊度的液体的透光率不同的原理，以通过接收到的红外信号强弱来判断污水的浑浊程130转动阻力信息实时地对拖布130转速进风机120的抽吸风速若设置的不合理还可能导致清洁机器人100的驱动轮160打滑，影响清以使清洁机器人100在移动较为顺畅的同时具其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignalProcessor，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field