埃夫特工业机器人操作与编程（第二版）（中篇共上中下3篇）

测试程序编写1、变量的编辑（1）变量数据类型与变量的存储类型。存储类型包括VAR、CONST、RETAIN三种（2）添加变量。先点击“变量”按钮，再点击红色标识处的按钮，弹出添加变量窗口。根据需要选择变量的作用域、数据类型、存储类型。（3）变量的删除。在变量管理界面，选择需要删除的变量，然后点击图中红圈。2、子程序的创建(1)新建子程序。点击“子程序”标签；点击新建按钮在弹出的虚拟键盘对话框中填入子程序名称后，点击确认即可完成子程序的添加(2)见图3-4-5，子程序的切换。点击标签栏右上角的程序名显示栏，会弹出程序列表，在程序列表中，点击相应的程序，系统将会自动切换为该程序的代码、变量(3)子程序的删除。选中要删除的子程序，点击下方的删除按钮,立即就可删除该子程序3、程序的编写(1)指令的类型。目前RPL程序语言包括Common、Movement、Interrupt、Other、Trigger这几种指令集(2)创建并加载一个程序文件，新建文件的程序编辑初始页面(3)选中“代码”，然后点击图中左下角的“编辑”按钮进入编辑模式(4)选中“...”那一行，点击图中所示处的“编辑”按钮(5)进入程序编辑界面(6)MJOINT指令的添加。选择Movement指令组，在指令列表中找到MJOINT指令，然后点击图中右下角的添加按钮进入到指令编辑界面(7)进入到指令编辑界面(8)创建位置变量。选择<target>（9）点击图中右下方“新建”按钮，弹出位置变量编辑界面(10)更改变量名称、变量类型等，选择完毕后点击“确认”按钮关闭此窗口(11)示教该点位置。先选中该变量，再将机器人调至合适位置，点击下方的记录按钮，完成该点位置的示教(12)更改速度参数。点击<speed>,在右侧选择合适的速度参数(13)更改过渡区域参数。点击<zone>,在右侧选择合适的参数，值越大，拐点越圆滑(14)设置工具坐标系参数(15)用户坐标系根据实际情况设置，此处可以不设置(16)点击上方“确认”按钮，完成指令的编辑(17)MLIN指令、MCIRC指令的添加与上述类似15第三讲机器人坐标系机器人机械本体组成部分：机器人机械本体主要由底座部分、转座部分、大臂部分、小臂部分、手腕体部分、手腕等部分组成。机械本体关节由伺服电机驱动，各关节相互配合以实现机器人末端在空间中的位置和姿态调整。机器人各轴的名称坐标系分类关节坐标系直角坐标系工具坐标系用户坐标系关节坐标系机器人坐标系工具坐标系用户坐标系坐标系的切换关节——

机器人——

工具——

用户手动速度的选择用手动速度键进行选择按手动速度[V+]键，每按一次，手动速度按以下顺序变化：微动、低、中、高。按手动速度[V-]键，每按一次，手动速度按以下顺序变化：高、中、低、微动。关节坐标系关节坐标系(AxisCoordinateSystem，简称为ACS)是以各轴机械零点为原点所建立的纯旋转的坐标系。机器人坐标系机器人坐标系(KinematicCoordinateSystem，简称为KCS)是用来对机器人进行正逆向运动学建模的坐标系，它是机器人的基础笛卡尔坐标系，也可以称为机器人基础坐标系(BaseCoordinateSystem，简称为BCS)或运动学坐标系工具坐标系工具坐标系(ToolCoordinateSystem，简称为TCS)把机器人腕部法兰盘所持工具的有效方向作为Z轴，并把工具坐标系的原点定义在工具的末端点或中心点(TCP)处。工具坐标系把机器人腕部法兰盘所握工具的有效方向定为Z轴，把坐标定义在工具尖端点，所以工具坐标的方向随腕部的移动而发生变化。工具坐标的移动，以工具的有效方向为基准，与机器人的位置、姿势无关，所以进行相对于工件不改变工具姿势的平行移动操作时最为适宜。建立工具坐标系的主要目的把控制点转移到工具的尖端点上。

操作步骤

说明1选择主菜单图标2选择{工具坐标系}工具坐标系的设定操作步骤说明3选择想要的工具号4选择要输入坐标值的轴进入输入数值状态5输入坐标值6按[保存]键工具坐标系的设定工具校验工具校验是可以简单和正确的进行尺寸信息输入的功能。使用此功能可自动算出工具控制点的位置，输入到工具文件。示教进行工具校验，需以控制点为基准示教5个不同的姿态(TC1至5)。操作步骤说明1点击主菜单图标2选择{工具坐标系}3选择想要的工具号4选择{激活}工具坐标系校验操作步骤说明5在弹出的激活确认界面中选择“是”6坐标系成功激活后在图中框选处显示当前使用的坐标系编号7用轴操作键将机器人移到想要去的位置工具坐标系校验操作步骤说明8切换坐标系为[工具坐标系]，分别检查X、Y、Z方向是否和示教预设方向一致。A、B、C检查TCP点是否正确工具坐标系校验用户坐标系用户坐标系是用户对每个作业空间进行自定义的直角坐标系，它用于位置寄存器的示教和执行、位置补偿指令的执行等。用户坐标系的使用范例有多个夹具台时当进行排列或码垛作业时传送同步运行时用户坐标系的选择操作步骤说明1选择主菜单2选择{用户坐标系}3选择所希望的用户坐标号码。操作步骤说明1选择原点法标定2标定第一个点用户坐标系的示教操作步骤说明3将机器人移至原点位置4点击示教按钮记录当前位置用户坐标系的示教操作步骤说明5移动机器人至想要定义的用户坐标系的X轴正方向上6点击“示教”按钮，将当前机器人位置记录7移动机器人至想要定义的用户坐标系的Y轴正方向上用户坐标系的示教38第三讲机器人坐标系机器人机械本体组成部分：机器人机械本体主要由底座部分、转座部分、大臂部分、小臂部分、手腕体部分、手腕等部分组成。机械本体关节由伺服电机驱动，各关节相互配合以实现机器人末端在空间中的位置和姿态调整。机器人各轴的名称坐标系分类关节坐标系直角坐标系工具坐标系用户坐标系关节坐标系机器人坐标系工具坐标系用户坐标系坐标系的切换关节——

机器人——

工具——

用户手动速度的选择用手动速度键进行选择按手动速度[V+]键，每按一次，手动速度按以下顺序变化：微动、低、中、高。按手动速度[V-]键，每按一次，手动速度按以下顺序变化：高、中、低、微动。关节坐标系关节坐标系(AxisCoordinateSystem，简称为ACS)是以各轴机械零点为原点所建立的纯旋转的坐标系。机器人坐标系机器人坐标系(KinematicCoordinateSystem，简称为KCS)是用来对机器人进行正逆向运动学建模的坐标系，它是机器人的基础笛卡尔坐标系，也可以称为机器人基础坐标系(BaseCoordinateSystem，简称为BCS)或运动学坐标系工具坐标系工具坐标系(ToolCoordinateSystem，简称为TCS)把机器人腕部法兰盘所持工具的有效方向作为Z轴，并把工具坐标系的原点定义在工具的末端点或中心点(TCP)处。工具坐标系把机器人腕部法兰盘所握工具的有效方向定为Z轴，把坐标定义在工具尖端点，所以工具坐标的方向随腕部的移动而发生变化。工具坐标的移动，以工具的有效方向为基准，与机器人的位置、姿势无关，所以进行相对于工件不改变工具姿势的平行移动操作时最为适宜。建立工具坐标系的主要目的把控制点转移到工具的尖端点上。

操作步骤

说明1选择主菜单图标2选择{工具坐标系}工具坐标系的设定操作步骤说明3选择想要的工具号4选择要输入坐标值的轴进入输入数值状态5输入坐标值6按[保存]键工具坐标系的设定工具校验工具校验是可以简单和正确的进行尺寸信息输入的功能。使用此功能可自动算出工具控制点的位置，输入到工具文件。示教进行工具校验，需以控制点为基准示教5个不同的姿态(TC1至5)。操作步骤说明1点击主菜单图标2选择{工具坐标系}3选择想要的工具号4选择{激活}工具坐标系校验操作步骤说明5在弹出的激活确认界面中选择“是”6坐标系成功激活后在图中框选处显示当前使用的坐标系编号7用轴操作键将机器人移到想要去的位置工具坐标系校验操作步骤说明8切换坐标系为[工具坐标系]，分别检查X、Y、Z方向是否和示教预设方向一致。A、B、C检查TCP点是否正确工具坐标系校验用户坐标系用户坐标系是用户对每个作业空间进行自定义的直角坐标系，它用于位置寄存器的示教和执行、位置补偿指令的执行等。用户坐标系的使用范例有多个夹具台时当进行排列或码垛作业时传送同步运行时用户坐标系的选择操作步骤说明1选择主菜单2选择{用户坐标系}3选择所希望的用户坐标号码。操作步骤说明1选择原点法标定2标定第一个点用户坐标系的示教操作步骤说明3将机器人移至原点位置4点击示教按钮记录当前位置用户坐标系的示教操作步骤说明5移动机器人至想要定义的用户坐标系的X轴正方向上6点击“示教”按钮，将当前机器人位置记录7移动机器人至想要定义的用户坐标系的Y轴正方向上用户坐标系的示教61零点标定零点介绍

零点是机器人坐标系的基准，通常将各轴“0”脉冲的位置称为零点位置，此时的姿态称为零点位置姿态，也就是机器人回零时的终止位置。若没有零点，机器人就没有办法判断自身的位置。零点标定的作用是让机器人的机械信息与位置信息同步。埃夫特ER3A-C60机器人的零位(点)标定界面主要用于标定机器人各个关节运动的零点。该界面会显示机器人各个关节零位标定状况；已完成标定的关节，显示为绿色，当所有关节都完成标定后，{全部}指示灯点亮。用户可以选定一个或多个关节，并点击{记录零点}按钮来记录当前编码器数据作为零点数据(注意要长按该按钮2～3s左右)。只有当所有关节的零点数据都完成标定时，机器人才能全功能运动，否则，机器人只能做关节点动运动。

机器人零点标定是在机器人系统中确定机器人各个关节或执行器的零点位置的过程。零点位置是机器人运动的起始点，确定了机器人关节或执行器的初始状态，通常是其位置、姿态或其他参数的零值。进行零点标定可以确保机器人在执行任务时从正确的初始位置开始，并且可以准确地控制其运动。1、权限获取点击“登录”按钮打开权限登录界面，输入登录密码，再点击登录，获取操作权限。成功获取权限后，箭头④处显示为当前的权限2、零点标定(1)点击“监控”选择“驱动器”选项，进入驱动器监控界面(2)在驱动器监控界面中权限管理处输入此项密码，点击“进入”，获取零点标定权限(3)选择需要零点标定的轴清零。然后将机器人各轴移动至各轴机械零位置刻度处(4)各轴移动至零刻度线位置处后，点击各轴对应的“轴*编码器重置”按钮，进行机器人零点位置的记录3、零点标定结果验证(1)新建一个程序，点击“MJointPJ”插入一条指令(2)点击“编辑”进入此条指令编辑界面。将位置数据全部改为0，点击“确认”按钮，返回至程序运行界面3、零点标定结果验证(3)执行此条指令，等待运行完毕。核对各轴零点位置是否正确(4)打开位置监控界面，观察关节坐标系下，各轴数据是否为0操作要点(1)J3轴零点标定，先将大臂外壳保护罩去掉，然后将圆柱销插入零标孔中，待重新标定完成后，再将大臂外壳保护罩安装到机器人上。(2)J6轴零点标定前，应先将六轴两个零标块装入至六轴位置，将装在腕部的零标块用M5×10螺栓和Φ6圆柱销固定，将装在手腕连接体上的零标块用M4×10的螺栓固定，即可进行零点标定。(3)只有选定轴的零点数据会被刷新，未选定轴的零点数据不会被刷新。70基础与写字训练1、创建程序(1)创建项目主程序(2)创建项目中需要使用的子程序2、程序编写(1)新建一个位置型变量P0作为工作原点(2)示教该点位置(3)添加该点移动指令(4)编写夹爪初始化打开程序。复位工具夹爪关闭信号，置位夹爪打开信号(5)调用机器人取TCP工具子程序(6)编写机器人取TCP工具子程序(7)编