CN119489448A 汽车喷漆自动化控制方法、系统以及相关装置 （广州信邦智能装备股份有限公司）

置根据最大覆盖直径和第三区域确定第一喷漆轨2通过所述视觉系统确定汽车车身的第一区域和所述第一区域的第一根据所述第一图像确定所述第一区域的区域形状根据所述最小覆盖直径和所述外围轮廓确定第二区域和第三区域，根据所述最大覆盖直径和所述第三区域确定第一喷漆轨迹，以获取所述第一区域的第一属性信息，根据所述第一喷漆轨迹、根据所述第一喷漆参数确定所述机械臂的第一工作参数，根据所控制所述机械臂以所述第一工作参数进行工作且控制所述喷漆枪沿所述第一喷漆轨根据所述最大覆盖直径将所述第一喷漆轨迹划分为多段，得到多段第一分段喷漆轨根据所述第一拍摄参数对目标第一分段喷漆轨迹进行拍摄，得到第二分段喷漆轨迹为所述多段第一分段喷漆轨迹中的任一确定与所述目标第一分段喷漆轨迹的第一属性信息对应根据所述第一优化参数优化所述第一参考喷漆参数，得到所述目标确定所述低频分量部分的第一能量值和所述第二图确定与所述第一能量值与所述第二能量值之间的第一能量获取与所述第一属性信息对应的所述第一图像特征提取算根据所述第一控制参数和所述第一图像特征提取算法对所述高频分量部分进行特征3确定所述结束轨迹点与所述第二区域的最短距离值，并根据所根据所述结束轨迹点和所述第一位置点确定直线轨迹，所述直线轨迹不进行喷漆操根据所述第一位置和所述第二区域和所述最小覆盖直径确定第根据所述直线轨迹和所述第三喷漆轨迹确定所述第根据所述最小覆盖直径将所述第二喷漆轨迹划分为多段，得到多段第二分段喷漆轨确定目标第二分段喷漆轨迹的第一平均曲率；所述目标第二确定与所述目标第二分段喷漆轨迹的第一属性信息对应根据所述第二优化参数优化所述第二参考喷漆参数，得到所述目标确定单元，用于通过所述视觉系统确定汽车车身的第一区域和所述确定单元，还用于根据所述最小覆盖直径和所述外围轮廓确定第控制单元，用于控制所述机械臂以所述第一工作参数进行工作且4根据所述最大覆盖直径将所述第一喷漆轨迹划分为多段，得到多段第一分段喷漆轨根据所述第一拍摄参数对目标第一分段喷漆轨迹进行拍摄，得到第分段喷漆轨迹为所述多段第一分段喷漆轨迹中的任一确定与所述目标第一分段喷漆轨迹的第一属性信息对应根据所述第一优化参数优化所述第一参考喷漆参数，得到所述目标确定所述低频分量部分的第一能量值和所述第二图确定与所述第一能量值与所述第二能量值之间的第一能量获取与所述第一属性信息对应的所述第一图像特征提取算根据所述第一控制参数和所述第一图像特征提取算法对所述高频分量部分进行特征5根据所述第一图像确定所述第一区域的区域形状控制所述机械臂以所述第一工作参数进行工作且控制所述喷漆枪沿所述第一喷6本申请实施例第一方面中所描述的部分或全个待涂漆区域中的一个待喷漆区域；根据第一图像确定第一区域的区域形状和外围轮廓；7有限定于已列出的步骤或单元，而是在一个可能地示例中还包括没有列出的步骤或单元，8[0019]具体实现中，可以通过视觉系统确定汽车车身的第一区域和第一区域的第一图[0025]具体的，可以基于喷漆枪的属性信息确定喷漆枪的最大覆盖直径和最小覆盖直9根据所述第一位置和所述第二区域和所述最小覆盖直径确定第根据所述直线轨迹和所述第三喷漆轨迹确定所述第第一分段喷漆轨迹为所述多段第一分段喷漆轨迹中的任一段确定与所述目标第一分段喷漆轨迹的第一属性信息对应深度反映了与最大覆盖直径相应的待喷漆区域的实际第一优化参数优化第一参考喷漆参数，得到目标第一分段喷漆轨迹对应的第一喷漆参数，确定所述低频分量部分的第一能量值和所述第二图获取与所述第一属性信息对应的所述第一图像特征提取算根据所述第一控制参数和所述第一图像特征提取算法对所述高频分量部分进行确定与所述目标第二分段喷漆轨迹的第一属性信息对应确定所述目标第二分段喷漆轨迹的第一属性信息与所述上一段第二分段喷漆轨漆轨迹的第一属性信息与上一段第二分段喷漆轨迹的第一属性信息之间的第一相对偏离一相对偏离度对应的第一调节参数，第一调节参数的取值范围可以预先设置或者系统默[0061]108、控制所述机械臂以所述第一工作参数进行工作且控制所述喷漆枪沿所述第根据所述第一图像确定所述第一区域的区域形状控制所述机械臂以所述第一工作参数进行工作且控制所述喷漆枪沿所述第一喷第一分段喷漆轨迹为所述多段第一分段喷漆轨迹中的任一段确定与所述目标第一分段喷漆轨迹的第一属性信息对应确定所述低频分量部分的第一能量值和所述第二图获取与所述第一属性信息对应的所述第一图像特征提取算根据所述第一控制参数和所述第一图像特征提取算法对所述高频分量部分进行根据所述第一位置和所述第二区域和所述最小覆盖直径确定第根据所述直线轨迹和所述第三喷漆轨迹确定所述第确定与所述目标第二分段喷漆轨迹的第一属性信息对应[0070]图3是本申请实施例中所涉及的一种汽车喷漆自动化控制系统300的功能单元组确定单元301，用于通过所述视觉系统确定汽车车身的第一区域和所述第一区域所述确定单元301，还用于根据所述最小覆盖直径和所述外围轮廓确定第二区域控制单元303，用于控制所述机械臂以所述第一工作参数进行工作且控制所述喷第一分段喷漆轨迹为所述多段第一分段喷漆轨迹中的任一段确定与所述目标第一分段喷漆轨迹的第一属性信息对应确定所述低频分量部分的第一能量值和所述第二图获取与所述第一属性信息对应的所述第一图像特征提取算根据所述第一控制参数和所述第一图像特征提取算法对所述高频分量部分进行根据所述第一位置和所述第二区域和所述最小覆盖直径确定第根据所述直线轨迹和所述第三喷漆轨迹确定所述第确定与所述目标第二分段喷漆轨迹的第一属性信息对应法实施例中记载的任一方法的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，[0083]上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包