人工智能 关键基础技术 具身智能基准测试方法 标准研究报告（YD-T 6770-2026）

人工智能关键基础技术具身智能基准测试方法标准研究报告（YD/T6770-2026）标准编号：YD/T6770-2026

编制单位：工信部人工智能标委会归口，中国信通院等单位联合研制

发布时间：2026年3月；实施日期：2026-06-01本报告为该行业标准配套研究报告，系统梳理标准立项背景、国内外现状、技术框架、核心技术内容、试验验证、产业影响、局限性与后续标准化建议。1.摘要随着具身智能、人形机器人技术快速迭代，原有评测体系存在评测环境不统一、任务集碎片化、指标口径不一致、仿真与真机评测割裂等痛点，无法实现不同厂商模型、机器人整机横向对比。YD/T6770-2026是国内具身智能领域首份行业基准测试标准，建立“仿真＋真实物理环境”双轨评测框架，覆盖感知—决策—执行全链路，定义标准化任务库、4类测试模式、5项核心量化指标，统一具身智能系统基准评测流程与计算方法。本报告分析标准研制背景、国内外对标基准、标准核心技术体系、验证情况、落地应用场景，指出标准边界短板，提出后续标准化、测试平台建设与国际标准推进建议。2.绪论2.1研究背景具身智能是智能体依托传感器感知物理环境，通过认知规划、运动执行机构与物理世界交互的人工智能形态，是人形机器人、工业移动操作机器人、家政机器人的核心基础技术。当前产业存在以下突出问题：各家企业自研评测任务，场景、扰动条件、成功判定规则不统一，评测结果不可横向对比。大量评测仅在理想仿真环境开展，缺少光照、遮挡、物体位置偏移等扰动工况，评估结果虚高，存在显著Sim2Real鸿沟。评测偏向单一模块测试（如单独视觉识别），缺少端到端全链路综合任务评估。缺少标准化指标体系，仅定性描述“能抓取、能导航”，缺少鲁棒性、能耗、人工干预等量化指标。在此背景下，工信部立项YD/T6770-2026，为具身智能建立统一“度量衡”，支撑模型迭代、产品选型、第三方检测、产业规范化发展，同时推动国际标准同步立项。2.2研究范围本标准适用于单个具身智能系统，包括两类被测对象：①具身基础模型（VLA视觉语言动作模型、世界模型等）；②部署模型的机器人整机系统。测试场景覆盖仿真环境、真实物理工位环境，用于感知、认知决策、运动执行全链路基准能力评估。本标准仅做基础功能基准评测；安全、可靠性、耐久、电磁兼容、隐私保护不在本标准覆盖范围，需引用其他配套标准。2.3术语与定义具身智能系统：具备环境感知、任务规划、物理交互执行能力，可在物理／仿真环境中完成指定任务的人工智能系统，由感知模块、决策规划模块、运动执行硬件组成。基准测试：在可控、可复现的标准化环境与任务集下，量化评估具身智能系统综合能力的标准化测试。仿真环境：由三维场景、物理引擎、传感器仿真模块构成的数字环境，用于大规模批量预测试。真实物理环境：标准化实体测试工位，包含标准化物体、传感器、可控扰动源。场景扰动：人为可控引入的环境变量（光照变化、物体遮挡、位置偏移等），分为三级扰动强度τ1／τ2／τ3，用于评估系统泛化鲁棒性。3.国内外具身智能评测现状研究3.1国内基准现状EAIBench（中国信通院）：面向机器人通用具身能力基准。FlagEval-Robo（智源研究院）：仿真＋真机双轨评测体系。ET-Benchmark（赛迪）：面向人形机器人分层能力评测体系。痛点：任务集、指标、环境不统一，均为科研基准，缺少行业标准化规范。3.2国际主流基准Habitat、AI2THOR、RoboTHOR、LIBERO等，以仿真评测为主，侧重学术研究，真机验证较少；任务偏向实验室桌面场景，缺少面向工业、轨道交通等真实产业场景，不适合国内工程产品验收。3.3国内外评测体系对比结论国际基准侧重科研，可复现性强，但工程落地适配不足；国内各机构基准分散，缺少统一流程与指标。YD/T6770-2026填补国内行业标准空白，采用“仿真预筛＋真机抽样核验”的组合评测模式，兼顾评测效率与真实可信度。4.标准总体技术框架标准整体框架分为四大模块：测试环境设置、标准化任务库、测试类型与实施流程、指标定义与计算。4.1测试环境设置4.1.1仿真测试环境要求三维场景、物理引擎、传感器仿真可复现；支持随机种子控制，保证同一样本多次试验结果可复现。适合大规模批量快速筛选，降低真机测试成本。典型引擎平台：Habitat、AI2THOR。4.1.2真实物理测试环境标准化测试工位，配置标准化目标物体、标定传感器；支持可控扰动注入（光照变化、局部遮挡、物体位置偏移），设置三级扰动等级τ1（低扰动）、τ2（中扰动）、τ3（高扰动），评估系统抗干扰泛化能力。标准强制要求：仿真测试的高分结果，必须抽取一定比例任务在真机环境复核，降低仿真到现实差距带来的评估偏差。4.2标准化测试任务库任务库包含万余条任务、覆盖300余种场景，分为三大任务大类，任务难度分级，支持零样本泛化测试，避免任务过拟合：导航类任务：点目标导航、语言指令导航、动态障碍物避障。操作类任务：桌面物体识别、抓取、放置、分拣、简易组装。长时序综合复合任务：多步骤连续任务，例如取料、配料、整理台面等链式任务。任务库设计原则：标准化、可扩展、可增减任务集；任务成功判定条件在测试前预先书面定义，避免人工主观评判。4.3四类测试模式静态仿真测试：无动态扰动，大批量快速评测，用于模型迭代快速筛选。动态仿真测试：加入动态物体、遮挡、光照变化等扰动，评估鲁棒性。真实环境测试：物理工位真机测试，作为最终验证。组合式测试（推荐工程方案）：仿真批量预筛，抽取部分任务开展真机验证。4.4五大核心量化指标（标准规定）任务成功率（核心指标）：成功完成任务的试验次数／总试验次数；任务成功边界条件预先定义。任务执行效率：完成任务平均耗时、平均动作步数，反映规划与控制效率。人工干预率：任务执行中需要人工介入修正的次数／总任务数，表征自主能力水平。场景扰动衰减率：随扰动等级提升，任务成功率下降幅度，表征系统泛化抗扰能力。平均任务能耗：单次任务整机消耗电能，面向产业化落地、功耗评估。辅助观测指标：目标感知准确率、空间定位误差、动作轨迹误差、推理延迟、安全违规次数、失败类型溯源分类（感知失效／规划错误／执行控制失效）。5.分层能力测试方法（感知—决策—执行）5.1多模态感知能力测试评估RGB-D视觉、3D重建、SLAM定位、目标检测、实例分割能力；测试在光照变化、物体遮挡、视角变化条件下感知稳定性。评价指标：目标识别准确率、三维空间定位误差、场景重建精度。5.2认知与决策规划能力测试测试自然语言指令理解、任务拆解、长时序动作规划、未知场景零样本泛化、异常场景重规划能力。评价指标：任务规划有效率、逻辑一致性、场景扰动衰减率。5.3运动执行与交互控制能力测试评估移动导航避障、机械臂抓取、柔顺力控、精细操作；重点考核物理交互稳定性。评价指标：抓取成功率、运动轨迹误差、接触力稳定性。6.标准测试实施流程测试准备阶段：确定被测对象；搭建／加载仿真／真实测试环境；传感器标定；设定扰动等级；加载标准化任务集；明确任务成功判定准则。预测试：少量任务试运行，校验环境、接口、脚本稳定性，排除环境bug，确认测试系统稳定。正式基准测试：每个任务多次重复试验，固定随机种子控制变量，完整记录原始数据、失败现象。指标计算与故障溯源：按标准公式计算五大核心指标；对失败案例归类溯源，定位是感知、规划或是执行链路失效。测试报告输出：输出量化得分、能力短板分析、扰动鲁棒性曲线；给出被测具身智能系统综合画像。7.标准试验验证情况标准编制阶段，联合多家科研机构、机器人企业、测评机构开展多轮比对试验，验证本评测框架的有效性：开展多套具身模型、人形机器人整机交叉比对测试，验证指标可区分不同系统能力差异。验证仿真与真机联合评测机制，确认扰动衰减指标可以有效表征模型泛化能力。验证任务库可扩展，能够适配新任务、新场景，满足未来技术迭代。验证结论：本标准框架可实现可复现、可横向对比的基准评估，适用于模型研发迭代、产品选型、第三方检测。8.标准价值与产业应用分析8.1研发侧提供统一度量标尺，定位感知／决策／执行链路短板，指导VLA模型、世界模型迭代优化，减少评测自定义开发成本。8.2产业采购与选型甲方、工业用户可采用本标准开展横向对比，客观评估不同厂商人形机器人、具身大模型综合能力，减少选型主观偏差。8.3第三方检测机构支撑国内检测实验室建立标准化具身智能评测能力，出具标准化基准测试报告。8.4标准化国际推进以本国内行业标准为基础，同步推进国际标准立项，提升我国在具身智能评测领域国际标准化话语权。9.标准局限性与风险分析基准≠全场景验收：本标准为基础通用基准，工业、家政、特种场景落地仍需增加行业专项场景测试，不能直接替代产品验收。Sim2Real鸿沟：仿真环境与真实物理世界存在差异，标准要求真机抽样核验，但无法完全消除仿真与真机之间偏差。安全、耐久、隐私不纳入：标准仅评估基础任务能力；安全风险、疲劳耐久、电磁兼容、数据隐私等需要配套其他标准。开放世界泛化边界：测试结果仅代表在本次标准任务库中的能力，不能直接无限外推至完全未知开放世界。10.后续标准化与落地建议构建国家级标准化具身智能测试实验室，建设标准化真机测试工位与仿真云测试平台。持续迭代任务库，扩充工业、服务、特种作业场景任务集。配套研制安全评估、可靠性、能耗专项系列标准，形成完整具身智能标准体系。推进国际标准转化，将国内基准评测框架输出至国际标准化组织。鼓励企业在产品研发、招投标选型中引用YD/T6770-2026基准测试方法。11.结论YD/T6770-2026《人工智能关键基础技术具身智能基准测试方法》填补国内具身智能基准评测标准空白，建立“感知—决策—执行”全链路、仿真＋真机双轨评测体系，统一任务库、测试流程、量化指标，解决行业评测不可对比的痛点。标准为技术研发、产品选型、第