CN119489813A 车辆安全驾驶方法、装置、设备以及存储介质 （江淮前沿技术协同创新中心）_第1页
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文档简介

质本申请公开了一种车辆安全驾驶方法、装2根据所述车辆参数和所述行驶意图，应用训练后的神经网络，生成根据所述车辆的状态参数和强化学习算法，训练所述神经网络，直所述训练车辆意图基于所述车辆的状态参数和贝叶斯推理算法得将所述控制量应用到所述操控车辆，根据调整后的车辆的在所述决策输出为所述行驶参数的均值和方差的情形下，根在所述奖励值曲线趋于平稳的情形下，将所述奖励在所述奖励值曲线出现震荡的情形下，更换所述强所述训练停止条件包括所述操控车辆和所述周围车辆的水平间隔小于预设的中轴线偏离3述车辆参数包括所述周围车辆的车辆参数和操控车4[0004]上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技5程序配置为实现如上文所述的车辆安全驾驶6数可以确定当前的交通环境，基于操控车辆的车辆参数可以确定当前操控车辆的执行能[0043]图7为本申请实施例中车辆安全驾驶方法涉及的硬件运行环境的设备结构示意7xt+1下，注意力集中状态θM和车辆行驶方[0058]其中，xr=[f,y,,p(o"le;:M)表示在t+1时刻给定行驶倾向意图M的情形下，注意力是否集中参数θM的后8t+1)表示t+1时刻行驶倾向意图M的后验概率，同样考虑了在给定控制量uf和和调整上述生成的临时更新的概率分布，包括对概率分布的平滑、归一化等处理；9用PPO算法，经过神经网络计算后可以得到四维输出output=[j,uvar,v,pvar],其中，差。控车辆的速度平滑地降为0；在操控车辆停止之后，检查与前车的间距是否在安全范围内车的水平间隔小于中轴线偏离距离说明当前两车均行驶在道路中央，没有向车道外侧偏yy[0124]本申请实施例还提供一种车辆安全驾驶装置，请参照图6，车辆安全驾驶装置包车辆意图基于车辆的状态参数和贝叶斯推理算[0146]本申请实施例提供的车辆安全驾驶装置，采用上述实施例中的车辆安全驾驶方[0148]下面参考图7，其示出了适于用来实现本申请实施例的车辆安全驾驶设备的结构储装置1003加载到随机访问存储器(RAM：RandomAccessMemory)1004中的程序而执行各[0151]本申请实施例提供的车辆安全驾驶设备，采用上述实施例中的车辆安全驾驶方储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF[0158]可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请的操作的计算部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN：处理器执行时实现如上述的车辆安全驾驶方

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