CN119489841A 信号感知方法、装置、控制设备、驾驶设备及存储介质 （北京智行者科技股份有限公司）

区经海四路22号院三区4号楼8层101-2透过与自车同向行驶的相邻前车的车窗玻璃，采集行驶对所述制动信号图像进行语义分析，以获得所述制动信透过与自车同向行驶的相邻前车的前车窗玻璃和/或后车窗玻璃，采集行驶于所述相邻前车的前方的目标车辆投射于所述前车窗玻璃和/或基于所述制动信号图像，对所述目标车辆的刹车灯进行目标检测根据对所述第一制动信号图像帧的刹车灯的第一状态检测结果所述第一制动信号图像帧和所述至少一帧第二制动信若所述第一制动信号图像帧对应的灰度图中所述刹车灯的灰度值与所述至少一帧第3采集模块，用于透过与自车同向行驶的相邻前车的车窗分析模块，用于对所述制动信号图像进行语义分析所述处理器，用于通过运行所述存储器上所存储的所述计4行驶的相邻前车的车窗玻璃，采集行驶于所述相邻前车的前方的目标车辆的制动信号图邻前车的前车窗玻璃和/或后车窗玻璃，采集行驶于所述相邻前车的前方的目标车辆投射5灰度图中所述刹车灯的灰度值与所述至少一帧第二制动信号图像帧对应的灰度图中所述所述存储器上所存储的所述计算机程序来执行前6性的信号感知方法的步骤流程图。参照图1所示，该信号感知方法包括步骤S102、S104和7号感知方法所确定的目标车辆的行驶状态也可以为[0034]可选地，本申请实施例中的自车可以为具备自动驾驶功能的车辆(包括载人功能[0035]自车上可以设置有一种或者多种用于感知其所处环境信息和自车自身信息(例如行驶状态)的传感器，例如传感器可以包括图像采集装置(例如摄像头等)、点云采集装置玻璃和/或后车窗玻璃上基于光线原理形成透射或折射，因车辆的前车窗玻璃和后车窗玻[0039]通过与自车同向行驶的相邻前车的前车窗玻璃和/或后车窗玻璃，采集的行驶于相邻前车的前方的目标车辆投射于前车窗玻璃和/或后车窗玻璃的制动信号图像，更便于8性的示出了目标车辆Car3的高位刹车灯的反射光信号透过相邻前车Car2的前挡风玻璃和不限于去噪处理等，以降低制动信号图像中除刹车灯以外的其他噪声的对目标检测的干[0047]在一些可选的实施例中，对于目标车辆的刹车灯包括目标车辆的高位刹车灯而9状态发生变化后，再对第一制动信号图像帧和至少一帧第二制动信号图像帧进行语义分采集的三帧制动信号图像帧的刹车灯的状态检测结果来确定刹车灯的状态是否发生变化，目标车辆的刹车灯发出的光的强度发生了明显变化，该变化可以是由于灯光的亮灭导致标车辆的行驶状态，从而可以利于后续根据目标车辆的行驶状态来进行自车行驶的决策，[0076]本申请实施例提供的信号感知方案，由于采集模块102能够透过与自车同向行驶块104能够对制动信号图像进行语义分析，以获得制动信号图像所对应的制动信号的状态邻前车的前车窗玻璃和/或后车窗玻璃，采集行驶于所述相邻前车的前方的目标车辆投射与地面的距离在预定距离范围内、形状为长条状且与地面所呈夹角位于预定角度范围之第一制动信号图像帧对应的灰度图中所述刹车灯的灰度值与所述至少一帧第二制动信号[0086]本申请实施例的信号感知装置100与上述第一方面提供的信号感知方法基于同一[0088]图4示出了本申请中的一种可选的控制设备的结构框图。本申请实施例并不对该400包括：处理器(processor)402、通信接口(CommunicationsInterface)404、存储器[0093]处理器402可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(Application[0095]计算机程序410具体可以用于使得处理器402执行前述任一实施例中的信号感知[0096]计算机程序410中各步骤的具体实现可以参见前述任一信号感知方法实施例中的述计算机程序在被处理器执行时实现如第一[0101]本申请实施例中的驾驶设备500/计算机存储介质/计算机程序产品实施例，在前络下载的原始存储在远程记录介质