CN119490078A 一种储能块码垛定位方法及系统 （湖南中矿金禾机器人研究院有限公司）

司本发明提供一种储能块码垛定位方法及系2根据吊装夹具的物理限制和预定码垛区域的特点，确定夹具位置和角度的调整范围，在到达预定码垛区域后，根据预定码垛区域的边界点，再次进2.根据权利要求1所述的储能块码垛定位方法，其特征在于，对列车平板车厢进行扫使用Sobel算子计算图像的水平和垂直梯度，根据水平和垂直梯度计算梯度幅度和方设置第一阈值和第二阈值，将梯度幅度高于第一阈值的像素标记为确定;3的差异；表示夹具与周围障碍物之间的实际最小距离；D:表示设定的安全距离阈将吊装夹具的最终位置和角度与当前储能块的位置和姿态进行比对，以得到对比结根据对比结果，将吊装夹具的最终位置和角度数据转换为具体的控使用摄像头实时捕捉吊装夹具与储能块的相对位置和姿态，并根从确定的列车平板车厢内码垛区域的边界点数据中，提取出预定码垛将从当前吊装夹具位置到预定码垛区域的路径数据转换为吊装设备执行的移动指令4计算从起始点经过当前节点到达可达节点的g值；如果从起始点经过当前节点到达可将计算出的路径转换为吊装设备执行的移动指令序列，并向吊装设备发送移动指令，8.一种储能块码垛定位系统，其特征在于，应用处理模块，用于根据吊装夹具的最终位置和角度，进行储能块的夹取5[0001]本发明涉及储能块码垛定位技术领域，特别是指一种储能块码垛定位方法及系6使用Sobel算子计算图像的水平和垂直梯度，根据水平和垂直梯度计算梯度幅度度的差异；Dn表示夹具与周围障碍物之间的实际最小距离；表示设定的安全距离阈将从当前吊装夹具位置到预定码垛区域的路径数据转换为吊装设备执行的移动7计算从起始点经过当前节点到达可达节点的g值；如果从起始点经过当前节点到8群并利用遗传算法找到最终的夹具位置和角度，可以进一步提高夹具调整的效率和准确9先经过高斯滤波和中值滤波去除噪声，然后通过设定合适的阈值转换为二值图像。使用[0027]通过高分辨率摄像头和先进的图像识别技术，可以提高平板车厢边界的识别精[0029]在本发明实施例中，Sobel算子有两个3×3的卷[0031]遍历图像的每个像素，并比较其梯度幅度与沿梯度方向上的相邻像素的梯度幅[0032]Sobel算子通过计算图像的水平和垂直梯度，能够精确地定位到图像中灰度变化异可以在夹具位置或角度上随机引入小的变化。对通过交叉和变异生成的试验个体进行适应度评估，将试验个体与原始个体进行比较，根据适应度值决定是否用试验个体替换原始度的差异；Dn表示夹具与周围障碍物之间的实际最小距离；表示设定的安全距离阈过Dn和的比值来评估夹具与障碍物之间的安全距离，有助于避免在优化过程中产生步骤152，将从当前吊装夹具位置到预定码垛区域的路径数据转换为吊装设备执数据转换为吊装设备能够执行的移动指令序列。这包括将路径点转换为各关节的旋转角从起始点到当前节点的实际移动代价。h值表示启发式函数估计的从当前节点到目标点的从开启列表中选出f值最小的节点作为当前节点，将当前节点从开启列表移动到如果该节点的g值未定义（即不在开启列表中计算从起始点经过当前节点到达该可达节中获取码垛区域的精确边界点信息。根据