CN120294805A 基于智能协同的车辆集群隧道进出定位方法及车载终端 （四川科泰智能电子有限公司）

基于智能协同的车辆集群隧道进出定位方本发明提供基于智能协同的车辆集群隧道波算法对自身观测值、IMU数据和相对位置数据观测值结合IMU数据和相对位置约束模型进行定位解算；驶出隧道时则预捕获卫星信号环路参2S2、当车辆集群中部分车辆进入隧道时，从隧道少一个车辆作为参考节点，通过V2X通信向隧道内卫星信号失效车辆广播卫星信号原始观S6、当车辆集群中部分车辆驶出隧道时，已驶出隧3训练的方式获取，训练数据包含模拟隧道场景下多车协同定位的传感器数据与真值数据；等效伪距观测方程，与自身车载IMU导航数据推算的位置及相对位置约束模型联合构建为扩展卡尔曼滤波的状态方程；其中IMU导航的系统噪声协方差根据隧道内行驶时长以指数的星历及频偏参数的生成方式为：驶出隧道后的卫星信号有效车辆，利用已恢复的北斗/GNSS信号解算出当前卫星星历，并结合自身车载IMU导航数据与卫星观测值的时间差分结隧道状态检测模块，用于实时获取车辆集群中各车辆协同定位处理模块，包括相对位置约束建模单元及数据融合单元；相对位IMU导航数据及邻车相对位置数据进行动态加权融合，解算隧道外卫星信号有效车辆的定信号失效定位模块，用于在卫星信号失效时，以参卫星信号预同步模块，用于在车辆集群中部分车辆驶出隧道V2X通信模块，用于按预设通信周期与车辆集群内其他车载终端实时交互卫星信号原4安全，尤其在卫星信号稳定的开放道路环境下，基于北斗导航系统或全球导航卫星系统[0004]在缺乏多源数据融合与协同定位算法的场景下，车辆集群的定位鲁棒性显著降[0006]本发明的目的在于解决车辆集群在隧道场景下因卫星信号失效导致的定位中断、5择至少一个车辆作为参考节点，通过V2X通信向隧道内卫星信号失效车辆广播卫星信号原6小于支持车载终端实时推理对应的预设参数对位置约束模型的残差协方差矩阵自适应更新，最终通过主滤波器实现全局状态最优估辆广播的卫星信号原始观测值转换为等效伪距观测方程，与自身车载IMU导航数据推算的位置及相对位置约束模型联合构建为扩展卡尔曼滤波的状态方程；其中IMU导航的系统噪车辆集群的相对位置约束模型；数据融合单元采用组合滤波算法对卫星信号原始观测值、车载IMU导航数据及邻车相对位置数据进行动态加权融合，解算隧道外卫星信号有效车辆[0029]V2X通信模块，用于按预设通信周期与车辆集群内其他车载终端实时交互卫星信7[0039]一种基于智能协同的车辆集群隧道进出定位方法，图1示出了该方法的整体流程择至少一个车辆作为参考节点，通过V2X通信向隧道内卫星信号失效车辆广播卫星信号原8内各车辆通过V2X持续交互相对位置测量值，利用滑动时间窗内的历史约束方程残差动态足定位精度因子PDOP小于2.5、与隧道内车辆的距离不超过V2X通信有效范围，通常为3009这种动态调整机制使得在长隧道场景下，横向定位误差可控制在0.5米/分钟的增长速率车辆在0.5秒内完成当前可见卫星的星历解析，并基于惯性导航数据与卫星信号载波相位车辆集群的相对位置约束模型；数据融合单元采用组合滤波算法对卫星信号原始观测值、车载IMU导航数据及邻车相对位置数据进行动态加权融合，解算隧道外卫星信号有效车辆[0066]V2X通信模块，