CN119493379A 机器人的仿真方法、仿真装置和机器人的仿真系统 （库卡机器人制造（上海）有限公司）_第1页
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文档简介

2根据所述预设故障信息，通过硬件在环模块模拟所述机器人根据所述预设故障信息，通过所述故障注入模型生通过与所述目标功能模型通信连接的所述功能模型根据所述第一运行参数模拟运行，4.根据权利要求1至3中任一项所述的仿真方法，其特征在于在接收到所述机器人的运行指令的情况下，通过所6.根据权利要求1至3中任一项所述的仿真方法，其硬件在环模块，用于根据所述预设故障信息，模拟所处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处3运行控制模块，与所述上位机通信连接，用机器人的运行指令转换为控制数据并将所述控制数据传输或指令被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的4得硬件在环模块能够模拟机器人在预设故障信息所指示的5拟机器人的线缆设备运行、模拟机器人的驱动设备运行或者模拟机器人的传动设备的运6位机设备进行多种预设故障信息的生成，然后将多种预设故障信息存储至故障存储模型78或指令被处理器执行时实现如上述技术方案中[0054]本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得[0061]图7示出了根据本发明一个实施例提供的机器人的仿真系统运行过程的流程框[0062]图8示出了根据本发明一个实施例提供的机器人的仿真系统的控制过程的流程框9得硬件在环模块能够模拟机器人在预设故障信息所指示的机器人的线缆设备运行、模拟机器人的驱动设备运行或者模拟机器人的传动设备的运行。位机设备进行多种预设故障信息的生成，然后将多种预设故障信息存储至故障存储模型[0132]在一个具体地实施例中，机器人的仿真系统可以包括：包括PC(即本申请的上位块包括失效矩阵模块(即本申请的故障存储模型)、故障注入模块(及本申请的故障注入模[0135]2、失效矩阵记录了分析出的所有潜在的故障，并将故障类型传送给故障注入模[0140]7、机器人控制柜伺服控制模块接收来自机器人控制柜运动控制模块的信息驱动[0143]10、故障预测模块(即硬件在环模块)接收来自机器人控制柜运动控制模块的信[0145]1、选择项目实施计划采用的机器人控制柜运动控制模块和机器人控制柜伺服控或指令被处理器执行时实现如上述技术方案中

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