ST语言（结构化文本 Structured Text）编程手册

ST语言（结构化文本StructuredText）编程手册依据：IEC61131-3国际标准；适用于Codesys、汇川、倍福、施耐德、欧姆龙、三菱GXWorks、西门子SCL（SCL为ST的厂商实现版本），语法主体通用，仅部分内置库存在厂商差异。面向PLC工程师、自动化工程师，定位为基础语法手册＋标准样例＋工程规范。一、概述ST（StructuredText，结构化文本）是IEC61131-3定义的文本型PLC编程语言，语法源自Pascal，适合复杂算法、批量运算、数据处理、通信解析、顺控状态机开发；可和LD、FBD、SFC混合编程。优势：可读性强、适合复杂数学逻辑、便于封装FB复用、方便版本管理短板：纯联锁逻辑直观性不如梯形图注意：西门子叫SCL，属于ST的厂商方言；Codesys、汇川、倍福为原生标准ST。二、词法基础2.1注释st

注释写法

//单行注释

(*多行注释

支持换行*)2.2标识符规则字母、数字、下划线，不能以数字开头不区分大小写（标准ST，部分厂商可设置区分）禁止使用关键字：IF、THEN、ELSE、ELSIF、END_IF、CASE、OF、FOR、WHILE、REPEAT、UNTIL、RETURN、EXIT、VAR、FUNCTION、FUNCTION_BLOCK、PROGRAM、TYPE、END_TYPE2.3常量写法st

常用常量

i:=10;//INT

r:=3.14;//REAL

b:=TRUE;//BOOL

s:='HELLOST';//STRING

dt:=DT#2026-10-30T12:00:00;//DATE_AND_TIME三、基础数据类型（IEC标准）类型说明BOOL布尔：TRUE/FALSEBYTE/WORD/DWORD/LWORD8/16/32/64位无符号SINT/INT/DINT/LINT有符号整数USINT/UINT/UDINT/ULINT无符号整数REAL/LREAL单精度/双精度浮点数STRING字符串TIME时间：T#10s、T#5m30sDATE/TIME_OF_DAY/DT日期、时刻、日期时间衍生类型：数组ARRAY、结构体STRUCT、枚举ENUM、指针POINTER、引用REF_TO。四、变量声明（核心）变量块必须成对，以VAR开头、END_VAR结尾。st

变量声明示例

VAR_INPUT

Start:BOOL;

SetSpeed:INT;

END_VAR

VAR_OUTPUT

Run:BOOL;

ActSpeed:INT;

END_VAR

VAR_IN_OUT

SetPoint:REAL;

END_VAR

VAR//内部静态变量（FB静态，OB/FC无记忆）

Timer1:TON;

Count:INT:=0;//初始化赋值

END_VAR

VAR_TEMP//临时变量，每次调用不保存，FC常用

TempCalc:REAL;

END_VAR:=赋值；=>输出参数传递（FB调用）初始化仅在首次上电执行，循环扫描不会重复赋值五、运算符与优先级（从高到低）括号()一元：NOT、-乘除：*、/、MOD加减：+、-比较：>、<、>=、<=、=、<>逻辑与AND逻辑异或XOR逻辑或ORst

运算符示例

Result:=(A+B)*10MOD5;

Flag:=(Speed>50)ANDEnable;六、控制语句（标准语法）6.1IF分支st

IF示例

IFStartANDNOTFaultTHEN

Run:=TRUE;

ELSIFStopTHEN

Run:=FALSE;

ELSE

Run:=Run;//保持

END_IF;关键：关键字是ELSIF（不是ELSEIF），这是ST标准写法。6.2CASE状态机（顺控首选）st

CASE状态机

CASEStepOF

0:

//初始态

IFStartTHENStep:=1;END_IF;

1:

Run:=TRUE;

IFTimer1.QTHENStep:=2;END_IF;

2:

Run:=FALSE;

ELSE

Step:=0;//异常复位

END_CASE;6.3FOR循环（已知次数）st

FOR示例

FORi:=0TO9DO

Buffer[i]:=0;

END_FOR;

//步长STEP

FORi:=0TO100STEP10DO

END_FOR;6.4WHILE（先判断，条件满足才执行）st

WHILE示例

WHILE(i<100)DO

i:=i+1;

END_WHILE;6.5REPEAT（先执行一次，后判断）st

REPEAT示例

REPEAT

i:=i+1;

UNTILi>=100

END_REPEAT;⚠️注意：PLC循环严禁死循环！PLC是周期扫描，死循环会触发看门狗报错停机；循环内尽量加EXIT保护。EXIT跳出当前循环；RETURN直接退出当前FC/FB。st

循环保护

FORi:=0TO999DO

IFFaultTHENEXIT;END_IF;

END_FOR;七、FUNCTION/FUNCTION_BLOCK/PROGRAM7.1FUNCTION函数（无记忆，无内部静态变量）st

函数定义

FUNCTIONCalcArea:REAL

VAR_INPUT

Width:REAL;

Height:REAL;

END_VAR

CalcArea:=Width*Height;

END_FUNCTION调用：Area:=CalcArea(Width:=10.0,Height:=20.0);7.2FUNCTION_BLOCK功能块（有状态、有记忆）st

功能块定义

FUNCTION_BLOCKFB_Motor

VAR_INPUT

Start:BOOL;

Stop:BOOL;

END_VAR

VAR_OUTPUT

Run:BOOL;

END_VAR

VAR

T1:TON;

END_VAR

IFStartTHEN

Run:=TRUE;

ELSIFStopTHEN

Run:=FALSE;

END_IF;

T1(IN:=Run,PT:=T#5s);

END_FUNCTION_BLOCK调用（必须实例化）：st

功能块调用

VAR

Motor1:FB_Motor;

END_VAR

Motor1(Start:=DI_Start,Stop:=DI_Stop,Run=>DO_Run);7.3PROGRAM程序（OB级，分配给PLC任务周期执行）st

程序定义

PROGRAMMain

VAR

MotorA:FB_Motor;

END_VAR

MotorA(Start:=StartBtn,Stop:=StopBtn);

END_PROGRAM八、自定义类型：数组、结构体、枚举8.1枚举ENUMst

枚举定义

TYPE

State_Enum:(INIT,RUN,STOP,FAULT);

END_TYPE

VAR

Step:State_Enum;

END_VAR8.2结构体STRUCTst

结构体定义

TYPE

MOTOR_STRUCT:

STRUCT

Enable:BOOL;

SetSpeed:INT;

ActSpeed:INT;

Fault:BOOL;

END_STRUCT;

END_TYPE

VAR

M1:MOTOR_STRUCT;

END_VAR

//访问

M1.Enable:=TRUE;8.3数组ARRAYst

数组定义

VAR

DataBuf:ARRAY[0..31]OFINT;

END_VAR

DataBuf[0]:=100;多维数组：ARRAY[0..7,0..15]OFREAL;九、定时器、计数器标准调用样例st

TON与CTU调用

VAR

T_Delay:TON;

C_Up:CTU;

END_VAR

//TON：IN触发，PT预设时间，Q输出

T_Delay(IN:=Run,PT:=T#3s);

Flag_Delay:=T_Delay.Q;

//CTU上升沿计数

C_Up(CU:=RiseSignal,R:=Reset,PV:=100);

Cnt_Val:=C_Up.CV;说明：TON/TOF/TP/CTU/CTD/CTUD是IEC标准FB，各平台均支持，仅个别库命名存在差异。十、编程规范（工程落地强制推荐）变量命名：驼峰/下划线风格，见名知义，禁止a、b、temp1无意义命名每个FB单一职责（单一功能原则），一个FB不要同时做电机＋配方＋通信状态机优先CASE，不使用大量嵌套IF循环尽量短，大批量数据处理建议拆到多个扫描周期输出变量建议先复位、再置位，避免锁存逻辑混乱所有FB实例必须单独定义，禁止匿名调用注释写为什么，不要重复翻译代码本身故障码、状态码统一用枚举，不要硬编码数字魔法值十一、兼容性与常见坑关键字：标准是ELSIF，不要写ELSEIF（C语言习惯，会编译报错）赋值:=，等于判断=；不等<>，不是!=浮点数比较：禁止直接IFr1=r2THEN，存在浮点误差，用差值判断：st

IFABS(r1-r2)<0.001THEN

END_IF;FB和FC区别：FC无记忆、FB有静态记忆，电机、定时器、带状态逻辑必须用FB字符串：标准STRING有长度限制，LSTRING（Codesys/新IEC）长字符串厂商支持不一西门子SCL：大体兼容，但部分内置函数名、AT寻址写法与标准ST有差异，跨平台移植需单独适配十二、综合完整示例：电机启停＋延时故障检测st

FB_Motor_FaultDetect完整示例

FUNCTION_BLOCKFB_Motor_FaultDetect

VAR_INPUT

StartBtn:BOOL;

StopBtn:BOOL;

Feedback:BOOL;//电机反馈

FaultRst:BOOL;

END_VAR

VAR_OUTPUT

RunOut:BOOL;

FaultOut:BOOL;

END_VAR

VAR

RunLatch:BOOL;

T_Fault:TON;

END_VAR

//启停自锁

IFStartBtnTHEN

RunLatch