CN119494993A 点云标注模型训练方法、装置、存储介质和计算机设备 （北京轻舟智航科技有限公司）

2获取预先标注好的样本点云数据和目标区域从所述数字地图中提取地图信息，其中，所述地根据所述地图信息和所述样本点云数据对原始点云标获取第二定位信息，其中，所述第二定位信息表根据所述样本点云数据，确定所述样本点云数据所处获取第二定位信息，其中，所述第二定位信息表从所述数字地图中获取多个地图图层，其中，所述6.根据权利要求1至5中任意一项所述的方法，其特征在于，将所述样本点云数据输入所述原始点云标注模型的第根据所述第一特征图和所述第二特征图训练所述原始点3将所述融合特征输入所述原始点云标注模型训练模块，用于根据所述地图信息和所述样本点云数据对原始点云标注模型进行训9.一种非易失性存储介质，其特征在于，所述非4息表征点云采集设备采集所述样本点云数据时所处的空间位置；根据所述样本点云数据，确定所述样本点云数据所处空间位置与所述点云采集设备所处空间位置之间的相对位置5[0011]可选地，所述根据所述第一特征图和所述第二特征图训练所述原始点云标注模[0012]可选地，所述预先标注好的样本点云数据为基于如下6员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并装置中执行。图1示出了一种用于实现点云标注模型训练方法的计算机终端的硬件结构框图。如图1所示，计算机终端10可以包括一个或多个(图中采用处理器102a、处理器[0028]应当注意到的是上述一个或多个处理器和/或其他数据处理电路在本文中通常可[0029]存储器104可用于存储应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的点云7[0030]显示器可以例如触摸屏式的液晶显示器(LCD)，该液晶显示器可使得用户能够与[0033]本发明可以提供一种基于地图先验信息辅助超远距离障碍物点云离线预标注的[0034]图2是根据本发明实施例提供的点云标注模型训练方法的流程示意图，如图2所8据，确定样本点云数据所处空间位置与点云采集设备所处空间位置之间的相对位置关系；可以基于车辆具有的高精度定位功能(例如车辆自带的GPS)确定车辆所处的空间位置作为目标区域划定方式操作简单，不需要转变坐标系为以样本点云数据为中心来划定目标区9根据数字地图的静态图层提供的静态环境信息(例如地图路缘距离，地图上物体反射率等练的话会因为远距离障碍物的点云稀疏性、远距离的物体或者环境局限性导致错误识别，现反光点导致点云数据出现误差在不该被扫[0055]作为一种可选的实施例，根据第一特征图和第二特征图训练原骨干网络(backbonenetwork)是指网络模型中的不同部分或组件。骨干网络(backbone别准确性的技术效果，进而解决了模型对超远距离处障碍物的点云识别不准确的技术问图上物体反射率等信息)获取超视距的环境信息，通过将这些环境信息输入图像特征提取训练方法和装置对应的程序指令/模块，处理器通过运行存储在存储器内的软件程序以及[0073]处理器可以通过传输装置调用存储器存储的信息及应[0081]本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成，该程序可以存储于一非易失性存储介质易失性存储介质可以用于保存上述实施例所提供的点云标注模型训练方法所执行的程序的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，[0097]所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体