CN119496428A 一种用于驱动电机z向运动的运行指令数据控制补偿方法 （深圳市速程精密科技有限公司）

道同胜社区华荣路联建工业园厂房1一种用于驱动电机Z向运动的运行指令数据及一种用于驱动电机Z向运动的运行指令数据控根据所述驱动电机Z向运动的实时运行指令数据机的实时位姿特征与驱动电机的标准运行轨迹述实时运行控制补偿点得到运行指令数据控制2S3、利用所述驱动电机的实时位姿特征与驱动电机的标2.如权利要求1所述的一种用于驱动电机Z征在于，所述分别获取驱动电机Z向运动的实时运行指令数据与驱动电机的实时位姿特征根据所述驱动电机运行坐标原点建立驱动电机的三维运行根据所述驱动电机的三维运行坐标系获取当前时刻驱动电机的根据所述实时位置坐标的X轴坐标与Y轴坐标建立姿态向量作为驱动电机的实时位姿3.如权利要求2所述的一种用于驱动电机征在于，根据所述驱动电机Z向运动的实时运行指令数据建立驱动电机的标准运行轨迹包根据所述驱动电机Z向运动的实时运行指令数据获取历史实时运利用所述历史实时运行指令数据根据驱动电机的三维运行坐标系分别建立驱动电机利用所述驱动电机的X轴历史运动轨迹、Y轴历史运动轨迹与Z轴历史运动轨迹作为驱4.如权利要求3所述的一种用于驱动电机Z向运动的运S3_1、利用所述驱动电机的实时位姿特征与驱动S3_2、根据所述驱动电机的轨迹校验处理结果对5.如权利要求4所述的一种用于驱动电机根据所述驱动电机的标准运行轨迹对应X轴历史运动轨迹与Y轴历史运动轨迹建立历利用所述历史姿态向量集合与驱动电机的标准运行轨迹对应Z轴历史运动轨迹建立驱判断所述驱动电机的实时位姿特征在驱动电机的姿态指向映射集合中是否存在对应36.如权利要求5所述的一种用于驱动电机Z向运S3_2_2、分别获取所述驱动电机的轨迹校验处理S3_2_3、利用所述实时运行控制指令监控点与7.如权利要求4所述的一种用于驱动电机S4_1、根据所述实时运行控制补偿点进行运行仿真补偿处理得到驱动电机Z向运动的8.如权利要求7所述的一种用于驱动电机Z向征在于，根据所述实时运行控制补偿点进行运行仿真补偿处理得到驱动电机Z向运动的运S4_1_2、利用所述实时运行控制补偿点对应实S4_1_3、利用所述实时运行控制补偿点对应实S4_1_4、利用所述仿真补偿注入数据与仿真补偿校验数据作为驱动电机Z向运动的运9.如权利要求8所述的一种用于驱动电机Z向运S4_2_1、获取所述运行仿真补偿处理结果的仿真补偿注入数据对应驱动电机Z向运动S4_2_2、判断所述闲置状态数据是否优于实时运行指令数据对应驱动电机Z向运动状S4_2_3、判断所述运行仿真补偿处理结果的仿真4[0001]本发明涉及驱动电机运行补偿领域，具体涉及一种用于驱动电机Z向运动的运行[0003]针对现有技术的不足，本发明提供了一种用于驱动电机Z向运动的运行指令数据[0004]为实现上述目的，本发明提供了一种用于驱动电机Z向运动的运行指令数据控制S2、根据所述驱动电机Z向运动的实时运行指令数据建立驱动电机的标准运行轨[0005]优选的，所述分别获取驱动电机Z向运动的实时运行指令数据与驱动电机的实时获取驱动电机Z向运动的实时运行指令与对应指令下发时刻作为实时运行指令数根据所述驱动电机运行坐标原点建立驱动电机的三维运行根据所述驱动电机的三维运行坐标系获取当前时刻驱动电机的根据所述实时位置坐标的X轴坐标与Y轴坐标建立姿态向量作为驱动电机的实时[0006]进一步的，根据所述驱动电机Z向运动的实时运行指令数据建立驱动电机的标准根据所述驱动电机Z向运动的实时运行指令数据获取历史实时运利用所述历史实时运行指令数据根据驱动电机的三维运行坐标系分别建立驱动5利用所述驱动电机的X轴历史运动轨迹、Y轴历史运动轨迹与Z轴历史运动轨迹作根据所述驱动电机的标准运行轨迹对应X轴历史运动轨迹与Y轴历史运动轨迹建利用所述历史姿态向量集合与驱动电机的标准运行轨迹对应Z轴历史运动轨迹建判断所述驱动电机的实时位姿特征在驱动电机的姿态指向映射集合中是否存在S4_1、根据所述实时运行控制补偿点进行运行仿真补偿处理得到驱动电机Z向运[0011]进一步的，根据所述实时运行控制补偿点进行运行仿真补偿处理得到驱动电机ZS4_1_4、利用所述仿真补偿注入数据与仿真补偿校验数据作为驱动电机Z向运动6[0012]进一步的，利用所述运行仿真补偿处理结果得到运行指令数据控制补偿结果包S4_2_1、获取所述运行仿真补偿处理结果的仿真补偿注入数据对应驱动电机Z向S4_2_2、判断所述闲置状态数据是否优于实时运行指令数据对应驱动电机Z向运[0014]图1是本发明提供的一种用于驱动电机Z向运动的运行指令数据控制补偿方法的[0017]实施例1：本发明提供了一种用于驱动电机Z向运动的运行指令数据控制补偿方S2、根据所述驱动电机Z向运动的实时运行指令数据建立驱动电机的标准运行轨7S1_1、获取驱动电机Z向运动的实时运行指令与对应指令下发时刻作为实时运行S2_1、根据所述驱动电机Z向运动的实时运行指令数据获取历史实时运行指令数S3_1_2、利用所述历史姿态向量集合与驱动电机的标准运行轨迹对应Z轴历史运8S4_1、根据所述实时运行控制补偿点进行运行仿真补偿处理得到驱动电机Z向运S4_1_4、利用所述仿真补偿注入数据与仿真补偿校验数据作为驱动电机Z向运动S4_2_1、获取所述运行仿真补偿处理结果的仿真补偿注入数据对应驱动电机