CN119497225A 一种室内定位wifi接入点位置自动标定方法及系统 （中国科学院空天信息创新研究院）

号一种室内定位WIFI接入点位置自动标定方本发明公开了一种室内定位WIFI接入点位置自动标定方法及系统，属于室内定位技术领由室外向室内传递以及室内定位空间基准的自2步骤S100，终端设备启动高精度定位模块，获取GNS步骤S200，当内存中的信息单元达到预设数量，构步骤S102，利用GNSS原始观测数据与增强定位信息步骤S103，终端设备与WIFI接入点建立精确时间测量述步骤S101中GNSS高精度定位模块通过内置GNSS芯片捕获和跟踪GNSS导航卫星信号获得强定位服务数据中心获取GNSS多系统卫星广播星历实时数据流以及与所采用的高精度定换参数将终端设备位置坐标转换到所要采用的坐标步骤S201，对信息单元中的测距信息进行高斯滤波3。,i个终端设备在第k个时刻的信号强度信息，c是避免对数为零而引入,。述步骤S203中，假设待估WIFI接入点的实际坐标为，信,其中为第i个终端设备在第k个时刻的三维坐标，为第i个终端设备在第个时刻与WIFI接入点在精确时间测记表示WIFI接入点到信息单元中存储的,,则代表WIFI接入点到第i个终端设备在第K个时刻的三维坐标与到参考终端设备的距离差值；WIFI接入点的可能位置与信息单元包含的信息之间的约束,4,,,的加权最小二乘解为：,,心"=%,+AY更新WIFI接入点的坐标值进行迭代计算，迭代的目标函数,10.根据权利要求9所述的一种室内定位WIFI接入点位置自动标定方法，其特征在于，所述步骤S301中新增信息单元的信息为，计算出新增信息单元中的,5将新增信息单元中终端设备与当前WIFI接入点之间的距离与新增信息单元中的测,定义第二误差阈值，用于判定新增信息单元的测距信息与当前估计距离之间允许的若超过第二误差阈值，则将差值视为告警单元，利用计算出新的WIFI接入点位置,重新计算新的WIFI接入点位置与信息单元中的终端设备位置之间的距离当前信息单元总误差与之前的信息单元总误差errorou进行对比，若当前信息单元信息单元获取模块，用于使终端设备启动高精度定位模块，获取位置解算模块，用于当内存中的信息单元达到预设数量其中，当一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，器实现权利要求1_10任一项所述的一种室内定位WIFI接入点执行时能够使处理器实现权利要求1_10任一项所述的一种室内定位WIFI接入点位置自动6FrequencyIdentification，RFID）、超声波、惯性导航系统（InertialNavigation[0003]现有技术手段是通过人工测量获取接入点位置，具体过程包括使用测距仪等工7被处理器执行时能够使处理器实现前述的一种室内定位WIFI接入点位置8卫星通信等方式连接增强定位服务数据中心获取GNSS多系统卫星广播星历实时数据流以[0036]()=x(0)*A()，9i个终端设备在第K个时刻与WIFI接入点在精确时间测量条件下的测距信息；[0052]则代表WIFI接入点到第i个终端设备的三维坐标(时:对*)与到参[0053]WIFI接入点的可能位置与信息单元包含的信息之间的[0060]v表示观测值残差向量，L为观[0062]=f+，v=L-Ai,表示观测值残差向量：[0086]具体地，首先利用当前WIFI接入点位置(,Jzn)，以及新增信息单元的信息,计算出WIFI接入点位置与信息单元中终端设备位置二者之间的距执行时，使得所述一个或多个处理器实现前述的一种基于GNSS定位和RTT测距的WIFI接入器执行时能