CN119497691A 操纵单元、具有操纵单元的系统以及用于使具有操纵单元的系统运行的方法 （杜尔系统股份公司）

2024.12.06PCT/DE2023/1004252023.06.05WO2023/237158DE2023.12.14本发明涉及用于使工件(700)水平地和/或据其用途在地面(500)上移动，并且具有轮(110)、支撑框架(120)和紧固至支撑框架(120)及具有这种类型的操纵单元(100)的系统以及用2单元被设计为能够根据其用途在地面(500)上移动的无人驾驶运输车辆，所述操纵单元具其中，所述支撑框架(120)被设计成在多个侧面是敞开的并且具有用于供单独的操纵2.根据权利要求1所述的操纵单元，其中，所述工在所述工件容纳部中的所述工件(700)以至少一个自由度移动，特别地，所述工件容纳部两个引导滚子或滑动表面被分配给支撑柱(126)并且抵靠在所述支撑框架(120)的所述支特别地，所述引导装置(136)具有至少两对引导滚子(137)两个引导滚子(137)或滑动表面在竖直方向上以彼此上下堆叠的方式布置，并且抵靠在所述支撑框架(120)的支撑柱(126)的同一表面上，成对的引导滚子(137)或滑动表面中的各有一对引导滚子(137)或滑动表面抵靠在所述支撑框架(120)的支撑柱(126)的两个不同的4.根据前述权利要求中的任一项所述的操纵单元，所述所述第二操纵单元(100)被设计为具有内容积部(102其中，所述可被接纳的操纵单元(200、300)与所述工件(700)或所6.根据权利要求5所述的系统，其中，在内容积部(1为无人驾驶运输车辆或被设计为固定升降平台(350)和/或被设计为输送带和/或辊式输送升降平台(350)和/或设计为输送带和3所述吊架从所述支撑框架(120)的顶部悬垂到所述操纵单元(100)的内容积部(102)中，所所述工件容纳部(130)移动的调节机构(134)，所述调节机构(134)具有用于至少两个弯曲13.根据权利要求12所述的系统，其中，所述引导装置(136)具有至少两个引导滚子撑框架(120)的所述支撑柱(126)的两个不特别地，所述引导装置(136)具有至少两对引导滚子(137)两个引导滚子(137)或滑动表面在竖直方向上以彼此上下堆叠的方式布置并且抵靠在所述支撑框架(120)的支撑柱(126)的同一表面上，成对的引导滚子(137)或滑动表面中各有一对引导滚子(137)或滑动表面抵靠在所述支撑框架(120)的支撑柱(126)的两个不同的表面至少一个朝向地面(500)的开口(124)和/或所述接纳式操纵单元朝向所述地板(500)是敞撑柱(126)能够利用一个或更多个轮(126)在地面(500)上滚动，并且在所述支撑柱之间布4其中，所述操纵单元中的至少一个操纵单元(100、200)被设驶运输车辆，特别地，所述操纵单元(100、200)用于接纳和运输门(720)和/或用于车身所述操纵单元中的至少一个操纵单元(300)被设计为具有升降功能的无人驾驶运输车所述操纵单元(100、200、300)中的至少一个操纵单元被设计为用于使工件(21.一种操纵单元，所述操纵单元用于拾取工件(取所述工件(700)的部件的保持器，特别地，所述操纵单元用于在制造过程期间拾取车身22.根据权利要求21所述的操纵单元，其中，所述保持器被设计为能够使得所述工件(700)的部件按照其用途进行移动，特别地，所述保持器23.根据权利要求21或22所述的操纵单元，其中，所述操纵单元用于储存所述工件24.一种用于拆卸工件(700)的部件的拆卸装置，所所述工件(700)从运输装置移交至用于拾取所述工件(700)的可被接纳的操纵单元(200、被接纳的操纵单元(200)用于在不同高度上拾取所述工件(700)26.根据权利要求24所述的方法，其中，使用至少一个自行式运输车辆或升降平台27.根据权利要求25或26所述的方法，其中，通过移动所述两个操纵单元(100、200、纳式操纵单元(100)之中或之下，来将所述工件(700)从所述可被接纳的操纵单元(200、5移动至所述接纳式操纵单元(100)中或移动至所述接纳式操纵单元(1近升降平台(350)和/或输送带和/或辊式输送单元，并将所述工件移交至所述升降平台其中，接纳式操纵单元(100)移动到所述升降平台(350)上方降平台(350)被至少部分地容纳在所述接纳式操纵单元(100)的内容积部或所述辊式输送单元将所述工件移交至所述接纳式操纵单元(100)和布置在所述接纳式操31.根据权利要求25至30中的任一项所述的方法，其中，可被接纳的操纵单元(200、300)在一个位置驶入接纳式操纵单元(100)中并且在另一个位置再次驶出，特别地可被接32.根据权利要求25至31中的任一项所述的方法，其中，在拆卸装置上拆卸所述工件件(700)的操纵单元(100)所在的高6[0011]根据本发明的一个方面，提出了一种用于使工件水平地和/或竖向地移动的操纵[0012]支撑框架被设计成在多个侧面是敞开的并且具有用于供单独的操纵单元驶入和/7[0015]轮可具有至少一个全向轮和/或至少一个万向轮或被设计成可围绕竖向轴线旋转[0017]共用驱动器可联接至工件容纳部以用于升高和/或降低工件容纳部并且联接至轮8[0036]驱动器可以例如使用链条和/或齿形带和/或条带和/或线缆和/或推拉式链条来升高和/或降低工件容纳部，使得工件容纳部可以优选地在竖向上向上移动和/或向下移9件的调节机构能够通过共用轴经由转向滑轮至少升高和/或降[0040]因为可被接纳的第一操纵单元能够被至少部分地收容在接纳式的第二操纵单元被接纳的操纵单元，接纳式操纵单元可以被设计为用于使工件水平地和/或竖向地移动的以被设计成在多个侧面上是敞开的，并且具有用于供单独的操纵单元驶入和/或驶出的侧[0043]更优选地，运输车辆与多个升降平台和/或输送带和/或辊式输送单元相互作者可以例如在符合人体工程学的条件下处理和例纵单元的体积加上在移交期间存在的工件的[0047]可被接纳的操纵单元可以与工件一起几乎完全地进入内一个支撑柱的一个或更多个外表面上和/或具有至少一个框架，该框架可以完全或部分地[0055]根据该系统的一种有利设计，引导装置可以具有至少两或滑动表面都抵靠在支撑框架的支撑柱的两接纳式操纵单元可以放置在固定式的或移动式的可被接纳的操纵单元上方。以这种方式，操纵单元并且用于将工件(特别是车身)从运输路径移交到可被接纳的操纵单元的移交区纳的操纵单元(特别是为了进一步组装工件和部件而)移交至具有工件的接纳式操纵单元系列连续的可被接纳的操纵单元分成至少两条平行的工艺线而)移交到地面平台并且移交[0076]根据该系统的一种有利设计，接纳式操纵单元和/或可被接纳的操纵单元可以至单元被设计为具有升降功能的无人驾驶运输车辆，其特别地用于对车身和/或用于车身的部，其中支撑框架被设计成在多个侧面是敞开的并且具有用于供单独的操纵单元驶入和/开的，并且具有用于供单独的操纵单元驶入和/或驶出的侧面开口以及朝向地面的底部开交区域用于将工件从运输装置移交到用于接纳工件的可被接纳的操纵单元以及用于特别是在不同高度上对工件的部件进行接纳的可运输车辆来形成自行式运输车辆的优选互操作和/或可共同操控的车队，自行式运输车辆式操纵单元可以行驶到可被接纳的操纵单元的下方。这使得处理站可以被灵活布置和设[0097]根据该方法的一种有利设计，接纳式操纵单元可以移动到升降平台和/或输送带和/或辊式输送单元上方，使得具有工件的升降平台和/或输送带和/或辊式输送单元被至[0107]图1示出了根据本发明的一种实施例的接纳式操纵单元的前视图，该接纳式操纵[0108]图2示出了根据本发明的一种实施例的接纳式操纵单元的前视图，该接纳式操纵[0109]图3示出了根据本发明的一种实施例的接纳式操纵单元的侧视图，其中该接纳式[0110]图4示出了根据本发明的一种实施例的接纳式操纵单元的前视图，该接纳式操纵[0114]图8示出了根据本发明的一种实施例的没有受电弓的接纳式操纵单元的立体俯视[0115]图9示出了根据本发明的一种实施例的接纳式操纵单元的细节的立体俯视图，该[0116]图10示出了根据本发明的一种实施例的接纳式操纵单元[0117]图11示出了根据本发明的一种实施例的接纳式操纵单元的具有防接触件的轮组[0118]图12示出了根据本发明的一种实施例的接纳式操纵单元的引导装置的细节的前[0119]图13示出了根据本发明的一种实施例的接纳式操纵单元的根据图12的引导装置[0121]图15示出了根据本发明的一种实施例的具有升降功能的可被接纳的操纵单元的[0122]图16示出了根据图1的接纳式操纵单元的侧视图，该接纳式操纵单元在制造步骤[0123]图17示出了根据图1的接纳式操纵单元的前视图，其中形式为车身的工件在另一[0124]图18是根据图1的接纳式操纵单元的前视图，其中形式为车身的工件在另一制造[0125]图19示出了根据图1的接纳式操纵单元的前视图，其中形式为车身的工件在另一[0126]图20示出了根据图1的接纳式操纵单元的立体俯视图，该接纳式操纵单元在制造用可以根据本领域技术人员的考虑而变化并且可以适应相应的[0134]接纳式操纵单元100可以通过具有滚子或轮110的轮组而沿纵向方向400移动，在特别是利用位于操纵单元100上的至少一个储能器来自主地提供电力供给，储能器例如是过装载在接纳式操纵单元100上的电力供给装置该工件根据常规能在地面500上方移动。操纵单元100具有支撑框架120和工件容纳部130，[0139]呈悬架形式的工件容纳部130从支撑框架120的顶部悬垂至操纵单元100的内容积部130以横向于纵向方向400的方式进行竖向移动。驱动器可以例如使用链条和/或齿形带和/或条带等来升高和/或降低工件容纳部130，使得工件容纳部130可以优选竖直地向上角上并且两个引导滚子支撑在相应支撑柱12成一个轮组。每个轮组包括呈滚子的形式的两个轮110。轮组能够作为整体绕竖向轴线旋[0150]在改进的实施方式中，至少一个轮110或滚子具有摩擦驱其中摩擦元件布置成邻近轮110或滚子，并通过在轮或滚子的外周部上的摩擦来对轮或滚[0152]支撑框架120被设计成在多个侧面是敞开的并且在全部四个侧面上具有用于供单独的操纵单元(未示出)驶入和/或驶出的侧部开[0154]操纵单元100具有用于使工件在支撑框架120中移动的调节机构134。分开的驱动器138、114可布置在支撑框架120上，以用于升高和/或降低工件容纳部130以及用于对轮[0155]多个轮，特别是所有车轮110均可以分别具有作为驱动器114的至少一个电动马来驱动轮110以及使轮110绕竖向轴线旋转。每个操纵单元100可以有至少一个电力储存装[0158]工件容纳部130被设计成使布置在工件容纳部中的工件700以至少一个自由度移[0160]一个或更多个传感器被布置在支撑框架120上并且被配置为向控制系统提供操纵以使用该LCD屏幕中显示的信息来实现对置在内部框架131的高度上，其中每对引导滚子贴靠在支撑框架120的支撑柱126的同一表面上。另一对沿高低方向404上下堆叠的方式布置的引导滚子137贴靠在支撑框架120的支[0167]图4示出了根据本发明的一种实施例的类似于图3中的操纵单元的接纳式操纵单的受电弓142的前视图。图7示出了与外部介质轨道180接触的根据图5的受电弓142的侧视[0173]具有滚子143的支座146通过剪式装置144而被压靠在介质轨道180上。剪式装置144可以确保在运行状态下在介质轨道180和线圈148之间能够保持最小可能的距离。剪式根据图8的接纳式操纵单元100的细节的立体俯视图，该接纳式操纵单元100具有用于工件[0175]调节机构134具有共用轴139，在共用轴139的两端处各布置有一个没有详细标出的滚子对，以便通过旋转而卷起或放开四个平行的弯曲元件140，弯曲元件例如呈以下形[0177]图10示出了根据本发明的一种实施例的接纳式操纵单元100的轮组的细节的立体[0179]图11示出了根据本发明的一种实施例的具有防接触件112的接纳式操纵单元100以被设计为触敏元件，当与触摸保护件112相接触时，触敏元件可以引发用于使操纵单元[0181]图12示出了图3和图4的类型的根据本发明的一种实施例的接纳式操纵单元100的引导装置130的细节的前视图，引导装置各具有以上下堆叠的方式布置的两个引导滚子下堆叠的方式布置的引导滚子137。也可以设置具有滑动面的滑动元件来代替引导滚子[0182]在图12和图13中靠左的一对在高低方向404上以上下堆叠的方式布置的引导滚子137抵靠在支撑柱126的一个侧表面上，而在图12和图13中靠右的一对在高低方向404上以对引导滚子137彼此偏移90°。[0183]引导滚子137布置在支撑框架120的内部框架131上并且突出到内部框架131的上方和下方。这种布置能够实现对连接至内部框架131的工具保持器(未示出)进行特别稳定[0184]图14示出了根据本发明的一种实施例的可被接纳的操纵单元200的侧视图。工件动马达。在操纵单元200上布置有一个或更多个传感器并且该传感器被配置为使得传感器[0185]图15示出了根据本发明的一种实施例的具有升降功能的可被接纳的操纵单元300利用该升降机构可以在有需要的情况下使工件沿竖向方向移动。设置有看不到的驱动器轮毂马达，或者是有一个中央电动马达。可以设置单独的驱动器或各轮312共用的驱动器[0186]在操纵单元300上布置有一个或多个未示出的传感器并且该传感器被配置为使得[0189]图16至图20示出了在工件700的制造过程中，特别是在车辆车身的制造过程中处降并将工件700保持在支撑框架120的内部102中靠近地面的位置。可以方便地从地面对工[0191]图17示出了在另一制造步骤中工件700处于升高位置的接纳式操纵单元100的前[0193]例如，使用可被接纳的操纵单元200可以将工件700从接纳式操纵单元100的内容入，或者将接纳式操纵单元100放置在可被接纳的操纵单元200上方，或者两个操纵单元[0195]图19示出了根据图1的接纳式操纵单元100的前视图，其中形式为车身710的工件700在通过可被接纳的操纵单元350进行的另一制造步骤中在支撑框架120中处于升高位[0196]例如，工件700或其它工件可以通过形式为升降平台的固定的可被接纳的操纵单可被接纳的操纵单元350具有升降机构358。作为升降平台形式的可被接纳的操纵单元350件可以向接纳式操纵单元100下方移动并且在高低方向404上朝向接纳式操纵单元100中的710形式的工件700在支撑框架120中处于降下位置。j接纳式操纵单元100在其顶侧具有调运动，驱动器138可以例如通过链条和/或齿形带和/或条带来升高和降低工件容纳部130。[0200]在支撑框架120上布置有传感器160并且该传感器被配置为向控制系统提供操纵[0202]车门720的位置在车身710上标示，车门720可以在较早的制造步骤中被拆卸并且比加工车身710开销更低。在随后的生产步骤中车门720与车身710重新组合之前，给车门[0204]图21示出了根据本发明的另一实施例的接纳式操纵单元100的前视图，其中支撑框架120具有可分离式上部部分121。上部部分121与支撑柱126之间布置有可拆卸连接件容纳部130可以设计成能够从支撑框架120的上部部分121被拆卸。为此目的，工件容纳部[0207]图23示出了在根据图22的车辆生产中进行的工艺步骤S1000、S1002、S1004、[0208]系统4000包括若干移交区域交站1用于将处理站1000处的工件700(特别是车身710)的零件(特别是车门720)从运输轨[0212]运输轨道在相对于地面500升高的高度上到达处理站1000。车门720从车身710被的车门在机器人的操作范围内被转移至单独的操纵单元200，该单独的操纵单元具有用于工件700的各零件的支架。车身710本身作为工件700被转移至位于较低高度的另一个可被[0217]工件70通过可被接纳的操纵单元200而被移动到处理站1010。在处理站1010前的可以在中间接入至少一个另外的可被接纳的操纵单元200或300，特别是具有升降功能和/件被进一步输送到第一个拧紧工位。操纵单元100和带有工件承载件的输送设备被精确地[0226]处理站1012中的所有工位都可以通过防护围栏和光栅来防止人员进入。车身710的接纳式操纵单元100和具有工件承载件的输送设备可以安全地移动通过这些区域。所有固定系统均可从接纳式操纵单元100的移动区域移除，以供接纳式操纵单元100驶入和驶[0227]根据工件700的发动机舱中的螺纹连接点的位置和可接近性，从上方半自动或全[0230]一旦附加部件被完全旋拧到车身710上，工件承载件就可以下降到处理站1012的[0231]整个车辆现在由接纳式操纵单元100输送到下一个处理站1020。空的工件承载件通过输送设备被运输到可被接纳的操纵单元200或300并被可被接纳的操纵[0233]已加注并已加装的工件700在移交区域4处从接纳式操纵单元100被移交到可被接[0234]在另外一个处理站1032中于步骤S1032，车门720被安装到接纳式操纵单元100中移动到处理站1040中，在处理站1040中于步骤S1040对挡风玻璃刮水器、挡风玻璃清洗系[0239]根据每单位时间要完成的工件700(特别是车辆)的期望数量，可以容易地调节在