CN119497874A 三维点生成方法、三维点生成装置、解码装置、编码装置、解码方法以及编码方法 （松下电器（美国）知识产权公司）

2024.12.13PCT/JP2023/0138612023.04.03WO2023/248576JA2023.12.28三维点生成方法是在三维坐标系中生成1个维点的周边的1个以上的第二三维点进行旋转和反转中的至少一个，生成1个以上的变换第二三维点(S401)，确定与1个以上的变换第二三维点建立有对应的1个以上的第三三维点(S402)。例如，可以参照查找表以确定1个以上的第三三维点，查找表将1个以上的第三三维点的第一候选与1个以上的第二三维点和1个以上的变换第二2通过对第一三维点的周边的1个以上的第二三维点进行旋转和反转中的至少一个，生确定与所述1个以上的变换第二三维点建立有对应的1个所述查找表将所述1个以上的第三三维点的多个第一候选与所述1个以上的第二三维确定与所述第二候选建立有对应的所述第一候选，所述第二候选相似于所述1个以上所述旋转包括使所述1个以上的第二三维点在现实世界中以大致平行于垂直方向的Y通过对所述1个以上的第三三维点进行逆变换来生成1个以上的变逆变换是针对所述1个以上的第二三维点的所述旋转和反转中的至少一根据所述1个以上的第二三维点估计1个以上通过对所述第一三维点的周边的1个以上的第五三维点进行旋转和反转中的至少一将所述1个以上的第二三维点和所述1个以上的变换第所述第一表将所述1个以上的第三三维点的多个第一候选与所述多个组所述第二表将所述多个组与所述1个以上的第二三维点和所述1个以上的变换第二三通过对第一三维点的周边的1个以上的第二三维点进行旋转和反转中的至少一个，生3确定与所述1个以上的变换第二三维点建立有对应的1个和所述第一三维点的周边的1个以上的第二第二信息，用于确定与所述1个以上的变换第二三维点建立有所述第二信息包括将所述1个以上的第三三维点的多个第一候选与所述1个以上的第二三维点和所述1个以上的变换第二三维点的多个第二候选多个查找表，将所述1个以上的第三三维点的多个第一第二表，将所述多个组与所述1个以上的第二三维点和所述表示各自包括旋转和反转中的至少一个的多个变换方式中的能够使用的1个以上的变所述第一信息还表示所述能够使用的1个以上的变电路，通过对包括第一三维点和所述第一三维点的周边的1个以上的第二三维点的多4第二信息，用于确定与所述1个以上的变换第二三维点建立有通过解码所述编码三维点，生成包括第一三维点和所述第一三维点的周边的1个以上第二信息，用于确定与所述1个以上的变换第二三维点建立有通过对包括第一三维点和所述第一三维点的周边的1个以上的第二三维点的多个三维第二信息，用于确定与所述1个以上的变换第二三维点建立有5[0005]非专利文献1：BORGES,T.M.(2021).FRACTIONALSUPER_RESOLUTIONOFVOXELIZEDPOINTCLOUDS[2022年6月21日检索]，互联网<URL:https://repositorio.unb.br/bitstream/10482/42300/1/2021_DaviRabbounideCarva[0010]本公开的一个方式的三维点生成方法是在三维坐标系中生成1个以上的三维点的三维点生成方法，该方法通过对第一三维点的周边的1个以上的第二三维点进行旋转和反述第一三维点的周边的1个以上的第二三维点的多个三维点，所述比特流还包括：第一信维点的周边的1个以上的第二三维点的多个三维点进行编码来生成编码三维点；以及发送6[0020]图6是表示实施方式1的缩小前的输入点群和缩小后的点及其周边坐标的例子的7[0043]因此，本公开的一个方式的三维点生成方法是在三维坐标系中生成1个以上的三维点的三维点生成方法，该方法通过对第一三维点的周边的1个以上的第二三维点进行旋[0044]所确定的第三三维点例如用作将第一三维点高分辨率化后的三维点或用于生成将第一三维点高分辨率化后的三维点的三维点。即使在不存在与1个以上的第二三维点建该三维点生成方法例如能够减少无法确定高分辨率化中使用的1个以上的第三三维点的情述1个以上的第三三维点的多个第一候选与所述1个以上的第二三维点和所述1个以上的变[0047]由此，该三维点生成方法能够进一步减少无法确定1个以上的第三三维点的情况[0049]在用多个三维点来表现建筑物等相对于垂直方向具有对能够在建筑物等相对于垂直方向具有对称性的对象物中高效地确定1个以上的第三三维定与所述1个以上的变换第五三维点建立有对应的1个以上的第六三维点，所述1个以上的第五三维点的数量与所述1个以上的第二三维8所述1个以上的第二三维点和所述1个以上的变换第二三维点的多个第二候选[0058]本公开的一个方式的三维点生成装置是在三维坐标系中生成1个以上的三维点的[0059]所确定的第三三维点例如用作将第一三维点高分辨率化后的三维点或用于生成将第一三维点高分辨率化后的三维点的三维点。即使在不存在与1个以上的第二三维点建该三维点生成装置例如能够减少无法确定高分辨率化中使用的1个以上的第三三维点的情述第一三维点的周边的1个以上的第二三维点的多个三维点，所述比特流还包括：第一信该1个以上的第三三维点与对1个以上的第二三维点进行了旋转和反转中的至少一个的1个与所述1个以上的第二三维点和所述1个以上的变换第二三维点的多个第二候选建立对应第一候选与所述1个以上的第二三维点和所述1个以上的变换第二三维点的多个第二候选9述1个以上的变换第二三维点的多个第二候选够在抑制解码装置中的处理量的增加的同时提高高分维点的周边的1个以上的第二三维点的多个三维点进行编码来生成编码三维点；以及发送[0074]由此，解码比特流的解码装置例如能够使用第一信息和第二信息确定1个以上的少一个的1个以上的变换第二三维点建立有对应。所确定的第三三维点例如用作将第一三三维点，生成包括第一三维点和所述第一三维点的周边的1个以上的第二三维点的多个三的变换第二三维点建立有对应的1个以上的该1个以上的第三三维点与对1个以上的第二三维点进行了旋转和反转中的至少一个的1个[0077]本公开的一个方式的编码方法通过对包括第一三维点和所述第一三维点的周边的1个以上的第二三维点的多个三维点进行编码来生成编码三维点，发送包括所述编码三述1个以上的变换第二三维点建立有对应的1个以上的第[0078]由此，用于解码比特流的解码装置例如能够使用第一信息和第二信息确定1个以的至少一个的1个以上的变换第二三维点建立有对应。所确定的第三三维点例如用作将第一三维点高分辨率化后的三维点或用于生成将第一三维点高分辨率化后的三维点的三维点。即使在不存在与1个以上的第二三维点建立有对应的1个以上的第三三维点的情况下，也能够通过旋转和反转中的至少一个来确定1个以上的第三三维点，因此能够减少无法确[0087]图3是表示三维数据处理装置100的处理的流程图。图4是示意性地表示三维数据在与缩小后的体素对应的8个体素中存在预定的个数以上的点的情况下，可以在缩小后的[0089]接下来，扩大图案生成部101使用输入点群和缩小点群来生成扩大图案集104[0090]图5是表示扩大图案集104的例子的图。扩大图案集104表示原点群的周边图案与[0093]此外，占用编码的各比特对应于1个坐标(体素)，并表示在对应的坐标是否存在8个点的占用编码和父节点的周边坐标(26个)的占用编码作为分别对应的扩大图案和原点[0099]首先，扩大部103判定与处理对象的对象点的周边图案对应的扩大图案是否登记如，扩大部103搜索将对象点的周边的26个周边坐标的占用编码登记为原点群的周边图案[0101]另一方面，在与对象点的周边图案对应的扩大图案未登记在扩大图案集104中的定与变换后的周边图案即变换周边图案对应的扩大图案是否登记在扩大图案集104中[0103]具体而言，扩大部103按照预定的顺序从相互不同的多个变换方式中选择变换方为与变换后的周边图案即变换周边图案对应的扩大图案未登记在扩大图案集104中(S114[0105]在与变换周边图案对应的扩大图案登记在扩大图案集104中的情况下(S114中的过将点的各坐标乘以坐标变换矩阵来进行旋转或反转，并将变换后的点群变换为占用编[0111]另外，在与变换周边图案对应的扩大图案未登记在扩大图案集104中的情况下维数据处理装置100旋转或反转周边图案并搜索与所得到的变换周边图案建立有对应的扩[0117]另外，虽然在上述说明中叙述了使用输入点群和缩小点群来生成扩大图案集104100可以使用多个帧的点群来生成共同用于多个帧的点群的扩大图维数据处理装置100可以在不存在相应的扩大图案的情况(S114中的否)下，进行上述的相理(S114)，但也可以事先通过对登记在扩大图案集104中的各条目中包括的周边图案和扩大图案进行变换处理(旋转或反转)，增加扩大图案[0123]或者，三维数据处理装置100进行使用26个周边坐标的周边图案的通常的搜索处图案的情况下，可以进行使用了6个周边坐标的周边图案的通常的搜索处理(S112)和包括象点到水平方向等特定的方向上的2个体素或3个体素的范围中包括的坐标的占用编码可[0126]例如，三维数据处理装置100可以使用对象点附近的坐标的占用状态来估计扩大维数据处理装置100中包括的扩大图案生成部101的数量411。另外，图15和表示后述的句法例的各图所示的各信号的比特数(比特长度)是一[0136]扩大图案集的数量411表示扩大图案信息401中包括的扩各扩大图案集具有与实施方式1中说明的扩大图案集104相同的结构。扩大图案信息401还按照每个扩大图案集包括周边图案标识符412和图案变换信息标志[0137]周边图案标识符412是表示用作对象点的周边图案的周边坐标的范围的标识符。[0138]图案变换信息标志413表示针对对应的扩大图案集的图案变换信息414是否包括表示图案变换信息414包括在扩大图案信息[0139]在由图案变换信息标志413表示图案变换信息414包括在扩大图案信息401中的情案变换信息414包括图案变换方式的数量414A和作为每个图案变换方式的信息的图案变换方式414B。图案变换方式的数量414A表示图案变换信息414中包括的图案变换方式414B的案变换方式414B的图案变换信息414内的记载顺序(配置顺序)表示用多个图案变换方式[0141]解码装置300按照由图案变换信息414所示的优先级进行包括变换处理的图案一[0143]此外，在由图案变换信息标志413表示图案变换信息414未包括在扩大图案信息[0144]扩大图案信息401还按照每个扩大图案集包括条目数415和作为每个条目的信息包括的条目的信息，表示原点群的周边图案(占用编码)和与该周边图案对应的扩大图案与上述的三维数据处理装置100中包括的扩大部103的处理中的将输入点群置换为缩小点于将输入点群缩小为缩小点群，能够大幅(例如[0152]此外，编码装置200可以从根据输入点群和缩小点群生成的扩大图案集中删除一似的多个周边图案在内的多个条目的一部分。由此，能够缩小扩大图案信息401的数据大径的状况和传输对象的点群类别等来选择周边因此在解码装置300中能够实现效率良好的扩大图案的搜索处理和高品目数431表示分组表421中包括的条目的数量。各条目表示原点群的周边图案432和与该周边图案建立有对应的组ID433。这里，原点群的周边图案432对应于图5所示的扩大图案集同于删除上述的扩大图案集中的一部分条目([0163]另外，作为图15所示的句法中的由图案变换方式414B所[0167]扩大图案集编号463表示扩大图案信息401中包括的1个以上的扩大图案集之中300可以根据解码所得的点群或扩大图案集的状况、以及其他各种资源(CPU负载或者空闲二三维点(S401)。确定与1个以上的变换第二三维点建立有对应的1个以上的第三三维点1个以上的三维点(1个以上的第三三维点或基于该1个以上的第三三维点而生成的1个以上的第三三维点而生成的1个以上的三维点)的维点与对1个以上的第二三维点进行了旋转和反转中的至少一个的1个以上的变换第二三够减少无法确定高分辨率化中使用的1个以上的第三三维点的情况的发生，能够提高高分个以上的第三三维点的多个第一候选(例如图5所示的原点群的周边图案)与1个以上的第二三维点和1个以上的变换第二三维点的多个第二候选(例如图5所示的扩大图案)建立对成装置能够在建筑物等相对于垂直方向具有对称性的对象物中高效地确定1个以上的第三[0180]例如，三维点生成装置还根据1个以上的第二三维点估计1个以上的第四三维三维点生成方法能够通过使用第四三维点来提高高分辨[0181]例如，三维点生成装置还可以通过对第一三维点的周边的1个以上的第五三维点1个以上的变换第五三维点建立有对应的1个以上的第六三维点，1个以上的第五三维点的表将1个以上的第三三维点的多个第一候选(例如扩大图案443)与多个组(例如组ID442)建立对应，第二表将多个组(例如组ID433)与1个减多个第一候选和多个第二候选的组合，从而能够缩小用于确定1个以上的第三三维点的第二三维点进行旋转和反转中的至少一个，生成1个以上的变换第二三维点；以及第二信的变换第二三维点建立有对应的1个以上的第三三维点。解码装置300基于所确定的1个以个以上的第三三维点而生成的1个以上的三维以上的第三三维点或基于该1个以上的第三三维点而生成的1个以上的三维点)的扩大后的[0187]由此，解码装置300例如能够使用第一信息和第二信息确定1个以上的第三三维码装置300例如能够减少无法确定高分辨率化中使用的1个以上的第三三维点的情况的发与1个以上的第二三维点和1个以上的变换第二三维点的多个第二候选建立对应(例如扩大[0189]例如，第二信息包括多个查找表(例如多个扩大图案集(条目数415和条目信息个以上的变换第二三维点的多个第二候选分抑制解码装置300中的处理量的增加的同时提高高分421)，将多个组(例如组ID433)与1个以上的第二码装置300中的处理量的增加的同时提高高和编码部203)，通过对包括第一三维点和第一三维点的周边的1个以上的第二三维点的多第一三维点的周边的1个以上的第二三维点的多个三维点进行编码来生成编码三维点的第二三维点建立有对应的1个以上的第三三维点的情况下，也能够通过旋转和反转中的适合于各构成要素的软件程序来实现。各构成元素可以通过CPU或处理器等程序执行部读