CN119497884A 起降场监视装置、起降场监视方法以及起降场监视系统 （三菱电机株式会社）

2024.12.31PCT/JP2022/0268932022.07.07WO2024/009443JA2024.01.11数据取得部(41)，其从拍摄起降场(1)的拍摄装置(21)取得表示起降场(1)的拍摄图像的图像数2障碍检测部，其基于由所述图像数据取得部取所述起降场监视装置具备去除装置起动部，该去除装置起动部基于所述起降场监视装置具备识别信息取得部，该识别信息取得部从接所述障碍检测部基于所述图像数据和由所述识别信息取得部取得的识所述起降场监视装置具备位置检测部，该位置检测部基于由所述图所述障碍检测部基于所述图像数据、所述识别信息以及由所述位所述起降场监视装置具备风确定部，该风确定部基于由所述图像数据所述障碍检测部基于所述图像数据以及由所述风确定部确定出的风向和风速中的各所述障碍检测部基于由所述图像数据取得部取得的图像数据，确定所述障碍检测部基于所述图像数据，确定在所述起降场内的驻机位所述起降场监视装置具备运用状态判定部，该运用状态判定部基于所所述起降场监视装置具备管理信息取得部，该管理信息取得部取得所述运用状态判定部基于所述障碍检测部对障碍种类的判定结果和由所述管理信息3所述起降场监视装置具备运用计划部，该运用计划部基于由所述运用所述运用计划部基于由所述运行信息取得部取得的运行信息和由所述识别信息取得识别信息取得部，其从接收所述垂直起降机的识别信息的接收机取得所述识别信息；收费管理部，其基于所述障碍检测部对占用状况的判定所述起降场监视装置具备供给信息取得部，该供给信息取得部从动表示对所述垂直起降机的燃料供给量或对所述垂直起降机的充所述收费管理部基于所述障碍检测部对占用状况的判定结果、所风计测数据取得部，其从计测所述起降场的风的风计测器取得表示所述风气象信息取得部，其从气象观测装置取得表示所述起降场中的风所述风确定部基于由所述图像数据取得部取得的图像数据、由所述风所述起降场监视装置具备可见度信息取得部，该可见度信息取得所述障碍检测部基于由所述可见度信息取得部取得的可见度信息，判定可见度障碍，所述起降场监视装置具备可疑飞行体检测部，如果由所述障碍检测4所述起降场监视装置具备航空气象信息提供部，该航空气象信息提供所述航空气象信息提供部基于所述航空气象信息，判定所述起所述起降场监视装置具备电磁环境信息取得部，该电磁环境信息取得部降场中的电磁环境的电磁环境监视装置取得表示所述电磁环境的监视结果的电磁环境信所述障碍检测部基于由所述电磁环境信息取得部取得的电磁环境信息，判定电磁障所述位置检测部从雷达装置取得表示所述垂直起降机的位置的位置图像数据取得部从拍摄起降场的拍摄装置取得表示所述起降场的拍摄图像的图像数障碍检测部基于由所述图像数据取得部取得的图像数据及障碍检测部，其基于由所述图像数据取得部取56[0024]图12是示出记录有起降场1的运用状态等的起降场1的运用计划的更新例的说明[0034]实施方式1.[0037]在起降场1中具有能够进行垂直起降机M的起降的起降场所2、以及能够使垂直起[0045]接收机24接收从垂直起降机M发送的远程ID(IDentification)，将远程ID输出到7[0054]起降场监视装置30是判定妨碍利用起降场1的垂直起降机M起降的障碍的种类的[0063]位置检测部43基于由图像数据取得部41取得的图像数据，来检测垂直起降机M的[0067]风确定部44基于由图像数据取得部41取得的图像数据，确定起降场1中的风向和风速中的各项。8[0074]去除装置起动部46基于由障碍检测部45判定出的障碍的种类，从障碍去除装置[0081]此外，在图4中，示出起降场监视装置30的结构要素分别由专用的硬件实现的例[0087]起降场监视装置30分别基于图像数据和远程ID，判定妨碍垂直起降机M起降的障[0089]图像数据取得部41从拍摄装置21取得表示起降场1的拍摄图像的图像数据(图6的9数据检测垂直起降机M的位置的处理本身是公知的技术，例如能够通过公知的方法对图像[0095]位置检测部43也可以如上述那样使用图像数据和远程ID中包含的垂直起降机M的一例，风确定部44也可以通过向表示所成的角α与风速的对应关系况)，则障碍检测部45判定为起降场所2是被垂直起降机M和障碍物中的任意方占用的状态障碍检测部45判定为起降场所2是没有被垂直起降机M果标记3_na的一部分或全部未映出，则垂直起降机M和障碍物中的任意方存在于驻机场所情况)，则障碍检测部45判定为驻机场所3_n是被垂直起降机M和障碍物中的任意方占用的则障碍检测部45判定为驻机场所3_n是没有[0123]如果知道由接收机24接收到的远程ID的发送位置，则能够判定占用起降场所2的[0125]在占用起降场所2的物体是垂直起降机M的情况下，如果该垂直起降机M不是例如[0127]如果知道由接收机24接收到的远程ID的发送位置，则能够判定占用驻机场所3_n[0128]在占用驻机场所3_n的物体是垂直起降机M的情况下，如果该垂直起降机M不是例用地内产生的火焰或者存在于起降场1的起降空域的烟的检测处理。通过对拍摄图像进行[0140]在由识别信息取得部42取得的远程ID例如不是记录在起降场1的运用计划中的垂直起降机M的远程ID的情况下，或者是无法利用起降场1的机型的垂直起降机M的远程ID的[0142]在图3所示的起降场监视系统中，如果由识别信息取得部42取得的远程ID是可疑[0149]障碍检测部45在平均风速vave比表示异常平均风速的阈值vthave大的情况下或者[0150]障碍检测部45在平均风速vave为阈值vthave以下且最大风速vmax为阈值vthmax以下[0161]去除装置起动部46基于由障碍检测部45判定出的障碍的种类，从障碍去除装置装置起动部46将表示障碍的种类的消息例如发送到起降场1的管理公司的服从拍摄起降场1的拍摄装置21取得表示起降场1的拍摄图像的图像数据；以及障碍检测部[0167]实施方式2.[0174]管理信息取得部47例如从起降场1的管理公司的服务器装置取得表示起降场1的[0177]航行信息取得部48例如从垂直起降机M的运用公司的服务器装置取得垂直起降机[0183]运用计划部50基于由运用状态判定部49判定出的起降场1的运用状态，生成起降息取得部48、运用状态判定部49及运用计划部50以外与图3所示的起降场监视系统是同样[0191]管理信息取得部47例如从起降场1的管理公司的服务器装置取得表示起降场1的[0192]表示维护的管理信息例如包含表示进行维护的时段的信息和表示进行维护的场[0194]航行信息取得部48例如从垂直起降机M的运用公司的服务器装置取得垂直起降机[0199]运用状态判定部49基于障碍种类的判定结果和管理信息，来判定起降场1的运用场所3_1～3_3停放了垂直起降机M的状态。如果驻机场所3_1～3_3的运用状态是“运用停[0214]如果管理信息示出起降场所2的维护，则运用状态判定部49在进行维护的时段将[0215]如果管理信息示出驻机场所3_n的维护，则运用状态判定部49在进行维护的时段[0216]运用计划部50基于由运用状态判定部19判定出的起降场1的运用状态，生成起降[0223]在图11所示的运用计划中，例如在20X6年1月1日的5：45～5：59的时段记录有[0232]图12是示出记录有起降场1的运用状态等的起降场1的运用计划的更新例的说明垂直起降机M之间的适当的时间间隔。由于伴随着垂直起降机M的起降而在起降场所2产生该时间间隔按照垂直起降机M的每个种类而不同。适当的时间间隔的确定处理本身是公知[0239]此时，除了通过使之后起降的垂直起降机M的起降时刻延迟来变更运用计划的方3所示的起降场监视装置30同样地确定妨碍垂直起降机起降的障碍的种类之外，还能够自[0244]实施方式3.[0250]图13所示的起降场监视装置30是供给信息取得部51和收费管理部52被应用于图3[0251]动力源供给装置25是用于向垂直起降机M供给燃料或者对垂直起降机M进行充电[0252]动力源供给装置25将表示针对垂直起降机M的燃料的供给量或者针对垂直起降机M的充电量的供给信息输出到起降场监视装置[0254]供给信息取得部51从动力源供给装置25取得表示针对垂直起降机M的燃料的供给[0257]收费管理部52基于障碍检测部45所判定的占用状况的判定结果和作为由识别信测部45所判定的占用状况的判定结果表示垂直起降机M有无占用起降场所2或者垂直起降[0259]收费管理部52将表示垂直起降机M的利用费用的费用信息例如发送到起降场1的46、供给信息取得部51及收费管理部52中的各个处理过程的程序存储在图5所示的存储器[0268]动力源供给装置25如果向垂直起降机M供给燃料，则将表示燃料的供给量的供给[0269]动力源供给装置25如果对垂直起降机M的蓄电池进行充电，则将表示充电量的供[0271]收费管理部52从障碍检测部45取得表示垂直起降机M有无占用起降场所2或者垂[0276]如果垂直起降机M从动力源供给装置25接受了燃料的供给，则收取与燃料的供给[0277]如果垂直起降机M从动力源供给装置25接受了蓄电池的充电，则收取与充电量相[0288]收费管理部52将表示垂直起降机M的利用费用P的费用信息例如发送到起降场1的监视装置30除了能够与图3所示的起降场监视装置30同样地确定妨碍垂直起降机起降的障[0290]实施方式4.[0291]在实施方式4中，针对具备风计测数据取得部53和气象信息取得部54的起降场监[0296]图15所示的起降场监视装置30是风计测数据取得部53和气象信息取得部54被应气象信息取得部54也可以应用于图9所示的起降场监视装置30或者图13所示的起降场监视[0300]气象观测装置27经由因特网等网络，将表示起降场1中的风的预测结果的气象信[0305]气象信息取得部54从气象观测装置27取得表示起降场1中的风的预测结果的气象起降场1中的风向和风速中的各项。46、风计测数据取得部53及气象信息取得部54中的各个处理过程的程序存储在图5所示的[0317]气象观测装置27经由因特网等网络，将表示起降场1中的风的预测结果的气象信[0319]气象信息取得部54从气象观测装置27取得表示起降场1中的风的预测结果的气象[0326]图15所示的风确定部44将表示综合后的风向和综合后的风速中的各项的风信息据取得部53，其从对起降场1的风进行计测的风计测器26取得表示风的计测结果的风计测了能够与图3所示的起降场监视装置30同样地确定妨碍垂直起降机起降的障碍的种类之[0331]实施方式5.[0332]在实施方式5中，对具备可见度信息取得部55和可疑飞行体检测部56的起降场监[0337]图15所示的起降场监视装置30是可见度信息取得部55和可疑飞行体检测部56被和可疑飞行体检测部56也可以应用于图9所示的起降场监视装置30、图13所示的起降场监部56将可疑飞行体的检测信息例如发送到起降场1的管理46、可见度信息取得部55及可疑飞行体检测部56中的各个处理过程的程序存储在图5所示[0352]可见度计28通过测定垂直起降机M的起降空域中的大气的消光率或者起降空域中[0357]图17所示的障碍检测部45与图3所示的障碍检测部45不同，还基于可见度信息对[0361]图17所示的障碍检测部45将障碍种类的判定结果分别输出到去除装置起动部46[0363]去除装置起动部46基于由障碍检测部45判定出的障碍的种类，从障碍去除装置取得部55，该可见度信息取得部55从测定起降场1中的垂直起降机的起降空域的可见度的了能够与图3所示的起降场监视装置30同样地确定妨碍垂直起降机起降的障碍的种类之[0371]实施方式6.[0372]在实施方式6中，针对具备航空气象信息提供部57和电磁环境信息取得部58的起[0377]图19所示的起降场监视装置30是航空气象信息提供部57和电磁环境信息取得部供部57和电磁环境信息取得部58也可以应用于图9所示的起降场监视装置30、图13所示的[0380]航空气象观测计91将表示航空气象的观测结果的航空气象信息输出到起降场监[0382]电磁环境监视装置92将表示电磁环境的监视结果的电磁环境信息输出到起降场[0386]航空气象信息提供部57从观测航空气象的航空气象观测计91取得表示航空气象[0391]电磁环境信息取得部58从监视起降场1中的电磁环境的电磁环境监视装置92取得[0395]图19所示的位置检测部43与图3所示的位置检测部43同样地基于由图像数据取得[0397]图19所示的位置检测部43可以将基于图像数据等检测到的垂直起降机M的位置或者基于位置信息检测到的垂直起降机M的位置中的任意一方用作检测结果，也可以例如将基于图像数据等检测到的垂直起降机M的位置和基于位置信息检测到的垂直起降机M的位起降场监视系统除了雷达装置93之外，也可以具备检测垂直起降机M的位置的激光雷达装78分别例如对应于单一电路、复合电路、程序化的处理器、并行程序化的处理器、ASIC、46、航空气象信息提供部57及电磁环境信息取得部58中的各个处理过程的程序存储在图5测部45、航空气象信息提供部57及电磁环境信息取得部58以外与图3所示的起降场监视系[0406]航空气象观测计91将表示航空气象的观测结果的航空气象信息输出到起降场监[0407]航空气象信息提供部57从航空气象观测计91取得航空气象信息，向利用起降场1基于可见度的目视气象判定用的阈值进行比较，如果可见度为目视气象判定用的阈值以对航空气象信息所示的观测结果中包含的云高与基于云高的目视气象判定用的阈值进行[0415]电磁环境监视装置92将表示电磁环境的监视结果的电磁环境信息输出到起降场[0419]图19所示的障碍检测部45与图3所示的障碍检测部45不同，还基于电磁环境信息[0424]去除装置起动部46基于由障碍检测部45判定出的障碍的种类，从障碍去除装置[0428]在存在电磁障碍的情况下，可能妨碍垂直起降机M的运用所使用的装备器材的工机M的起降的运用自动地停止的运用。如果在起降场1中配备有除雪装置或融雪装置，则障碍检测部45除了对电磁障碍进行判定[0432]在以上的实施方式6中，将图19所示的起降场监视装置30构成为具备航空气象信图19所示的起降场监视装置30除了能够与图3所示的起降场