CN119497998A 相机系统及其控制方法 （索尼半导体解决方案公司）

2025.01.07PCT/JP2023/0295742023.08.16WO2024/043150JA2024.02.29各像素中与光电转换的入射光相对应的电荷进像素中与光电转换的入射光相对应的电荷进行帧周期从所述第一像素电路或所述第二像素电切换是否从所述多个第一像素电路中的至少一件基于各帧周期从所述第一像素电路或所述第述帧周期内切换是否从所述多个第二像素电路2其中所述第一成像元件包括多个第一像素电路，所所述第二成像元件包括多个第二像素电路，所述多个第二像素电路同时光电转换的入射光相对应的电荷进行采样并且以非破坏性方式读所述第一成像元件基于各帧周期从所述第一像素电路中的一些第一像素电路或所述所述第二成像元件基于各帧周期从所述一些第一像素电路或所述一些第二像素电路电路布置在所述多个第一像素电路或所述多个第二像素电路在第一方向和第二方向中的基于各所述帧周期从所述一些第一像素电路或所述一些第二像素电路输出的像素信号来检测包括目标物体的运动和所述目标物体的存在中的至所述第一成像元件在所述特征检测部检测到特征的所述帧周期内从所述多个第一像所述第二成像元件在所述特征检测部检测到特征的所述帧周期内从所述多个第一像4.根据权利要求3所述的相机系统，其中所述第一成像元件在所述特征检测部检测到所述第二成像元件在所述特征检测部检测到特征的所述帧周期内从所述多个第二像5.根据权利要求4所述的相机系统，其中所述特征检测部基于从所述一些第一像素电所述第一成像元件在所述特征检测部检测到特征的所述帧周期内从所述一些第一像6.根据权利要求4所述的相机系统，其中所述第一成像元件在所述特征检测部未检测所述第二成像元件在所述特征检测部未检测到特征的所述帧周期内停止从所述多个3个第一像素电路中的一个或多个第一像素电路的第一感兴趣区域(ROI)像素区域，并且设置包括所述多个第二像素电路中的一个或多个第二像素电路的第二R所述第二成像元件在所述同一帧周期内输出所述第二ROI像素区域的像8.根据权利要求3所述的相机系统，其中所述特征检测部基于各所述帧周期从所述一些第一像素电路或所述一些第二像素电路输出的像素所述第一成像元件在检测到所述运动的帧周期内从所述多个第一像素电路中的至少所述第二成像元件在检测到所述运动的所述帧周期内从所述多个第二像素电路中的9.根据权利要求3所述的相机系统，其中所述特征检测部基于各所述帧周期从所述一些第一像素电路或所述一些第二像素电路输出的像素所述控制部包括ROI设置部，所述ROI设置部设置包括所述多个第一或多个所述第一像素电路的像素位置的第一ROI像素区域并且设置包括所述多个第二像素电路中的一个或多个所述第二像素电路的像素位置的所述第一成像元件在检测到所述运动的帧周期内输出所述第一ROI像素区域的像素信所述第二成像元件在检测到所述运动的所述帧周期内输出所述第二ROI像素区域的像的一个或多个所述第一像素电路的像素位置的第一ROI像素区域，并且设置包括所述多个第二像素电路中的一个或多个所述第二像素电路的像素位置的第二所述第一成像元件在所述目标物体被成像的帧周期内从所述第一ROI像素区域中的所所述第二成像元件在所述目标物体被成像的所述帧周期内从所述第二ROI像素区域中11.根据权利要求10所述的相机系统，其中所述控制部根据所述目标物体的位置来控第一电容器，其在所述第一浮动扩散区域的电荷被复位的状4第三电容器，其在所述第二浮动扩散区域的电荷被复位的状且所述第二成像元件基于各所述帧周期从一些所述第一像素电路输出的一所述帧周期内切换是否从所述多个第二像素电路中的至少一些第二像素电路输出像素第一电容器，所述第一电容器在所述第一浮动扩散区域的电荷第二浮动扩散区域，其累积与被第二光电转换元件光电转换的入射光相对应的电荷；和第三电容器，其累积在所述第二浮动扩散区域被复位的状态下累积在所述第一电容器和所述第二电容器中的电荷即使在被读出之后也保持在同一所述第三电容器在一个帧周期内累积在所述第二浮动扩散区域被复位的状态下的电帧周期内对与被所述多个第一像素电路中的至少一些第一像素电路的第一光电转换元件光电转换的入射光相对应的电荷进行采样的时序与所述第二成像元件在所述同一帧周期内对与被所述多个第二像素电路中的至少一些第二像素电路的第二光电转换元件光电转15.根据权利要求14所述的相机系统，其中所述控制部将所述第一成像元件在所述同一帧周期内对所述多个第一像素电路中的至少一些第一像素电路的复位电平电荷进行采至少一些第二像素电路的复位电平电荷进行采样的时序以及所述第二成像元件对与被所述第二光电转换元件光电转换的入射光相对应的电荷进行采5帧周期内从所述多个第一像素电路中的至少一些第一像素电路输出像素信号的时序与所述第二成像元件在所述同一帧周期内从所述多个第二像素电路中的至少一些第二像素电17.根据权利要求16所述的相机系统，其中所述控制部使所述多个第一像素电路中的中的至少一些第二像素电路在所述同一帧周期地输出在所述第二方向上布置的各像素组的所述第一成像元件和所述第二成像元件在相同的曝光时序执行第二成像元件，其包括多个第二像素电路，所述多个第二像素其中，所述第一成像元件基于各帧周期从所述第一像素电路中所述第二成像元件基于各帧周期从所述一些第一像素电路或所述一些第二像素电路6像素中与光电转换的入射光相对应的电荷进行采样并且以非破坏性方式读出所采样的电所述第一成像元件基于各帧周期从所述第一像素电路中的一些第一像素电路或所述第二成像元件基于各帧周期从所述一些第一像素电路或所述一些第二像素[0007]所述一些第一像素电路或所述一些第二像素电路可以布置在所述多个第一像素7电路或所述多个第二像素电路在第一方向和第二方向中的至少一个方向上通过稀疏而获第一像素电路或所述一些第二像素电路输出的像素信号来检测包括目标物体的运动和所所述第一成像元件可以在所述特征检测部检测到特征的所述帧周期内从所述多所述第二成像元件可以在所述特征检测部检测到特征的所述帧周期内从所述多个第一像素电路中的至少一些第一像素电路输出[0009]所述第一成像元件可以在所述特征检测部检测到特征的所述帧周期内从所述多所述第二成像元件可以在所述特征检测部检测到特征的所述帧周期内从所述多[0010]所述特征检测部可以基于从所述一些第一像素电路输出所述第一成像元件可以在所述特征检测部检测到特征的所述帧周期内从所述一[0011]所述第一成像元件可以在所述特征检测部未检测到特征的帧周期内停止从所述所述第二成像元件可以在所述特征检测部未检测到特征的所述帧周期内停止从个第一像素电路的第一感兴趣区域(ROI)像素区域，并且设置包括所述多个第二像素电路中的一个或多个第二像素电路的第二ROI像所述第一成像元件可以在所述同一帧周期内输出所述第一ROI像素区域的像素信所述第二成像元件可以在所述同一帧周期内输出所述第二ROI像素区域的像素信[0013]所述特征检测部可以基于各所述帧周期从所述一些第一像素电路或所述一些第所述第一成像元件可以在检测到所述运动的帧周期内从所述多个第一像素电路所述第二成像元件可以在检测到所述运动的所述帧周期内从所述多个第二像素[0014]所述特征检测部可以基于各所述帧周期从所述一些第一像素电路或所述一些第8中的一个或多个所述第一像素电路的像素位置的第一ROI像素区域并且设置包括所述多个第二像素电路中的一个或多个所述第二像素电路的像素位置的第二所述第一成像元件可以在检测到所述运动的帧周期内输出所述第一ROI像素区域所述第二成像元件可以在检测到所述运动的所述帧周期内输出所述第二ROI像素路中的一个或多个所述第一像素电路的像素位置的第一ROI像素区域，并且设置包括所述多个第二像素电路中的一个或多个所述第二像素电路的像素位置的第二RO所述第一成像元件可以在所述目标物体被成像的帧周期内从所述第一ROI像素区所述第二成像元件可以在所述目标物体被成像的所述帧周期内从所述第二ROI像[0016]所述控制部可以根据所述目标物体的位置来控制各帧周期的所述第一ROI像素区第二电容器，其累积与被所述第一光电转换元件光电转换的入射光相对应的电所述多个第二像素电路中的每个第二像素电第四电容器，其累积与被所述第二光电转换元件光电转换的入射光相对应的电[0018]所述第一成像元件可以基于各帧周期从一些所述第一像在同一所述帧周期内切换是否从所述多个第一像素电路中的至少一些第一像素电路输出所述第二成像元件可以基于各所述帧周期从一些所述第一像素电路输出的像素9所述多个第一像素电路中的每个第一像素电第二电容器，其累积与被所述第一光电转换元件光电转换的入射光相对应的电所述多个第二像素电路中的每个第二像素电累积在所述第一电容器和所述第二电容器中的电荷即使在被读出之后也可以保所述第三电容器可以在一个帧周期内累积在所述第二浮动扩散区域被复位的状[0019]所述控制部可以将所述第一成像元件在所述同一帧周期内对与被所述多个第一像素电路中的至少一些第一像素电路的第一光电转换元件光电转换的入射光相对应的电荷进行采样的时序与所述第二成像元件在所述同一帧周期内对与被所述多个第二像素电路中的至少一些第二像素电路的第二光电转换元件光电转换的入射光相对应的电荷进行[0020]所述控制部可以将所述第一成像元件在所述同一帧周期内对所述多个第一像素元件在所述同一帧周期内对所述多个第二像素电路中的至少一些第二像素电路的复位电平电荷进行采样的时序以及所述第二成像元件对与被所述第二光电转换元件光电转换的[0021]所述控制部可以将所述第一成像元件在所述同一帧周期内从所述多个第一像素电路中的至少一些第一像素电路输出像素信号的时序与所述第二成像元件在所述同一帧周期内从所述多个第二像素电路中的至少一些第二像素电路输出像素信号的时序彼此偏[0022]所述控制部可以使所述多个第一像素电路中的至少一些第一像素电路在所述同所述多个第二像素电路可以在所述第一方向和所述第二方向中的每个方向上布可以交替地输出在所述第二方向上布置的各像射光相对应的电荷进行采样并且以非破坏性方式所述第二成像元件基于各帧周期从所述一些第一像素电路或所述一些第二像素[0028](第一实施方案)图1是示出了根据第一实施方案的相机系统1的示意性构成的方侧并且第二成像元件3布置在右侧的示例，但是第一成像元件2和第二成像元件3的布置位[0032]第一成像元件2包括多个第一像素电路，多个第一像素电路同时对所有像素中与于包括在第一成像元件2中的第一像素电路和包括在第二成像元件3中的像素电路具有相[0033]第一成像元件2和第二成像元件3都是在所有像素中同时执行成像的全局快门方第一成像元件2和第二成像元件3进行距离测像素电路或一些第二像素电路输出的像素信号来检测包括目标物体的运动和目标物体的[0037]第一成像元件2在特征检测部5检测到特征的帧周期内从多个第一像素电路中的[0039]在特征检测部5基于从一些第一像素电路输出的像素信号来检测特征的情况下，第一成像元件2在特征检测部件5检测到特征的帧周期内从一些第一像素电路输出两次像述，第一成像元件2中的一些第一像素电路执行在一个帧周期内输出两次像素信号的双重或一些第二像素电路输出的像素信号生成的图像数据中的至少一些像素中检测到一些运[0043]图2是示出了运动检测部5a的内部构成的示例的方块图。运动检测部5a包括存储一帧的图像数据。比较部8将从第一成像元件2输出的图像数据与从存储部7读出的前一帧[0044]图3是示出了第一成像元件2的示意性构成的方块图。由于第二成像元件3具有与[0047]时序控制电路15与从控制部4供给的垂直同步信号XVS同步地控制垂直扫描电路[0048]垂直扫描电路12依次驱动多条行扫描线L1。行扫描线L1针对沿第二方向Y布置的[0050]列信号处理电路14针对各垂直信号线L2对各垂直信号线L2上的像素信号执行AD[0051]第一成像元件2和第二成像元件3都具有多个像素20。第一成像元件2中的各像素20包括第一光电转换元件和第一像素电路。第二成像元件3中的各像素20包括第二光电转[0052]图4是像素阵列部11中的各像素20的电路图。像素20包括光电转换元件21和像素[0058]第一选择晶体管41根据来自垂直扫描电路12的第一选择信号φr，切换是否将第根据来自垂直扫描电路12的第二选择信号φs，切换是否将第二电容器C2的另一端连接到FD32的复位电平相对应的电荷被保持在第一电容对应的信号电荷通过传输晶体管31被传输到FD32并在其中累积。与入射光量相对应的电素20的第一电容器C1中保持与FD32的复位电平相对应的电荷，并且在第二电容器C2中保持与入射光相对应的信号电荷的电压域方式的电所选像素行中包括的各像素20的第一电容器C1的保持电荷相对应的复位电平的像素信号和与第二电容器C2的保持电荷相对应的信号电荷电平的像素信号被依次输出到相应的垂[0064]图5是示出了图3所示的负载MOS电路13和列信号处理电路14的内部构成的方块图。负载MOS电路13包括分别连接到沿第一方向X布置并且沿第二方向Y延伸的多条垂直信[0065]列信号处理电路14包括多个模数转换器(在下文中，ADC)52和数字信号处理部15的控制信号L3同步地并使用来自图3所示的DAC16的斜坡信号Ramp将相应垂直信号线L2[0066]数字信号处理部53针对各垂直信号线L2在复位电平像素信号和信号电荷像素信[0067]图6是第一成像元件2和第二成像元件3的全局快门操作的时序图。垂直扫描电路12在从紧接在曝光开始之前的时刻t0到曝光开始的时刻t1的时段内将第一复位信号rst和[0073]在时刻t10，垂直扫描电路12将第n像素行中的各像素20的第一复位信号rst设置第二放大晶体管43的栅极电压相对应的电压电平的像素信号被供给到电容器C1和第二电容器C2的另一端侧增加到由于第三选择晶体管44导通，因此与第n像素行中的各像素电路的第二放大晶体管43的栅极电压相对应的电压电平的像素信号被供给到垂直信号[0080]在预览读出中，不是读出第一成像元件2的像素阵列部11的所有像素20的像素信[0081]在步骤S2中读出从所有像素20中通过稀疏得到的一些像素20的像素信号的原因[0082]运动检测部5a在基于在步骤S2中读出的一些像素20的像素信号的图像数据的基[0083]由于在首次执行步骤S1的处理时，电荷被保持在第一电容器C1和第二电容器C2[0084]注意，步骤S5中的主读出仅在图像数据的至少一部分中存在运动的情况下执[0086]图9是根据第一实施方案的相机系统1的示意性操作时序图。图9示出了信号电荷被保持在第二电容器C2中并被读出的时序，并且省略了FD32的复位电平被保持在第一电作时序，并且下部示出了在不执行预览读出的情况下执行主读出的第二成像元件3的操作[0088]如上所述，基于预览读出的像素信号的图像数据被发送到控制部4的运动检测部二成像元件3同时在第二电容器C2中保持(采样)信号电荷。在从时刻t25到时刻t26的时段出而生成的图像数据执行运动检测，并且仅在检测到运动的情况下执行在第一成像元件2和第二成像元件3两者中读出所有像素20的像素信号的主读出。由于除非在预览读出中检[0094]图10是示出了根据第二实施方案的相机系统1的示意性构成的方块图。图10的相[0096]ROI设置部5b将ROI像素区域的设置信息发送到成像控制部6。成像控制部6基于ROI像素区域的设置信息向垂直扫描电路12和列信号处理电路14[0098]ROI设置部5b基于在从时刻t33到时刻t34的时段内通过预览读出生成的图像数据来设置包括感兴趣像素的ROI像素区域。感兴趣像素是例如包括人的眼睛、面部等的像素信息例如是包括感兴趣像素的像素位置、设置在感兴趣像素周围的ROI像素区域的大小和输出ROI像素区域中的像素信号。由于在各像素电路22的第一电容器C1和第二电容器C2中[0102]图11的操作时序图示出了针对各帧读出ROI像素区域的像素信号的示例，但在某在预览读出的帧周期内从第一成像元件2和第二成像元件3输出ROI像素区域的像素信号。[0104](第三实施方案)在第三实施方案中，在检测到运动的像素区域中设置ROI像素区[0105]图12是示出了根据第三实施方案的相机系统1的示意性构成的方块图。图12的相[0106]运动检测部5a基于通过第一成像元件2的预览读出生成的图像数据来检测运动。信息向垂直扫描电路12和列信号处理电路14到运动的像素20的ROI像素区域。ROI设置部5b向成像控制部6发送ROI像素区域的设置信[0109]图13示出了在帧f1的时段(时刻t52至t55)中没有检测到运动并且在下一帧f2的[0110]当在帧f2的时段中在从时刻t55到时刻t56的时段中通过预览读出生成的图像数[0111]第一成像元件2和第二成像元件3在从时刻t57到时刻t58的时段期间输出ROI像素且设置包括运动像素20的ROI像素区域。第一成像元件2和第二成像元件3在已经执行了预[0113]图12示出了设置包括被运动检测部5a检测到运动的像素20的ROI像素区域的示[0114]图14是示出了根据第三实施方案的变形例的相机系统1的示意性构成的方块图。中包括的人的面部等的像素20周围设置ROI像素区域。向成像控制部6传输ROI设置部5b的[0116]当基于通过预览读出生成的图像数据检测到运动时，第一成像元件2和第二成像[0117](第四实施方案)对于第一成像元件2和第二成像元件3中执行预览读出的一个(例此，需要采用具有能够以非破坏性方式读出电荷的电压域方式的电路构成的像素电路22。不一定需要采用具有电压域方式的电路构成的[0118]图15是不进行预览读出的第二成像元件3的像素电路(第二像素电路)22的替代溢流晶体管61连接在光电转换元件21的阴极和电源电压节点VDD之间。当溢流信[0119]第一传输晶体管62和第二传输晶体管63共源共栅(cascode)连接在光电转换元件和选择晶体管66共源共栅连接在电源电压节点VDD和垂直信号线L2之间。与浮动扩散区域67中的累积电荷相对应的电压被施加到放大晶体管65的栅极。当选择信号处于高电平时，[0121]电容器C3在帧周期内保持通过将光电转换元件21的累积电荷复位而获得的复位式保持在同一电容器C3中，因此当在列信号处理电路14中执行CDS处理时，可以完全消除的像素电路22构造为具有电荷域方式的电路构成，可以在第一成像元件2中执行预览读出[0126]图16是示出了根据第五实施方案的相机系统1的示意性构成的方块图。图16中的[0128]当第一成像元件2和第二成像元件3的各像素电路22中的第一选择晶体管41在时[0129]当第一成像元件2和第二成像元件3的各像素电路22中的第二选择晶体管42在时持在第二成像元件3的各像素电路22中的第二电容器[0130]在时刻t69之后，第一成像元件2和第二成像元件3依次将与各像素电路22中的第一电容器C1和第二电容器C2中保持的电荷相对应的像素信号传输到垂[0133]在图18的情况下，由于复位电平电荷被同时保持在第一成像元件2和第二成像元和第二成像元件3以时间偏移的方式保持所有像素的第一电容器C1和第二电容器C2的电[0135]图16的相机系统1可以与根据上述第一至第四实施方案的相机系统组合。图19是图16的块构成中添加运动检测部5a而获得的。在图19中，运动检测部5a与控制部4分开设2和第二成像元件3以时间彼此偏移的方式在各像素电路22的第一电容器C1中保持复位电将与第一电容器C1和第二电容器C2中保持的电荷相对应的像素信号输出到垂直信[0141]图20是根据第六实施方案的相机系统1的操作时序图。图20的操作时序图示出了[0142]第一成像元件2和第二成像元件3在时刻t81开始曝光，并且[0143]在从时刻t82到时刻t83的时段中，第一成像元件2针对各像素行输出与各像素20二成像元件3针对各像素行输出与各像素20的第二电容器C2的保持电荷相对应的像素信时存储在帧存储器等中。如果由第一检查图像元件拍摄的图像数据和第二成像元件3拍摄的图像数据在相同的时序被输入到信号处理电路，则不需要将图像数据存储在帧存储器第二电容器C2中并且与第二电容器C2的保持电荷相对应的像素信号被输出到垂直信号线[0147]第一成像元件2和第二成像元件3在时刻t91开始曝光，并且像元件2和第二成像元件3针对各像素行交替地向垂直信号线L2输出与相应的第二电容器素信号，因此列信号处理电路14生成一帧的像素20数据的时序在第一成像元件2和第二成[0150]在图21中，由于第一成像元件2和第二成像元件3交替地输出各像素行的像素信素信号被输出到垂直信号线L2时，输出时序在第一成像元件2和第二成像元件3之间偏移，[0153]图22是示出作为根据本公开实施方案的技术可以适用的移动体控制系统的示例的车辆控制系统7000的示意性构成的示例的方块图。车辆控制系统7000包括经由通信网络7010彼此连接的多个电子控制单元。在图22所示的示例中，车辆控制系统7000包括驱动系内信息检测单元7500和综合控制单元7600。例如，将多个控制单元彼此连接的通信网络的综合控制单元7600的功能构成包括微型计算机7610、通用通信I/F7620、专用通信I/F[0155]驱动系统控制单元7100根据各种程序控制与车辆的驱动系统相关的装置的操[0157]车身系统控制单元7200根据各种程序控制设置于车身的各种装置的操作。例如，[0158]电池控制单元7300根据各种程序控制作为驱动马达的电源的二次电池7310。例于调节二次电池7310的温度的控制或者设置于电池装置的冷却装得车辆7900后方的图像。设置在车内挡风玻璃上部的成像部7918主要用于检测前方车辆、像范围a表示设置在前鼻上的成像部7910的成像范围。成像范围b和c分别表示设置在侧视镜上的成像部79124和79142的成像范围。成像范围d表示设置在后保险杠或后门上的成像单元7400的车外信息检测部7420接收检测信息。在车外信息检测部7420是超声波传感器、息检测单元7400可以对接收到的图像数据进行诸如失真校正、对准等处理，并合成由多个不同的成像部7410成像的图像数据以生成鸟瞰图像或全景图像。车外信息检测单元7400可以使用由包括不同成像部分的成像部7410成像的图像数据来执行视点转换处理信息来计算驾驶员的疲劳程度或驾驶员的集中程度，或者可以确定驾驶员是否正在打盹。车内信息检测单元7500可以对通过声音收集获得的音频信号进行诸如噪声消除处理等处入部7800向车辆控制系统7000输入各种数据或给出用于处理操7750中存在的各种设备之间的通信。通用通信I/F7620可以实现诸如全球移动通信系统接到车辆附近存在的终端（例如，该终端是驾驶员、行人或商店的终端，或者机器型通信I/F7630可以实现诸如作为下级层的电气和电子工程师协会（IEEE）802.11p和作为上级7650的功能可以被包括在上述专用通信I/F[0173]车内设备I/F7660是介导微型计算机7610与存在于车辆内的各种车内设备7760F7660可以经由图中未示出的连接端子（必要时，还可以经由电缆）通过通用串行总线内设备7760可以包括乘员拥有的移动设备和可穿戴设备以及携带到车辆中或附接到车辆的信息设备中的至少一个。车内设备7760还可以包括搜索到任意目的地的路径的导航装载网络I/F7680根据通信网络7010所支持的预定协议来发送[0175]综合控制单元7600的微型计算机7610基于经由通用通信I/F7620、专用通信I/F的关于车辆内部和外部的信息来计算驱动力产生装置、转向机构或制动装置的控制目标[0176]微型计算机7610可以基于经由通用通信I/F7620、专用通信I/F7630、定位部[0177]声音/图像输出部7670将声音和图像中的至少一个的输出信号发送到输出装置，元中的一个控制单元执行的功能的一部分或全部可以被分配给其他控制单元。也就是说，只要经由通信网络7010发送和接收信息，那么预定的算法处理就可以由任何控制单元执并且多个控制单元可以经由通信网络7010相互发送和[0180]在上述车辆控制系统7000中，参照图1至图21说明的根据本实施方案的相机系统21说明的相机系统1可以通过图22所示的车辆控制系统像素中与光电转换的入射光相对应的电荷进行采样并且以非破坏性方式读出所采样的电所述第一成像元件基于各帧周期从所述第一像素电路中的一些第一像素电路或所述第二成像元件基于各帧周期从所述一些第一像素电路或所述一些第二像素电路布置在所述多个第一像素电路或所述多个第二像素电路在第一方向和第二方向中的检测部基于各所述帧周期从所述一些第一像素电路或所述一些第二像素电路输出的像素信号来检测包括目标物体的运动和所述目标物体的存在中的至所述第一成像元件在所述特征检测部检测到特征的所述帧周期内从所述多个第所述第二成像元件在所述特征检测部检测到特征的所述帧周期内从所述多个第(4)根据(3)所述的相机系统，其中所述第一成像元件在所述特征检测部检测到所述第二成像元件在所述特征检测部检测到特征的所述帧周期内从所述多个第(5)根据(4)所述的相机系统，其中所述特征检测部基于从所述一些第一像素电所述第一成像元件在所述特征检测部检测到特征的所述帧周期内从所述一些第所述第二成像元件在所述特征检测部未检测到特征的所述帧周期内停止从所述述ROI设置部根据包括由所述特征检测部检测到的所述特征的像素位置，在各所述帧周期设置包括所述多个第一像素电路中的一个或多个第一像素电路的第一感兴趣区域(ROI)像素区域，并且设置包括所述多个第二像素电路中的一个或多个第二像素电路的第二ROI像所述第一成像元件在所述同一帧周期内输出所述第一ROI像素区域的像素信号，所述第二成像元件在所述同一帧周期内输出所述第二ROI像素区域的像所述第一成像元件在检测到所述运动的帧周期内从所述多个第一像素电路中的所述第二成像元件在检测到所述运动的所述帧周期内从所述多个第二像素电路一个或多个所述第一像素电路的像素位置的第一ROI像素区域并且设置包括所述多个第二像素电路中的一个或多个所述第二像素电路的像素位置的第二R所述第一成像元件在检测到所述运动的帧周期内输出所述第一ROI像素区域的像所述第二成像元件在检测到所述运动的所述帧周期内输出所述第二ROI像素区域路中的一个或多个所述第一像素电路的像素位置的第一ROI像素区域，并且设置包括所述多个第二像素电路中的一个或多个所述第二像素电路的像素位置的第二RO所述第一成像元件在所述目标物体被成像的帧周期内从所述第一ROI像素区域中所述第二成像元件在所述目标物体被成像的所述帧周期内从所述第二ROI像素区(11)根据(10)所述的相机系统，其中所述控制部根据所述目标物体的位置来控第二电容器，其累积与被所述第一光电转换元件光