CN119501299A 一种焊管激光焊接焊缝跟踪方法及系统 （佛山中用自动化装备有限公司）

焊管激光焊接焊缝跟踪方法及系统，该方法包根据焊管激光焊接焊缝跟踪实际应用中所需要的焊缝跟踪精度去设定相机标定所需要的标定2获取标定板精度、预设焊缝延时跟踪时间以及激光焊接过程中的根据所述视觉标定图像总数采集多张不同角度和位置的标定板图基于视觉标定后的相机采集焊管焊缝图像，并根据所述焊管焊缝构建激光焊接参数约束模型，并根据所述焊管焊缝质量判断所述焊管焊缝质量指数是否大于预设质4.如权利要求3所述的一种焊管激光焊接焊缝跟踪方法,其特征在于,根据公式维度的大于预设环境参数阈值的预测环境参数值，表示与相对应的预设环境参5.如权利要求4所述的一种焊管激光焊接焊缝跟踪方法,其特征在于,基于所述多维度3构建焊缝缺陷等级检测模型，根据所述焊缝缺陷等级检测6.如权利要求5所述的一种焊管激光焊接焊缝跟踪方法,其特征在于,根据所述焊管焊缝图像对所述焊管焊缝进行跟踪的具体方法包根据所述焊管焊缝图像获取焊管焊缝的实时位置信根据所述实时位置信息、所述运动趋势以及预设焊缝路径轨迹调7.一种焊管激光焊接焊缝跟踪系统，用于实现如权利要求1_6任一项所述的焊管激光参数获取模块，用于获取目标焊管类型，根据所述目标焊管视觉标定模块，用于根据所述视觉标定图像总数采集多张不同角度和焊缝跟踪模块，用于基于视觉标定后的相机采集焊管焊缝图像，并焊接参数修正模块，用于根据所述焊管焊缝质量指数以及激光焊接控制模块，用于基于修正后的所述激光焊接参数，控制激光器4m表示大于预设环境参数阈值的预测环境参数的维度总数，表示第i个维度的大于预设环境参数阈值的预测环境参数值，表示与相对应的预设环境参5[0004]公告号为CN107649802B的中国发明专利公开了一种激光视觉焊缝跟踪系统及标获取标定板精度、预设焊缝延时跟踪时间以及激光焊接过程中的预测环境参数，6多张不同角度和位置的标定板图像以对相机进行视觉标定，其将焊管焊缝允许偏差参数、[0009]优选地,根据公式获取视觉[0010]优选地,基于所述多维度焊管焊;7根据所述焊管焊缝图像获取焊管焊缝的实时位置信根据所述实时位置信息、所述运动趋势以及预设焊缝路径轨迹调整焊枪的位置，[0012]一种焊管激光焊接焊缝跟踪系统，用于实现所述的焊管8[0017]从以下结合附图的描述可以进一步理解本发明。图中的9可以理解为实际测量值与预设期望值之间的所允许焊缝允许偏差参数的维度总数，De,表示第i个维度的焊管焊缝允许偏差参数值，表示精度与多维焊管焊缝允许偏差参数值的平均值之间的正因子以及预设焊缝延时跟踪时间一定情况下且满足实际应用中的焊缝跟踪精度质量要觉标定图像总数可以相应的增加。这种视觉标定图像总数相应的最大限度的减少或增加，求，又或者因相机标定图像过多而耗费更多的图像处理时间以及计算资源比如计算器内[0042]由于根据视觉标定图像对相机进行标定属于本领域常规技术，故而在此不再赘维度的焊管焊缝缺陷等级获取焊管焊缝质量指数。从公式可以看[0060]根据所述焊管焊缝质量指数以及激光焊接参数约束模型对所述激光焊接参数进速度以及离焦量DA。[0063]根据所述焊管焊缝质量指数以及激光焊接参数约束模型对所述激光焊接参数进。[0065]表示寻找一组激光焊接参数X约束模型。述标定板精度以及所述预测环境参数获取视觉可以理解为实际测量值与预设期望值之间的所允许[0074]当然，不同类型的目标焊管，其对应的激光焊接参数也会有所不同。比如0.5_焊管焊缝图像进行处理，分别获取每一张焊管焊缝图像中的烟尘弧光区域的灰度像素值，根据每一张焊管焊缝图像中的烟尘弧光区域的灰度像素值获取首张焊管焊缝图像的采集时间到灰度像素值小于灰度像素阈值的某一张焊管焊缝图像的采集时间之间的时间差值,这个时间差值可以理解为从焊点产生烟尘弧光起至烟尘弧光减小消散至可接受范围联合多维度焊管焊缝允许偏差参数值的允许偏差平均值、标准焊缝延时跟踪时间去获取一个较优的预设焊缝延时跟踪时间。s均为由技术精度与多维焊管焊缝允许偏差参数值的平均值之间的正因子以及预设焊缝延时跟踪时间一定情况下且满足实际应用中的焊缝跟踪精度质量要觉标定图像总数可以相应的增加。这种视觉标定图像总数相应的最大限度的减少或增加，[0085]视觉标定模块用于根据所述视觉标定图像总数采集多张不同角度和位置的标定后的相机延时采集当前焊点焊缝图像，能够避免焊点弧光烟尘对焊管焊缝图像采集的影维度的焊管焊缝缺陷等级获取焊管焊缝质量指数。从公式可以看所述焊管焊缝质量指数以及激光焊接参数约束模型对所述激光焊接参数进[0094]所述约束模型构建模块根据所述目标焊管类型以及所述激光器的性能参数构建[0098]所述焊管焊缝质量指数以及激光焊接参数约束模型对所述激光焊接参数进行及