CN119501365A 一种基于数字可视化的焊接质量检测方法、装置、设备及介质 （上海仁机仪器仪表有限公司）

一种基于数字可视化的焊接质量检测方法、本发明涉及一种基于数字可视化的焊接质调控焊接偏差。本发明实现了将焊接过程可视2搭建焊接可视化平台，所述焊接可视化平台的内容包括焊接母获取所述焊接偏差轨迹的焊接理想轨迹和焊接偏差量，基于所通过可视化方法将焊接母材投射至可视化平台从而实现所述焊接在焊接流程中通过感知传感器获取焊接轨迹参数信息，所述通过射线检测获取焊缝射线检测图像并提取所述遍历所述可视焊缝并标记焊缝缺陷区域，定位所述焊缝缺陷区域的获取所述缺陷端点的坐标，遍历所述可视焊接轨迹的坐标，标记所述获取所述焊接偏差轨迹的焊接理想轨迹和焊接在所述可视焊接轨迹上剔除所述焊接偏差轨迹得到正确焊获取所述焊接理想轨迹中像素点的坐标和所述焊接偏差轨迹中通过所述位姿传感器获取所述焊接头位姿，所述焊接头位姿包括焊接通过拉格朗日法建立所述焊点动力学模型，所述焊点动力学模型包括焊接头惯性矩3通过Canny边缘检测算法处理所述焊缝射线检测图像得到焊缝射线检测二值图像，所分别向所述焊缝可疑点的左右两侧扫描，直至分别检测到所f"(m)=f(m+1)+f(m-1)-2f(m),m=1,2,M,n=1,2,,N，其中，f"(m)为第n行第m个像素点根据所述灰度分布曲线一阶导数和所述灰度分布曲线二阶导数得到波峰点和波谷点，当f"(m-1)＞0，f"(m)＜0，且|f"(m)|小于预设的阈值时，将第m个像素点定义为所述所述可视化模块用于搭建焊接可视化平台，所述焊接可视化平台的内所述偏差检测模块用于基于所述焊接可视化平台得到焊接所述偏差调控模块用于获取所述焊接偏差轨迹的焊接理想轨迹和焊接6.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在4计算机处理器执行时用于执行如权利要求1_4中任一5通过可视化方法将焊接母材投射至可视化平台从而实现所述焊接通过射线检测获取焊缝射线检测图像并提取所述6通过Canny边缘检测算法处理所述焊缝射线检测图像得到焊缝射线检测二值图f"(m)=f(m+1)+f(m-1)-2f(m),m=1,2,M,n=1,2,,N，其中，f"(m)为第n行第m个像素点根据所述灰度分布曲线一阶导数和所述灰度分布曲线二阶导数得到波峰点和波遍历第n行中所述波谷点，分别向所述波谷点的两侧扫描得到两个最近的所述波7所述偏差检测模块用于基于所述焊接可视化平台得到焊接流程可视化和焊缝可视化，通过轨迹跟踪实现所述焊接流程可视化并得到可视焊接轨迹，8到所述焊点运动学模型，所述焊点运动学模导数，表达式为f'(m)=fm+1)-f(m),m行第m个像素点处的灰度分布曲线一阶导数，为第m+1个像素点的灰度值，为第m个像素点的灰度值；f"(m)=f(m+1)+fm-1)-2f(m),m=1,2,.,M,n=1,2,,N，其中，f"(m)为第n行第m个像素点处9根据所述灰度分布曲线一阶导数和所述灰度分布曲线二阶导数得到波峰点和波遍历第n行中所述波谷点，分别向所述波谷点的两侧扫描得到两个最近的所述波S103_2：通过Canny边缘检测算法处理所述焊缝射线检测图像得到焊缝射线检测通过高斯滤波平滑所述焊缝射线检测图像并通过卷积核计算所述焊缝射线检测a所述偏差检测模块用于基于所述焊接可